Cinemática inversa de un manipulador robótico con redes neuronales

ENINVIE Encuentro de Investigación en IE, 4—5 Marzo, 2004 32
A partir de las características geométricas del MR Scorbot ER-III se desarrollará su modelo
cinemático directo e inverso.
A. Modelo cinemático directo
Para obtener el modelo se utilizó la representación Denavit– Hartenberg [2,3,7]. La coordenada
de referencia se colocó en el eje de giro del hombro, a una distancia de 349 mm de la base física y
se eliminó un grado de libertad (giro de la muñeca) ya que no contribuye a la posición espacial del
MR. Por lo que ahora el modelo solo contará con 4 grados de libertad.
y 0
z 0
a 1
x 0
x 1
x 2
x 3
a 3
y 1
a 2
y 2
y 3
y 4
θ 2
θ 3
θ 4
a 4
x 4
Figura 1- Modelo cinemático de línea del manipulador robótico.
Las características físicas del brazo son las siguientes
Articulación
( i )
a α d θ
1 a (16) π/2 0 θ 1 (310º)
2 a (221) 0 0 θ 2 (170º)
3 a (221) 0 0 θ 3 (300º)
4 a (145) 0 0 θ 4 (180º)
El modelo del brazo es
Tabla 1-Características del manipulador robótico.
Τ 0
4
[ ]
[ ]
⎡cc 1 234 − cs 1 234 s1 c1 ac 2 2+ ac 3 23+ ac 4 234 + ac 1 1⎤
⎢
⎥
1 234 1 234 1 1 2 2 3 23 4 234 1 1
0 1 2 3
= = ⎢sc −ss − c s ac+ ac + ac + as
A A A A
⎥
1 2 3 4
⎢ s234 c234 0 a2s2+ a3s23+
a4s234
⎥
⎢
⎥
⎣ 0 0 0 1
⎦
El siguiente arreglo nos da la orientación.
(1)
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