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INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
AUTOMÁTICA
1. REDES DE COMUNICACIONES DE LA FMS-200.
En la FMS200 se han instalado dos redes de comunicación: Unitelway y Ethernet. En la
actualidad solo suele estar operativa la segunda, conectándose la primera sólo en ocasiones para
pruebas o prácticas de determinadas asignaturas. Además, el autómata TSX Premium cuenta con
un enlace Modbus con uno de los PCs de la sala para la utilización de paquetes SCADA.
1.1. Intercambios con los autómatas.
Para que el software PL7 se comunique con un autómata ha de existir un medio de conexión
(cable de comunicación serie, bus de comunicaciones o red de comunicaciones) y el PC debe
tener instalado un controlador de comunicaciones adecuado.
El controlador (driver) de comunicaciones por defecto es el Unitelway, que permite la conexión
con el autómata mediante un cable de comunicación serie entre un puerto de comunicaciones del
PC (COM) y el conector de Terminal (TER) del autómata. En el PL7, bajo el menú “Autómata”
habrá que configurar la “Dirección del autómata” de la manera indicada en la figura 1.1.
También se puede usar ese controlador en el caso de que el autómata forme parte de una red
Unitelway y el PC tenga acceso a ella a través de uno de los puertos de comunicación serie. El
autómata se direcciona de forma similar a la figura 1.2 dependiendo de la estructura de
direcciones que tenga la red.
Figura 1.1. Figura 1.2. Figura 1.3.
Si el autómata dispone de un módulo de comunicaciones Ethernet y el PC tiene instalado y
configurado el controlador (driver) XIP, la dirección del autómata en este caso tiene el aspecto
representado en la figura 1.3. En la configuración del controlador XIP se han de detallar las
direcciones IP y X-Way de cada autómata con el que se va a trabajar como se muestra en el
ejemplo de la figura 1.4. La figura 1.5 muestra el aspecto de la ventana del controlador XIP que
debe permanecer activa (aunque sea minimizada) para que el software PL7 pueda utilizar el
controlador para comunicarse con el autómata.
Figura 1.4. Configuración del driver XIP.
Figura 1.5. Ventana del driver XIP.
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1.2 Bus Unitelway.
La siguiente figura representa las direcciones del bus Unitelway asignadas a cada una de
las estaciones:
La construcción del bus Unitelway precisa de la incorporación de numerosos dispositivos: cajas
de conexión (SCA 50), diferentes cables de conexión (SCY CU 6030, SCA 100, etc.). El
autómata TSX Premium, que actúa como maestro del bus, se conecta mediante la via 0 del
módulo SCY 21601 conectado en la posición 1 de su rack, mientras que los TSX Micro, los
esclavos, se conectan a las cajas de conexión desde su conector TER.
La comunicación sobre este bus se establece normalmente desde el programa del maestro que
mediante funciones READ_VAR() y WRITE_VAR() (cuyo uso se describe más adelante en el
ejemplo de los paneles de automatismos) lee o escribe datos en los objetos de la memoria de los
esclavos. Desde el programa de los PLCs esclavos se puede también realizar lecturas y escrituras
de otros dispositivos (maestros o esclavos de la red), pero en este caso es necesario utilizar la
función SEND_REQ() (se describirá su uso en un ejemplo más adelante) que es más compleja de
utilizar.
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1.5 Bus Modbus
El segundo bus de campo presente en la célula FMS 200 es una red Modbus, representada
tambien en la figura anterior, compuesta únicamente por dos equipos, un PC supervisor, y el
autómata TSX Premium que gestiona la línea con una tarjeta SCP 111 en el módulo SCY 21601.
Los mensajes Modbus son enviados a través de un enlace de comunicación asíncrona en serie RS
232. Modbus resulta idóneo para las arquitecturas Maestro/Esclavo y presenta ventajas
sustanciales respecto al bus Unitelway en términos de estandarización, compatibilidad,
extensibilidad, velocidad y flujo de datos. Su empleo se justificaba por las exigencias del
software SCADA instalado en el PC supervisor.
