8065. Temas monográficos. - Fagor Automation
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CNC<br />
8065<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
(Ref: 1201)
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta<br />
documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de<br />
recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de<br />
<strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong>. Se prohíbe cualquier duplicación o uso no autorizado del<br />
software, ya sea en su conjunto o parte del mismo.<br />
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones<br />
motivadas por modificaciones técnicas. <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> se reserva el derecho<br />
de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las<br />
variaciones.<br />
Todas las marcas registradas o comerciales que aparecen en el manual<br />
pertenecen a sus respectivos propietarios. El uso de estas marcas por terceras<br />
personas para sus fines puede vulnerar los derechos de los propietarios.<br />
SEGURIDADES DE LA MÁQUINA<br />
Es responsabilidad del fabricante de la máquina que las seguridades de la<br />
máquina estén habilitadas, con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir<br />
daños al CNC o a los productos conectados a él. Durante el arranque y la<br />
validación de parámetros del CNC, se comprueba el estado de las siguientes<br />
seguridades. Si alguna de ellas está deshabilitada el CNC muestra un mensaje<br />
de advertencia.<br />
Alarma de captación para ejes analógicos.<br />
Límites de software para ejes lineales analógicos y sercos.<br />
Monitorización del error de seguimiento para ejes analógicos y sercos<br />
(excepto el cabezal), tanto en el CNC como en los reguladores.<br />
Test de tendencia en los ejes analógicos.<br />
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños<br />
físicos o materiales que pueda sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables<br />
a la anulación de alguna de las seguridades.<br />
AMPLIACIONES DE HARDWARE<br />
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños<br />
físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables<br />
a una modificación del hardware por personal no autorizado por <strong>Fagor</strong><br />
<strong>Automation</strong>.<br />
La modificación del hardware del CNC por personal no autorizado por <strong>Fagor</strong><br />
<strong>Automation</strong> implica la pérdida de la garantía.<br />
VIRUS INFORMÁTICOS<br />
FAGOR AUTOMATION garantiza que el software instalado no contiene ningún<br />
virus informático. Es responsabilidad del usuario mantener el equipo limpio de<br />
virus para garantizar su correcto funcionamiento.<br />
La presencia de virus informáticos en el CNC puede provocar su mal<br />
funcionamiento. Si el CNC se conecta directamente a otro PC, está configurado<br />
dentro de una red informática o se utilizan disquetes u otro soporte informático<br />
para transmitir información, se recomienda instalar un software antivirus.<br />
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños<br />
físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables<br />
a la presencia de un virus informático en el sistema.<br />
La presencia de virus informáticos en el sistema implica la pérdida de la garantía.<br />
Es posible que el CNC pueda ejecutar más funciones que las recogidas en la<br />
documentación asociada; sin embargo, <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> no garantiza la validez<br />
de dichas aplicaciones. Por lo tanto, salvo permiso expreso de <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong>,<br />
cualquier aplicación del CNC que no se encuentre recogida en la documentación<br />
se debe considerar como "imposible". En cualquier caso, <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> no<br />
se responsabiliza de lesiones, daños físicos o materiales que pudiera sufrir o<br />
provocar el CNC si éste se utiliza de manera diferente a la explicada en la<br />
documentación relacionada.<br />
Se ha contrastado el contenido de este manual y su validez para el producto<br />
descrito. Aún así, es posible que se haya cometido algún error involuntario y es<br />
por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se<br />
comprueba regularmente la información contenida en el documento y se<br />
procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluidas en una<br />
posterior edición. Agradecemos sus sugerencias de mejora.<br />
Los ejemplos descritos en este manual están orientados al aprendizaje. Antes<br />
de utilizarlos en aplicaciones industriales deben ser convenientemente<br />
adaptados y además se debe asegurar el cumplimiento de las normas de<br />
seguridad.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
I. LEVA ELECTRÓNICA<br />
CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN<br />
INDICE<br />
Acerca del producto...................................................................................................................... 5<br />
Declaración de conformidad ......................................................................................................... 9<br />
Histórico de versiones ................................................................................................................ 11<br />
Condiciones de seguridad .......................................................................................................... 13<br />
Condiciones de garantía............................................................................................................. 17<br />
Condiciones de reenvío .............................................................................................................. 19<br />
Mantenimiento del CNC.............................................................................................................. 21<br />
CAPÍTULO 2 EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
2.1 Enfoque inicial de diseño ............................................................................................... 28<br />
2.2 Condiciones de diseño................................................................................................... 29<br />
2.3 Interface de usuario ....................................................................................................... 31<br />
