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3.1. Visión por Computador 19Flow en la dirección del contorno (ver figura 3.3).Para solucionar el problema de la apertura se recurre a la técnica de criterios de vecindad,que consiste en mejorar regiones ambiguas mediante la observación de regiones próximasque presenten mejores características.Es un problema muy complejo. Los distintos algoritmos basados en la Ecuación de Contencióndel Optical Flow se diferencian en los supuestos añadidos, que permiten obtener unasegunda ecuación y, de esa forma, hallar la segunda componente de la velocidad.En todo caso, el uso de estas técnicas diferenciales, implica la imposibilidad de hallar elOptical Flow en puntos pertenecientes a un contorno paralelo a la dirección del movimientodel objeto, ya que no nos ofrecen ninguna información referente a su velocidad, al ser nulo elmovimiento en dirección perpendicular al contorno.RotacióndelobservadorFlujoóptico(Representación3D)Flujoóptico(Representación2D)AlturaFigura 3.3: Optical Flow experimentado por la rotación del observador. La dirección y magnitudde optical flow de cada punto se representa mediante la dirección y longitud de cadaflecha (extraído de [11])Para dar solución a este problema, existen diferentes algoritmos. Algunos de ellos son:Algoritmo de Horn-Schunck: emplea una condición de suavidad como segunda condición.Para ello, se basa en el gradiente espacial y temporal. Para minimizárlos seemplea un factor de error.Algoritmo de Lucas y Kanade: permite extraer las dos componentes de la velocidadempleando una función para obtener los valores del gradiente espacial y temporal de