El bus se compone de una estación Maestra y de varias estaciones Esclavas. La estación Maestra
es la única que suele tomar la iniciativa de intercambio, usando las funciones READ_VAR() y
WRITE_VAR() como en el caso anteriór, mientras que las Esclavas no pueden comunicarse
directamente y lo hacen a través del maestro con la función SEND_REQ(). Existen dos
mecanismos de intercambio:
• Pregunta/Respuesta: la Maestra transmite preguntas a una Esclava determinada, que a su
vez transmite una respuesta a la Maestra.
• Difusión: la Maestra transmite un mensaje a todas las estaciones Esclavas del bus, que
ejecutan la orden sin transmitir ninguna respuesta.
Lo conexión Modbus presente en la célula FMS 200 consta de un equipo maestro, el PC y un
único esclavo, el autómata Premium maestro de la red UNITELWAY.
1.4 Red Ethenet.
La principal ventaja de la red Ethernet para los PLCs TSX es que incorpora el servicio IO
Scanning, mediante el cual, el maestro de la red realiza cíclicamente imágenes de zonas de la
memoria de los esclavos en el maestro y viceversa, sin la necesidad de llamar a ninguna función
desde el programa de los autómatas. Una tarjeta ETY 510 en el rack del TSX Premiun permite la
configuración y realización de este servicio. Los TSX Micro precisan de un puente ETZ 410,
conectado a su conector TER para poder unirse a la red Ethernet. Este puente no les permite ser
maestros del servicio IO Scanning.
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La siguiente figura representa las direcciones asignadas a cada una de las estaciones para las
distintas conexiones a través de la red Ethernet:
Además del servicio IO Scanning, se pueden usar las funciones READ_VAR(), WRITE_VAR()
y SEND_REQ(), en las mismas condiciones de la red Unitelway, es decir, los esclavos TSX
Micro sólo pueden hacer uso de la función SEND_REQ(), tal como se describe en el ejemplo
siguiente.
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EJEMPLO DE FUNCIONES DE COMUNICACIÓN CON ETHERNET
FUNCIÓN DE ESCRITURA (envío de una o varias palabras)
Escritura de una palabra con el valor 12 sobre la palabra %MW100 del autómata con dirección XWay 1.5 para el
que debe estar definida una conexión Unitelway en la configuración del módulo de comunicaciones ETZ410.
%MW11:=16#0501 Dirección 1: Dirección Xway en hexadecimal (ejemplo dirección Unitelway 1.5)
%MW12:=16#0000 Dirección 2: 0
%MW13:=16#0000 Dirección 3: 0
%MW14:=16#0768 Tipo palabra 07; Zona 68
%MW15:=100 Palabra donde se va a escribir (%MW100)
%MW16:=1 Longitud en palabras que se van a escribir
%MW17:=12 Valor(es) que se va(n) a escribir (12 en %MW100)
(%MW20)
(%MW30:X1)
(%MW31)
%MW32:=60
%MW33:=14
Palabra reservada para el byte de gestión
Bit de actividad (permanece a 1 mientras se realiza la operación de envío)
Byte bajo = byte de comunicación. Byte alto = byte de control
Timeout en 0.1 segundos (6 segundos)
Longitud en bytes a tansmitir (de %MW11 a %MW17->14 bytes)
(No asignar valores a las palabras %MW20, %MW30 y %MW31, son usadas por el sistema)
SEND_REQ(ADR#0.0.4,16#0037,%MW11:7,%MW20:1,%MW30:4);
(ADR#0.0.4 Dirección del módulo de comunicación Ethenet ETZ410)
(16#0037 Comando de escritura)
FUNCIÓN DE LECTURA (recepción de una o varias palabras)
Lectura de la palabra %MW200 del autómata con dirección XWay 1.5 para el que debe estar definida una conexión
Unitelway en la configuración del módulo de comunicaciones ETZ410.
