ROBOT MOVIL - Profe Saul
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<strong>ROBOT</strong> <strong>MOVIL</strong><br />
ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA<br />
<strong>ROBOT</strong>ICA
Un robot movil<br />
está formado por<br />
un conjunto de<br />
subsistemas<br />
interrelacionados<br />
que pueden ser de<br />
procesos,<br />
planeación, n, control<br />
y sensores<br />
electricos y<br />
mecanicos.
¿Y Y PARA QUE SIRVEN<br />
ENTRETENIMIENTO<br />
INVESTIGACION<br />
HERRAMIENTA EDUCATIVA<br />
– APLICACIÓN N INMEDIATA DE<br />
CONOCIMIENTOS Y TEOREMAS<br />
– ESTIMULAN LA IMAGINACION<br />
– SON BARATOS<br />
PARA COMPETIR
COMO COMIENZO<br />
POR LO MAS SENCILLO<br />
SIGUELINEAS<br />
CARRERAS<br />
<strong>MOVIL</strong> (BIFURCACIONES<br />
Y DISCONTINUIDADES)<br />
SUMO Y LABERINTO<br />
HASTA DONDE SU<br />
ENTUSIASMO LOS LLEVE
TIPOS Y ESTRUCTURAS<br />
BASICAS
Nos limitaremos a los microbots<br />
terrestres, a los dotados con ruedas<br />
debido a su a su simplicidad y<br />
facilidad de construcción, n, su<br />
capacidad de carga, mayor control y<br />
estabilidad mecánica aunque tienen<br />
en contra que se limitan a terrenos<br />
planos y que los posibles obstáculos<br />
que se presenten no deben ser<br />
mayores al tamaño o de las ruedas
Se presentan cuatro estructuras<br />
Diferencial<br />
Sincrono<br />
Triciclo<br />
Carro<br />
basicas
¿CINEMATICA<br />
CINEMATICA es la parte de la mecánica<br />
clásica que estudia el movimiento de los cuerpos<br />
sin tener en cuenta las causas que lo producen
UN PUNTO DE COMPARACION
ELECCION DE ESTRUCTURA
SENSORES ELEMENTALES Y<br />
SU APLICACION
¿Qué es un sensor<br />
Es un Transductor que convierte una<br />
variable fisica en una variable de<br />
otra naturaleza<br />
De la manera mas sencilla se puede<br />
decir que es un elemento que le<br />
permitira al movil “sentir” el mundo<br />
exterior
Tipo de respuesta, tipo de sensor.<br />
Que queremos que haga el movil.<br />
Con el sensor adecuado va a<br />
interactuar con el mundo exterior.<br />
En minirobotica son sencillos los<br />
sensores usados.
Nivel tactil, , el bumper.<br />
El sensor mas sencillo de todos.<br />
Consiste en un solo interruptor<br />
Puede activar etapas de cualquier<br />
tipo.
El sensor infrarrojo<br />
Es el mas usado en minirobotica por<br />
su versatilidad de uso.<br />
Consiste en un emisor y receptor<br />
infrarrojo (900 nm)<br />
Discrimina otro tipó de luz.<br />
Puede ser reflectivo o interruptivo
El CNY70
Por lo general puede sustituirse por<br />
un par emisor receptor, solo que hay<br />
que polarizar adecuadamente estos<br />
elementos.
O podemos hacer lo siguiente
El LDR (fotorresistencia)<br />
Podemos construir un seguidor de<br />
luz<br />
Sencillo de utilizar<br />
Su valor resistivo depende de la luz<br />
– Luz normal 1k<br />
– Sin luz megas.<br />
– Maxima luz 100 ohms
Modulos de potencia<br />
Para control de motores.<br />
Puede ser simple giro o con inversion<br />
de giro.<br />
Para un solo sentido hasta con un<br />
transistor.<br />
Para inversion el puente H
CONSTRUCCION DEL <strong>MOVIL</strong>
Como construyo mi primer movil
MATERIALES<br />
Usar elementos de reciclado<br />
– La base del movil<br />
– Las ruedas<br />
– Los elementos reductores<br />
– Cableados
Es constante el uso de<br />
plataformas comerciales<br />
Lego technic<br />
Meccano<br />
Juguetes electronicos<br />
Juguetes a escala.
LA ELECTRONICA ANALOGICA<br />
VS LOS<br />
MICROCONTROLADORES
¿Cuándo usar cual<br />
Depende del nivel de complejidad<br />
Algunas veces lo simple es mas eficiente.<br />
El nivel analógico<br />
ó discreto es muy util<br />
como medio didactico, , el siguiente nivel es<br />
el uC.<br />
Usar alguna plataforma de uC es util para<br />
desarrollar no solo proyectos de<br />
minirobotica sino algunos de interes<br />
personal o especializados.
Un ejemplo practico para la<br />
Plataforma
Obtención n de elementos<br />
mecánicos
Le damos un estatequieto y lo<br />
canibaleamos
Y obtenemos un sistema motriz
Y procedemos a instalarle los<br />
sensores
En este caso, es un seguidor de<br />
linea
Montamos los circuitos para las<br />
demas aplicaciones.
Un pedazo de acrilico transparente,<br />
para montar los componentes.
MINI<strong>ROBOT</strong>S DE<br />
COMPETENCIA<br />
Modalidad estudiantil.<br />
Basados en microcontroladores.<br />
Alcabot, , ITESM, Iberoamericana,<br />
ITAM.<br />
Estimulan la creatividad y aplican de<br />
inmediato conocimientos y teoremas<br />
actuales.
EJEMPLOS :<br />
RASTREADORES<br />
SUMO<br />
FUTBOLISTAS<br />
VELOCIDAD<br />
LABERINTO<br />
CATEGORIA LIBRE
CONCLUSIONES
!!!!!GRACIAS SALVAJES¡¡¡¡¡