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14 Capítulo 3. Antecedentes, Estado de la CuestiónLa Figura 3.1 muestra un diagrama de las etapas a considerar, generalmente, en un procesode Visión por Computador.3.1.1. Técnicas de captura de movimientoLa captura de movimiento consiste en grabar los movimientos realizados por un actor realy almacenarlos en un fichero de coordenadas 3D, para ser procesados por un computador conel fin de obtener una representación tridimensional de los movimientos capturados. Los puntosque se toman como referencia son las áreas del actor que mejor representan el movimientode diferentes partes del mismo, como por ejemplo, en un ser humano se toman las articulacionescomo puntos de referencia. Existen diferentes técnicas para capturar el movimiento,siendo las más extendidas los Sistemas Opticos, Magnéticos y Mecánicos.3.1.1.1. Sistemas ópticosLos sistemas ópticos utilizan los datos capturados de los sensores de la imagen para obtenerla posición 3D de un objeto entre una o más cámaras calibradas proporcionando proyeccionessolapadas. Estos sistemas producen datos con 3 grados de libertad para cada marcador(en el caso de la existencia de éstos como ayuda a la captura). Por ejemplo, la informaciónde rotación del codo de una persona humana se podría obtener mediante marcadores en elhombro, en el codo y de la muñeca. Se pueden distinguir dos tecnologías: sistemas pasivos ysistemas activos.Sistemas pasivos: Las técnicas ópticas pasivas pueden ser aplicadas en un mayor númerode situaciones que las técnicas ópticas activas. Sin embargo, al no utilizar una fuentede iluminación controlada el grado de incertidumbre con el que se realiza la correspondenciaentre puntos de la escena y puntos de la imagen limitan, en muchas ocasiones,la exactitud de la medida.Sistemas activos: Las técnicas ópticas activas son consideradas las más interesantes desdeel punto de vista de la reconstrucción tridimensional de una escena, dado que consiguenmayor precisión que las técnicas ópticas pasivas. Sin embargo, su implementación