%MW21:=16#0501 Dirección 1: Dirección Xway en hexadecimal (ejemplo dirección Unitelway 1.5)
%MW22:=16#0000 Dirección 2: 0
%MW23:=16#0000 Dirección 3: 0
%MW24:=16#0768 Tipo palabra 07; Zona 68
%MW25:=200 Palabra que se va a leer (%MW200)
%MW26:=1 Longitud en palabras que se van a leer
(%MW50:2)
(%MW40:X1)
(%MW41)
%MW42:=60
%MW43:=12
Palabras reservada para el byte de gestión y la palabra leída (2 palabras)
Bit de actividad (permanece a 1 mientras se realiza la operación de envío)
Byte bajo = byte de comunicación. Byte alto = byte de control
Timeout en 0.1 segundos (6 segundos)
Longitud en bytes a transmitir (de %MW21 a %MW26->12 bytes)
(No asignar valores a las palabras %MW40, %MW41, %MW50 y %MW51, son usadas por el sistema)
SEND_REQ(ADR#0.0.4,16#0036,%MW21:6,%MW50:2,%MW40:4);
(ADR#0.0.4 Dirección del módulo de comunicación Ethenet ETZ410)
(16#0036 Comando de lectura)
Los datos se reciben en %MW50 pero el primer byte (el menos significativo) es de gestión de la comunicación y los
datos leídos empiezan en el segundo byte de %MW50 (el más significativo). Habrá que reordenar los bytes. Para
una sola palabra, el primer byte será el segundo de %MW50 y el segundo será el primero de %MW51. Hay que usar
la función ROR_ABR para rotar adecuadamente los cuatro bytes de las palabras %MW50 y %MW51 (4 bytes, de
%MB100 a %MB104). De esa manera la palabra recibida quedará en %MW50:
ROR1_ARB(%MB100:4);
El programa de ejemplo que se describe en las siguientes figuras se puede cargar en un autómata TSXMicro de la
FMS-200 o de los paneles de automatismos, para escribir o leer datos en la memoria de palabras (%MW) de otro
autómata que este encendido y conectado a la misma red Ethernet (este puede estar en RUN o en STOP). Es
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necesario que en la configuración de los módulos ETZ-410 de cada autómata esté definida la conexión XWay con el
otro autómata. La pantalla de explotación permite definir la dirección y posición que se quiere leer o escribir en el
otro autómata.
%M0 %M1
%MW30:X0 OR %X6.T>20
%MW35:X0 OR %X8.T>20
NOT %MW30:X0 OR %X10.T>20
NOT %MW35:X0 OR %X12.T>20
(16#00FF AND %MW31)=0
(16#00FF AND %MW31)0
POST
(*Enviar (escribir) *)
IF X6_inicio_escritura THEN
(* %MW11:=16#6901;(* dirección 1 Xway-Modbus 1.105 *)
(* %MW11:=16#5601;(* dirección 1 Xway-Unitelway 1.5 *)
Direccion2:=16#0000;(* dirección 2 *)
Direccion3:=16#0000;(* dirección 3 *)
Tipo_zona:=16#0768;(* Tipo palabra 07; Zona 68 *)
(* %MW15:=100;(* Palabra donde se va a escribir: %MW100 *)
Numero_de_posiciones:=1;(* Longitud en palabras que se van a escribir *)
(* %MW16:=12;(* Valores que se van a escribir: 12 en %MW100 *)
Tiempo_espera:=60;(* Timeout en 0.1 segundos: 6 segundos*)
Longitud_telegrama:=14;(* Longitud en bytes a tansmitir %MW11 a 17->14 bytes*)
SEND_REQ(ADR#0.0.4,16#0037,Direccion1:7,Byte_objeto:1,Numero_y_bit_actividad:4);
RESET Orden_de_escritura;
END_IF;
(*Recibir (leer) *)
IF X8_inicio_lectura THEN
(* %MW21:=16#6901;(* dirección 1 Xway-Modbus 1.105 *)
(* %MW21:=16#0501;(* dirección 1 Xway-Unitelway 1.5 *)
Direccion2_l:=16#0000;(* dirección 2 *)
