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20 Capítulo 3. Antecedentes, Estado de la Cuestiónun entorno de vecindad del punto llevado a estudio, es decir, el problema de apertura esasumir que el movimiento no cambia en un determinado bloque de píxeles, denotadocomo x ∈ B, entre un frame y el anterior. Aunque este modelo no es adecuado paramovimientos rotatorios, es posible estimar movimientos de traslación si el tamaño delbloque es suficientemente grande y cuenta con suficiente variación. Se define el errorde la ecuación de flujo óptico sobre el bloque píxeles como:E = ∑ x∈B( (δSc (X, t)v 1 (t) + (δS c(X, t)v 2 (t) + (δS ) 2c(X, t)δx 1 δx 2 δtAlgoritmo de correlación de bloques: trata de buscar en un entorno de vecindad deorden 7x7 de un píxel determinado una ventana de orden 3x3, permitiendo un mayoremparejamiento de la ventana a lo largo de la secuencia.En términos de Optical Flow, cuando un objeto oculta a otro se dice que se ha producidouna “discontinuidad”. Estas situaciones deben ser reconocidas si se desea evitar que elalgoritmo de flujo óptico empleado intente continuar la solución suavemente de una región aotra. Por tanto, un aspecto fundamental en el cálculo del Optical Flow será la segmentación.Combinando cálculo de velocidades y segmentación se puede mejorar de forma importantelas estimaciones sobre velocidad y detección de movimiento.El proceso de captura de movimiento de este proyecto está compuesto por un sistemaóptico con una sola cámara, sin marcas, dificultando así la captura pero produciendo un ahorro,en cuanto a costes se refiere, muy elevado y empleando el algoritmo de Lucas-Kanademejorado junto con segmentación de la imagen para la detección del movimiento.3.1.2. OpenCVOpenCV 1 es un conjunto de bibliotecas de funciones de programación cuyo uso principales la Visión por Computador en tiempo real [36]. Su nombre proviene de los términosanglosajones Open Source Computer Vision [19]. Sus bibliotecas son de código abierto ydesarrolladas en C/C++. Es multiplataforma y se puede ejecutar bajo Mac OS X, Windows,1 Sitio oficial de OpenCV: http://opencvlibrary.sourceforge.net/
3.1. Visión por Computador 21GNU/Linux, etc. Está diseñado para que pueda ser emplado conjuntamente con la bibliotecade Procesamiento de Imágenes de Intel (IPL).Algunos de recursos y operaciones que permiten las bibliotecas de OpenCV son:Procesado de imágenes y análisis de la misma.Capacidad de procesado desde diferentes fuentes de imagen o vídeo.Operaciones con vectores y matrices.Operaciones básicas y funciones de álgebra lineal.Estructuras de datos dinámicas como listas, colas y árboles.Procesamiento básico de imágenes entre los que se pueden destacar: filtros, detecciónde esquinas, conversiones de color, operaciones basadas en morfologías, histogramas ypirámide de imágenes.Análisis estructural, como análisis de contornos, transformación de distancias o aproximacionespoligonales.Calibración de cámaras y reconstrucción 3D.Reconocimiento de objetos.Etiquetado de imágenes.Análisis de movimiento.Interfaz gráfica.A continuación se detalla las principales características por las que está compuesta estabiblioteca, como son los módulos por los que está formada, los tipos de datos más importantesy las funciones más representativas.
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