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94 Capítulo 4. Metodología de TrabajoimgA primer frame en escala de grises en un instante T.imgB segundo frame en escala de grises en un instante T + dT (siguiente frame).pyrA buffer para el algoritmo piramidal del primer frame.pyrB igual que pyrA pero para el segundo frame.featuresA array de puntos para ser calculados.featuresB array de puntos 2D calculados para las nuevas posiciones.count número de puntos calculadoswinSize tamaño de la ventana del frame.level Nivel máximo de la pirámide (empleado 3).status estado para cada punto del array de encontrado o no encontrado.error error permitido en la diferencia del punto original y el movido.criteria criterio de para cada nivel de la pirámide.flags flag utilizado para Lucas-Kanade CV LKFLOW PYR A READYpero esta función tiene dos principales problemas, que son la pérdida de puntos cada ciertonúmero frames capturados y la pérdida o desplazamiento de puntos cuando un objeto se interponeen el camino, como por ejemplo, cuando el movimiento de una mano oculta zonasdel brazo que en el frame inicial estaban visibles.Para solucionar el problema se ha implementado una mejora que consiste en generar dosgrupos de marcas para cada brazo, un grupo para las marcas entre hombro y codo y otro grupopara las marcas entre codo y muñeca, y controlar en cada frame las distancias y ángulos queforman las marcas respecto al resto de marcas de su grupo. Si en un determinado framela distancia de una marca o el ángulo que forma respecto a las otras del mimo grupo esdesproporcionado (está fuera de un rango estipulado) significa que esa marca se ha desplazado