Direccion3_l:=16#0000;(* dirección 3 *)
Tipo_zona_l:=16#0768;(* Tipo palabra 07; Zona 68 *)
(* %MW25:=100;(* Palabra donde se va a leer: %MW100 *)
Numero_de_posiciones_l:=1;(* Longitud en palabras que se van a leer *)
Tiempo_espera_l:=60;(* Timeout en 0.1 segundos: 6 segundos*)
Longitud_telegrama_l:=12;(* longitud en bytes a tansmitir %MW21 a 26->12 bytes*)
SEND_REQ(ADR#0.0.4,16#0036,Direccion1_l:6,Dato_leido:2,Numero_y_bit_actividad_l:4);
RESET Orden_de_lectura;
END_IF;
(* Los datos se reciben en %MW27 pero el primer byte (el menos significativo)
es de gestión de la comunicación y los datos leídos empiezan en el segundo byte
de %MW27 (el más significativo). *)
(*Habrá que reordenar los bytes, para una sola palabra, el primer byte será el
segundo de %MW27 y el segundo será el primero de %MW28. Hay que usar la función
ROR_ABR para rotar adecuadamente los cuatro bytes de las palabras %MW27 y %MW28
(%MB54 a %MB57)*)
IF X13_lectura_finalizada THEN
ROR1_ARB(%MB54:4);
END_IF;
(16#00FF AND %MW36)=0
(16#00FF AND %MW36)0
(*Enviar (escribir) *)
IF %X6 THEN
(* %MW11:=16#6901;(* dirección 1 Xway-Modbus 1.105 *)
(* %MW11:=16#5601;(* dirección 1 Xway-Unitelway 1.5 *)
%MW12:=16#0000;(* dirección 2 *)
%MW13:=16#0000;(* dirección 3 *)
%MW14:=16#0768;(* Tipo palabra 07; Zona 68 *)
(* %MW15:=100;(* Palabra donde se va a escribir: %MW100 *)
%MW16:=1;(* Longitud en palabras que se van a escribir *)
(* %MW16:=12;(* Valores que se van a escribir: 12 en %MW100 *)
%MW32:=60;(* Timeout en 0.1 segundos: 6 segundos*)
%MW33:=14;(* Longitud en bytes a tansmitir %MW11 a 17->14 bytes*)
SEND_REQ(ADR#0.0.4,16#0037,%MW11:7,%MW20:1,%MW30:4);
RESET %M0;
END_IF;
(*Recibir (leer) *)
IF %X8 THEN
(* %MW21:=16#6901;(* dirección 1 Xway-Modbus 1.105 *)
(* %MW21:=16#0501;(* dirección 1 Xway-Unitelway 1.5 *)
%MW22:=16#0000;(* dirección 2 *)
%MW23:=16#0000;(* dirección 3 *)
%MW24:=16#0768;(* Tipo palabra 07; Zona 68 *)
(* %MW25:=100;(* Palabra donde se va a leer: %MW100 *)
%MW26:=1;(* Longitud en palabras que se van a leer *)
%MW37:=60;(* Timeout en 0.1 segundos: 6 segundos*)
%MW38:=12;(* Longitud en bytes a tansmitir %MW21 a 26->12 bytes*)
SEND_REQ(ADR#0.0.4,16#0036,%MW21:6,%MW27:2,%MW35:4);
RESET %M1;
END_IF;
(* Los datos se reciben en %MW27 pero el primer byte (el menos significativo)
es de gestión de la comunicación y los datos leídos empiezan en el segundo byte
de %MW27 (el más significativo). *)
(*Habrá que reordenar los bytes, para una sola palabra, el primer byte será el
segundo de %MW27 y el segundo será el primero de %MW28. Hay que usar la función
ROR_ABR para rotar adecuadamente los cuatro bytes de las palabras %MW27 y %MW28
(%MB54 a %MB57)*)
IF %X13 THEN
ROR1_ARB(%MB54:4);
END_IF;
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2. REDES DE LOS PANELES DE AUTOMATISMOS.
Los paneles de automatismos disponen cada uno de un PLC TSX-Micro con su correspondiente
puente Ethernet ETZ-410 y una tarjeta SCP-114 en la ranura de su CPU. Esta tarjeta permite
establecer un bus de comunicación MODBUS con el Variador de Velocidad ATV28 presente en
el panel, en el cual, el PLC actúa como maestro del bus.
