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16 Capítulo 3. Antecedentes, Estado de la CuestiónLa primera de ellas se denomina oclusión de cámara y se produce cuando, desde elpunto de vista de la cámara, hay puntos de la escena que están ocultos por otros. Lasegunda recibe el nombre de oclusión de iluminación y se pone de manifiesto cuandoexisten ciertos puntos de la escena que producen sombras sobre otros, ocultando elpatrón proyectado. Para evitar esta limitación, el diseño de la geometría del sistema devisión debe tener en cuenta las posibles oclusiones que se puedan producir y minimizarlasmodificando la posición de la cámara y de las fuentes de iluminación. En casode no poder eliminar todas las oclusiones con un diseño adecuado, se pueden utilizarvarias cámaras y varias fuentes de iluminación para compensarlas.Reflexión. Si las superficies de los objetos son muy reflectantes, es posible que partedel patrón proyectado originalmente sobre la escena sea reflejado por la superficie deun objeto e ilumine otra parte de la escena (reflejo especular). La solución adoptada enlos sistemas de visión para mitigar estos efectos es aplicar a la superficie de los objetosalguna capa de pintura que permita reducir su índice de reflexión.Movimiento. El movimiento de los objetos de la escena o del patrón proyectado sobreésta puede ocasionar desenfoque en las imágenes adquiridas por la cámara del sistemade visión en el caso de que la frecuencia de muestreo del sensor sea relativamente bajaen comparación con el movimiento de los objetos o del patrón. Este desenfoque provocaun efecto similar al del plegamiento de bordes durante el proceso de obtención de lainformación tridimensional de la escena a partir de las imágenes capturadas. Esta limitaciónestá directamente relacionada con la iluminación adversa, ya que si se aumentala frecuencia de muestreo del sensor para evitar el desenfoque, se reduce la cantidad deluz que incide en éste procedente de la escena.Plegamiento de bordes. En los bordes de los objetos parte de la luz del patrón proyectadosobre la escena se refleja y parte continúa su trayectoria recta al no entrar encontacto con la superficie del objeto. Este hecho motiva que la posición de un puntode la escena se calcule de forma errónea que, aplicado a todo el borde de un objeto,produce como resultado que dicho borde aparezca ligeramente plegado. El tamaño deeste efecto es proporcional al ancho del patrón proyectado. La solución adoptada para