ROBOT MOVIL - Profe Saul

ROBOT MOVIL
ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA
ROBOTICA

Un robot movil
está formado por
un conjunto de
subsistemas
interrelacionados
que pueden ser de
procesos,
planeación, n, control
y sensores
electricos y
mecanicos.

¿Y Y PARA QUE SIRVEN
ENTRETENIMIENTO
INVESTIGACION
HERRAMIENTA EDUCATIVA
– APLICACIÓN N INMEDIATA DE
CONOCIMIENTOS Y TEOREMAS
– ESTIMULAN LA IMAGINACION
– SON BARATOS
PARA COMPETIR

COMO COMIENZO
POR LO MAS SENCILLO
SIGUELINEAS
CARRERAS
MOVIL (BIFURCACIONES
Y DISCONTINUIDADES)
SUMO Y LABERINTO
HASTA DONDE SU
ENTUSIASMO LOS LLEVE

TIPOS Y ESTRUCTURAS
BASICAS

Nos limitaremos a los microbots
terrestres, a los dotados con ruedas
debido a su a su simplicidad y
facilidad de construcción, n, su
capacidad de carga, mayor control y
estabilidad mecánica aunque tienen
en contra que se limitan a terrenos
planos y que los posibles obstáculos
que se presenten no deben ser
mayores al tamaño o de las ruedas

Se presentan cuatro estructuras
Diferencial
Sincrono
Triciclo
Carro
basicas

¿CINEMATICA
CINEMATICA es la parte de la mecánica
clásica que estudia el movimiento de los cuerpos
sin tener en cuenta las causas que lo producen

UN PUNTO DE COMPARACION

ELECCION DE ESTRUCTURA

SENSORES ELEMENTALES Y
SU APLICACION

¿Qué es un sensor
Es un Transductor que convierte una
variable fisica en una variable de
otra naturaleza
De la manera mas sencilla se puede
decir que es un elemento que le
permitira al movil “sentir” el mundo
exterior

Tipo de respuesta, tipo de sensor.
Que queremos que haga el movil.
Con el sensor adecuado va a
interactuar con el mundo exterior.
En minirobotica son sencillos los
sensores usados.

Nivel tactil, , el bumper.
El sensor mas sencillo de todos.
Consiste en un solo interruptor
Puede activar etapas de cualquier
tipo.

El sensor infrarrojo
Es el mas usado en minirobotica por
su versatilidad de uso.
Consiste en un emisor y receptor
infrarrojo (900 nm)
Discrimina otro tipó de luz.
Puede ser reflectivo o interruptivo

El CNY70

Por lo general puede sustituirse por
un par emisor receptor, solo que hay
que polarizar adecuadamente estos
elementos.

O podemos hacer lo siguiente

El LDR (fotorresistencia)
Podemos construir un seguidor de
luz
Sencillo de utilizar
Su valor resistivo depende de la luz
– Luz normal 1k
– Sin luz megas.
– Maxima luz 100 ohms

Modulos de potencia
Para control de motores.
Puede ser simple giro o con inversion
de giro.
Para un solo sentido hasta con un
transistor.
Para inversion el puente H

CONSTRUCCION DEL MOVIL

Como construyo mi primer movil

MATERIALES
Usar elementos de reciclado
– La base del movil
– Las ruedas
– Los elementos reductores
– Cableados

Es constante el uso de
plataformas comerciales
Lego technic
Meccano
Juguetes electronicos
Juguetes a escala.

LA ELECTRONICA ANALOGICA
VS LOS
MICROCONTROLADORES

¿Cuándo usar cual
Depende del nivel de complejidad
Algunas veces lo simple es mas eficiente.
El nivel analógico
ó discreto es muy util
como medio didactico, , el siguiente nivel es
el uC.
Usar alguna plataforma de uC es util para
desarrollar no solo proyectos de
minirobotica sino algunos de interes
personal o especializados.

Un ejemplo practico para la
Plataforma

Obtención n de elementos
mecánicos

Le damos un estatequieto y lo
canibaleamos

Y obtenemos un sistema motriz

Y procedemos a instalarle los
sensores

En este caso, es un seguidor de
linea

Montamos los circuitos para las
demas aplicaciones.

Un pedazo de acrilico transparente,
para montar los componentes.

MINIROBOTS DE
COMPETENCIA
Modalidad estudiantil.
Basados en microcontroladores.
Alcabot, , ITESM, Iberoamericana,
ITAM.
Estimulan la creatividad y aplican de
inmediato conocimientos y teoremas
actuales.

EJEMPLOS :
RASTREADORES
SUMO
FUTBOLISTAS
VELOCIDAD
LABERINTO
CATEGORIA LIBRE

CONCLUSIONES

!!!!!GRACIAS SALVAJES¡¡¡¡¡