PANEL 1
PANEL 6
ETZ-410
SCP 114
Modbus
ATV28
{1.1}
10.0.2.1
PC 1 {1.11}
10.0.2.11
{1.6}
10.0.2.6
PC 6 {1.16}
10.0.2.16
PC 2 {1.12}
10.0.2.12
PC 5 {1.15}
10.0.2.15
Motor
PANEL 2
PANEL 5
2.1 Red Ethernet
La red Ethernet instalada está soportada por un Conmutador
Ethernet 10/100 Mbps al que se conectan los PCs y los PLCs para
permitir la programación y control de estos mediante el programa
PL7. La figura representa las direcciónes IP y XWay que se han
asignado a cada equipo según su situación en el Panel y las mesas
del laboratorio correspondientes.
La red Ethernet permite también la comunicación de los PLCs
entre si de manera similar a como se ha descrito en el caso de la
FMS-200.
2.2 Bus MODBUS
{1.2}
10.0.2.2
PC 3 {1.13}
10.0.2.13
PANEL 3
{1.3}
10.0.2.3
{1.5}
10.0.2.5
PC 4 {1.14}
10.0.2.14
Ethenet
Switch 10/100
PANEL 4
{1.4}
10.0.2.4
La tarjeta de comunicaciones SCP114 del PLC está conectada a un sistema de cableado
Unitelway al que se conecta el ATV28 como esclavo del bus. Una vez configurada
adecuadamente, permite enviar desde el programa del autómata órdenes al ATV28, escribiendo y
leyendo datos de algunos de sus registros de manera similar a como se puede escribir o leer datos
en la memoria de usuario de otro PLC.
Las funciones utilizadas para leer y escribir en los registros del ATV28 son las funciones
READ_VAR() y WRITE_VAR(). Los registros fundamentales para gobernar el ATV28 son el
%MW400 (CMD), donde se escriben los comandos que se quiere que ejecute el ATV28 y el
%MW401 (Consigna) donde se escribe la consigna de velocidad a la que se quiere que gire el
motor. Otros registros documentados en los manuales del ATV28 permiten conocer su estado
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(mediante su lectura) o cambiar los parámetros de configuración del dispositivo (mediante la
escritura sobre ellos).
Configuración de la tarjeta de comunicaciones SCP 114
desde la aplicación PL7:
1º Acceder a la configuración de hardware y pinchar en
comunicaciones.
2º Acceder a la pantalla de configuración de la vía de
comunicación:
- Seleccionar la vía de comunicación en el menú
desplegable VÍA 1
- Seleccionar en el menú desplegable la tarjeta PCMCIA
“TSX SCP 114 TARJETA PCMCIA RS485 MP”
- Seleccionar el enlace en el menú desplegable: “ENLACE
MODBUS /JBUS”
3º Por último en la Pantalla de configuración de Modbus
- Tipo: Maestro
- Nº de reiteraciones: 3
- Tiempo de respuesta: 2 (evita un retardo excesivo
cuando se pierde un mensaje)
- Velocidad de transmisión: 19200 bits/s
- Tiempo entre caracteres: 2
- Datos: RTU (8 bits)
- Parada: 1 bit
- Paridad: Sin
Configuración de la tarjeta de comunicaciones SCP114
WRITE_VAR(ADR#0.1.1,'%MW',400,2,%MW30:2,%MW40:4)
Posición
Palabras de control (4)
Vía
Número de objetos
Esclavo
Posición local del objeto
READ_VAR(ADR#0.1.1,'%MW',450,5,%MW50:5,%MW60:4)
Posición 0
Via 0
Via 1
SCP114
Tipo de objeto a intercambiar
Posición remota del objeto
Número de objetos consecutivos
%MW30
%MW31
%MW50
%MW54
15
…………
…………
0
WRITE
READ
%MW40:X0 Bit de actividad: se pone a
uno al inicio de la función de comunicación
y vuelve a cero cuando esta termina.
