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52 Capítulo 3. Antecedentes, Estado de la CuestiónGldouble, con prácticamente las mismas propiedades. De igual forma, las funciones comienzancon el prefijo “gl” (como glVertex3f (0.0, 0.0, 0.0)). El sufijo del nombre de la funciónindica el tipo de los parámetros que recibe (en este caso, 3 Glfloat). Si le pasáramos un vectorde tres elementos Glfloat, la función a utilizar sería glVertexfv (vector).Podemos distinguir los siguientes tipos de funciones:Funciones primitivas: que definen todos los objetos a bajo nivel, como puntos, líneasy polígonos.Funciones de atributos: que permiten definir características de aquello que se dibujará.Funciones de visualización: utilizadas para posicionar la cámara, proyectar la geometríaa la pantalla, recortar (clipping)...Funciones de transformación: Para girar, rotar, trasladar... la geometría.Funciones de entrada: Relativas al uso del teclado y del ratón, u otros dispositivos deEntrada/Salida.La biblioteca OpenGL está dividida en tres módulos fundamentales. La parte del móduloGL será la más utilizada. Contiene todo el motor de renderizado y las primitivas básicas dela biblioteca. El módulo GLU (Graphics Utility Library) contiene instrucciones de más altonivel para dibujar objetos comunes (esferas, cilindros...), controlar la cámara, asociar texturasa caras de objetos, etc... Por último, GLUT (GL Utility Toolkit) [30] incorpora además defunciones para dibujar objetos comunes, rutinas para controlar el programa desde el ratón yel teclado. Los tres módulos actúan directamente sobre el frame buffer.OpenGL no puede dibujar polígonos cóncavos. Para dibujar este tipo de polígonos complejos,se utilizan una serie de triángulos. Todo polígono puede descomponerse en triángulosy, por tanto, a partir de éstos puede dibujarse cualquier forma. Esta técnica se conoce con elnombre de Tesselation. Ésta es la forma que utiliza OpenGL internamente para dibujar objetoscomplejos. Podemos recurrir a GLU para dibujar, por ejemplo, una esfera (llamando agluSphere).