%MW400
%MW401
%MW450
…………
…………
ATV28
Maestro
%MW454
Protocolo MODBUS/JBUS
Enlace UNITELWAY RS458 (19.200 bps)
Esclavo 1
15
CMD
Consigna
0
Palabras de control en el ATV28:
CMD -> %MW400
Consigna -> %MW401 (en 0.1Hz, de -50 a 50Hz)
Secuencia de comandos:
• Puesta en marcha desde el
encendido (locked):
CMD=H'0006' (paso a standby)
CMD=H'0007' (paso a ready)
CMD=H'000F' (paso a run)
• Paso a parado desde "run":
CMD=H'0000' (paso a locked)
Funciones WRITE_VAR() y READ_VAR() sobre los registros del ATV28
El programa de ejemplo “ControlVyP.stx”, descrito en las siguientes figuras, utiliza estas
funciones de comunicación. Una vez cargado en el autómata permite controlar la velocidad de
giro del motor y su posición mediante varias pantallas de explotación, a través de la
comunicación de comandos al ATV28.
La primera Pantalla de Explotación es un “Menú Principal” para acceder a las otras tres Pantallas
de Explotación. Los botones centrales con los triángulos permiten elegir si se quiere realizar un
“Control de Velocidad” o un “Control de Posición”. Luego se utilizan los botones anexos para
saltar a las ventanas gráficas que permiten visualizar cada uno de los modos de control. El botón
“Depuración” lleva a una pantalla especial desde la que se pueden comprobar el estado de las
distintas variables y contadores del sistema en cualquier modo de control, pero sin la
visualización de gráficos de tendencias. Se puede volver al “Menú Principal” desde cualquiera
de las otras tres ventanas utilizando el botón correspondiente.
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La segunda Pantalla de Explotación “Ventana de Control de Velocidad” se utiliza cuando se ha
seleccionado el “Control de Velocidad” y permite visualizar gráficamente las variables de
control. En ella se puede arrancar y parar el control con los botones MARCHA y PARO. Una
vez en marcha, la velocidad del motor se controla moviendo el deslizador con el ratón o
introduciendo la velocidad deseada, positiva o negativa, en el campo de la derecha “Ref.
R.P.M.”. Por otro lado, los valores de las constantes (Kp, Ki y Kd) del regulador que se tenga
implementado en la tarea FAST-Muestreo del programa del autómata se pueden modificar en la
parte inferior derecha. Mediante el botón “Menú Principal” se puede volver a la pantalla anterior.
NOTA: Los valores numéricos a introducir en los campos de las Pantallas de Explotación o
del programa del autómata son números reales y el programa exige que se escriban con el
punto decimal incluido, aunque no fuese necesario, para interpretarlos correctamente. Por
ejemplo: “450.”, “-234.0”, “1243.78”, etc.
La tercera Pantalla de Explotación “Ventana de Control de Posición” se utiliza cuando se ha
seleccionado el “Control de Posición” y permite las mismas funciones que la pantalla anterior
para este modo de control.
La Pantalla de Explotación “Depuración” dispone también de los botones para poner en
MARCHA o PARO el control. Mediante la lectura del contador de la señal del encoder, que se
muestrea cada 100 ms, se informa en la pantalla de la velocidad (R.P.M.) del motor, el número
de vueltas giradas y el número de grados girados. Un pulsador permite poner a cero los
contadores de vueltas y grados para fijar la posición de inicio. Estos contadores también se
resetean si se pasa el control a PARO. Se puede realizar el control de velocidad o de posición
seleccionándolo con el botón “Selección Control Velocidad Posición”, seleccionar referencia de
velocidad o posición y modificar los valores de las constantes del regulador que se tenga
implementado en la tarea FAST-Muestreo del programa del autómata. Los campos inferiores
informan de los comandos y valor de consigna enviados al ATV28 por el bus de
comunicaciones. También está disponible el botón “Menú Principal”.
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A continuación se muestran el Grafcet y POST del programa, que se encargan básicamente de la
puesta en marcha y parada del control y de las comunicaciones con el ATV28, y la tarea FAST-
Muestreo, que se ejecuta cada 100 ms e implementa el algoritmo de control que puede ser
modificado cambiando las líneas de código que se encuentran en la zona señalada como
modificable.
POST
IF(X0_parado OR Reset_contador)THEN (* Reset de contadores y consignas *)
Vueltas:=0.0;
Grados:=0.0;
Error:=0.0;
Error_anterior:=0.0;
Integral:=0.0;
Consigna:=0.0;
Consigna_anterior:=0.0;
END_IF;
(*Activación del contador*)
Puesta_a_cero_contador:=(X0_parado OR Reset_contador);(* Puesta a cero *)
IF X0_parado THEN
SET Activacion_contador;(* Activación del contaje *)
SET Habilitacion_paso_min_max;(* Permite el paso del contador del min al max viceversa*)
END_IF;
(* Inicialización *)
IF X1_en_marcha AND Locked AND X5_espera_orden_envio AND NOT Orden_envio_cmd THEN
Cmd_atv28:=6;(* paso a Standby *)
SET Orden_envio_cmd;
RESET Locked;
SET Standby;
END_IF;
IF X1_en_marcha AND Standby AND X5_espera_orden_envio AND NOT Orden_envio_cmd THEN
Cmd_atv28:=7;(* paso a Ready *)
SET Orden_envio_cmd;
RESET Standby;
IF(%X0 OR %M10)THEN (* Reset de contadores y consignas *)
%MF8:=0.0;
%MF10:=0.0;
%MF24:=0.0;
%MF26:=0.0;
%MF18:=0.0;
%MF20:=0.0;
%MF22:=0.0;
END_IF;
(*Activación del contador*)
%Q3.0.1:=(%X0 OR %M10);(* Puesta a cero *)
IF %X0 THEN
SET %Q3.0;(* Activación del contaje *)
SET %Q3.0.15;(* Permite el paso del contador del min al max y viceversa*)
END_IF;
(* Inicialización *)
IF %X1 AND %M11 AND %X5 AND NOT %M0 THEN
%MW28:=6;(* paso a Standby *)
SET %M0;
RESET %M11;
SET %M12;
END_IF;
IF %X1 AND %M12 AND %X5 AND NOT %M0 THEN
%MW28:=7;(* paso a Ready *)
SET %M0;
RESET %M12;
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END_IF;
SET Ready;
END_IF;
SET %M13;
IF X1_en_marcha AND Ready AND X5_espera_orden_envio AND NOT Orden_envio_cmd THEN
Cmd_atv28:=15;(* paso a Run *)
SET Orden_envio_cmd;
RESET Ready;
SET Run;
END_IF;
(* Paso a stop *)
IF X0_parado AND NOT Locked AND X5_espera_orden_envio AND NOT Orden_envio_cmd THEN
Cmd_atv28:=0;(* paso a Locked *)
SET Orden_envio_cmd;
SET Locked;
RESET Run;
END_IF;
(* Comunicaciones *)
(* Envío de comando y consigna *)
IF X6_envio_iniciado THEN
WRITE_VAR(ADR#0.1.1,'%MW',400,2,Cmd_atv28:2,Estado_de_envio:4);
RESET Orden_envio_cmd;
END_IF;
(* Lectura de los parametros del ATV28 *)
IF X8_recepcion_iniciada THEN
READ_VAR(ADR#0.1.1,'%MW',450,9,Referencia_de_frecuencia:9,Estado_de_recepcion:4);
END_IF;
FAST-Muestreo
(*Muestreo del encoder cada 100ms. Cálculo de RPM, Vueltas y Grados girados *)
(* Lectura actual del contador *)
Contador_actual:=Contador;
(* Diferencia con la medida anterior. Cambio de signo de giro *)
Incremento_del_contador:=-(Contador_actual-Contador_anterior);
Contador_anterior:=Contador_actual;(* VALOR GUARDADO PARA LA PRÓXIMA LECTURA *)
(* Para evitar saltos cuando el contador llega al Max. o al Min. de la cuenta *)
IF Incremento_del_contador>8000000 THEN
Incremento_del_contador:=Incremento_del_contador-33554432;
END_IF;
IF Incremento_del_contador500 THEN Consigna_atv28:=500;END_IF;
IF Consigna_atv288000000 THEN
%MD4:=%MD4-33554432;
END_IF;
IF %MD4500 THEN %MW29:=500;END_IF;
IF %MW29

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AUTOMÁTICA
3. BUS MODBUS DE LA MESA DE RODILLOS
Al igual que los PLCs de los Paneles de Automatismos, el PLC de la maqueta de la mesa de
rodillos cuenta con una tarjeta de comunicaciones SCP114 conectada a un sistema de cableado
Unitelway al que se conecta el variador de velocidad Altivar 66 (ATV66) como esclavo del bus.
Para poder comunicar los dos dispositivos fueron necesarios los siguientes elementos:
TSX Micro
Panel de
Control
Altivar 66
Magelis
Alimentación
ATV66
TSX Micro
- Tarjeta PCMCIA de conexión al autómata, modelo TSX SCP 114
para UNITELWAY en comunicación serie RS 485.
- Cable de conexión UNITELWAY entre la tarjeta PCMCIA TSX
SCP 114 y la caja TSX SCA 50.
- Caja de derivación pasiva TSX SCA 50, que adapta
impedancia. Esta caja contiene una tarjeta de circuito
impreso en su interior con tres grupos de terminales de
conexión. Proporciona continuidad de las señales
eléctricas y la continuidad en el apantallamiento.
- Toma de abonado pasiva con dos vías UNI-TELWAY,
modelo TSX SCA 62, que codifica la dirección de los
equipos conectados y adapta la impedancia de la línea.
Contiene una tarjeta interior de circuito impreso y dos
bloques terminales para conectores de 15 pines, para
conexión al bus UNI-TELWAY de dos dispositivos.
- Kit de comunicación VW3A66301U, que consiste en un
conector de 15 pines para conexión a la caja TSX SCA 62, un
cable de 3m, y una tarjeta PCMCIA de conexión al ATV66.
El programa instalado en el PLC utiliza las funciones READ_VAR() y WRITE_VAR(),
descritas anteriormente, para leer y escribir en los registros del ATV66 y realizar su adecuada
configuración para realizar las prácticas.
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4. BUS ASI DEL PANEL DOMÓTICO
INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
AUTOMÁTICA
El panel domótico cuenta con un bus ASI que permite comunicar los dispositivos
sensores y actuadores con el PLC a través de dos módulos de entradas y salidas conectados al
mencionado bus. El PLC cuenta con un módulo SAZ 10 para poder gestionar, como maestro, el
bus ASI.
Fuente de
alimentación
SAZ 10
Maestro
BUS ASI
Módulo 2E/2S - Perfil 3.0
Esclavo 3
Direcciones:
Entradas
%I\4.0\ 3.0
%I\4.0\ 3.1
Salidas
%Q\4.0\ 3.2
%Q\4.0\ 3.3
Direcciones:
Entradas (0-3)
%I\4.0\ 1.x
Salidas (0-3)
%Q\4.0\ 1.x
Módulo 4E/4S - Perfil 7.0
Esclavo 1
La siguiente figura muestra la configuración del autómata del panel domótico, que incluye la
configuración del módulo de comunicación AS-i y de los dos módulos de periferia conectados
con las direcciones 1 (perfil 7.0) y 3 (perfil 3.0).
1
2
3
4
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AUTOMÁTICA
5. RED DELA PLANTA DE LOS DEPÓSITOS
El módulo ioControl de la planta de los depósitos está conectado directamente a la red Ethernet
del edificio, soporta el protocolo TCP/IP y tiene asignada la dirección IP 156.35.152.190. Esto
permite monitorizarla y controlarla mediante el programa de monitorización ejecutado en un PC
conectado a Internet en cualquier punto del mundo. Las siguientes figuras muestran la estructura
de la red y el ejemplo de pantalla de monitorización utilizado en las prácticas.
Internet
Cámara
TCP/IP
Red Ethernet
(TCP/IP)
ioControl
E
S
PC de desarrollo
y monitorización
Como curiosidad, la planta también puede ser monitorizada a través de una cámara IP instalada
en el laboratorio accediendo a ella a través de un navegador Web con la dirección
156.35.152.187, el nombre de usuario “depositos” y la contraseña “maqueta”:
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