CAPÍTULO 3 PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
II. EJES INDEPENDIENTES<br />
3.1 Activación y anulación de la leva electrónica................................................................. 35<br />
3.2 Ejecutar levas definidas en un archivo. ......................................................................... 37<br />
3.3 Consultar el estado de la leva........................................................................................ 39<br />
3.4 Levas de tipo "posición - posición" ................................................................................ 41<br />
3.5 Levas de tipo "posición - tiempo"................................................................................... 42<br />
3.6 Sincronización de la leva electrónica............................................................................. 43<br />
3.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica ............................................ 45<br />
CAPÍTULO 4 GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES<br />
CAPÍTULO 5 MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
III. SINCRONIZACIÓN DE EJES<br />
5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento .......................................... 54<br />
5.2 Resolución de los conflictos con el avance programado ............................................... 57<br />
5.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento .................................................... 58<br />
5.4 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento .................................... 59<br />
CAPÍTULO 6 MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización ............................................. 64<br />
6.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización................................................... 66<br />
6.3 Sincronización en velocidad .......................................................................................... 67<br />
6.4 Sincronización en posición (en fase) ............................................................................. 70<br />
6.5 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización .............................. 73<br />
6.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización .............................................. 76<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·3·
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
ACERCA DEL PRODUCTO<br />
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.<br />
Características básicas. ·M· ·T·<br />
Sistema basado en PC. Sistema abierto<br />
Sistema operativo. Windows XP<br />
Número de ejes. 3 a 28<br />
Número de cabezales. 1 a 4<br />
Número de almacenes. 1 a 4<br />
Número de canales de ejecución. 1 a 4<br />
Número de volantes. 1 a 12<br />
Tipo de regulación. Analógica / Digital Sercos / Digital Mechatrolink<br />
Comunicaciones. RS485 / RS422 / RS232<br />
Ethernet<br />
PLC integrado.<br />
Tiempo de ejecución del PLC.<br />
Entradas digitales / Salidas digitales.<br />
Marcas / Registros.<br />
Temporizadores / Contadores.<br />
Símbolos.<br />
< 1ms/K<br />
1024 / 1024<br />
8192 / 1024<br />
512 / 256<br />
Ilimitados<br />
Tiempo de proceso de bloque. < 1 ms<br />
Módulos remotos. RIOW RIO5 RIO70<br />
Comunicación con los módulos remotos. CANopen CANopen CANfagor<br />
Entradas digitales por módulo. 8 16 ó 32 16<br />
Salidas digitales por módulo. 8 24 ó 48 16<br />
Entradas analógicas por módulo. 4 4 8<br />
Salidas analógicas por módulo. 4 4 4<br />
Entradas para sondas de temperatura. 2 2 - - -<br />
Entradas de contaje. - - - - - - 4<br />
TTL diferencial<br />
Senoidal 1 Vpp<br />
Personalización.<br />
Sistema abierto basado en PC, completamente personalizable.<br />
Ficheros de configuración INI.<br />
Herramienta de configuración visual FGUIM.<br />
Visual Basic®, Visual C++®, etc.<br />
Bases de datos internas en Microsoft® Access.<br />
Interface OPC compatible.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·5·
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·6·<br />
OPCIONES DE SOFTWARE.<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Se debe tener en cuenta que algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las<br />
opciones de software instaladas. La siguiente tabla es informativa; a la hora de adquirir las opciones de<br />
software, sólo es valida la información ofrecida por el ordering handbook.<br />
Opciones de software (modelo ·M·).<br />
Sistema abierto.<br />
Acceso al modo administrador.<br />
8065 M 8065 M Power<br />
Basic Pack 1 Basic Pack 1<br />
- - - - - - Opción Opción<br />
Número de canales de ejecución 1 1 1 1 a 4<br />
Número de ejes 3 a 6 5 a 8 5 a 12 8 a 28<br />
Número de cabezales 1 1 a 2 1 a 4 1 a 4<br />
Número de almacenes 1 1 1 a 2 1 a 4<br />
Limitación 4 ejes interpolados Opción Opción Opción Opción<br />
Lenguaje IEC 61131 - - - Opción Opción Opción<br />
Gráficos HD Opción Opción Estándar Estándar<br />
IIP conversacional Opción Opción Opción Opción<br />
Máquina combinada (M-T) - - - - - - Opción Estándar<br />
Eje C Estándar Estándar Estándar Estándar<br />
RTCP dinámico - - - Opción Opción Estándar<br />
Sistema de mecanizado HSSA Estándar Estándar Estándar Estándar<br />
Ciclos fijos de palpador Opción Estándar Estándar Estándar<br />
Ejes Tándem - - - Opción Estándar Estándar<br />
Sincronismos y levas - - - - - - Opción Estándar<br />
Control tangencial - - - Estándar Estándar Estándar<br />
Compensación volumétrica (hasta 10 m³). - - - - - - Opción Opción<br />
Compensación volumétrica (más de 10 m³). - - - - - - Opción Opción
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Opciones de software (modelo ·T·).<br />
Sistema abierto.<br />
Acceso al modo administrador.<br />
8065 T 8065 T Power<br />
Basic Pack 1 Basic Pack 1<br />
- - - - - - Opción Opción<br />
Número de canales de ejecución 1 1 a 2 1 a 2 1 a 4<br />
Número de ejes 3 a 5 5 a 7 5 a 12 8 a 28<br />
Número de cabezales 2 2 3 a 4 3 a 4<br />
Número de almacenes 1 1 a 2 1 a 2 1 a 4<br />
Limitación 4 ejes interpolados Opción Opción Opción Opción<br />
Lenguaje IEC 61131 - - - Opción Opción Opción<br />
Gráficos HD Opción Opción Estándar Estándar<br />
IIP conversacional Opción Opción Opción Opción<br />
Máquina combinada (T-M) - - - - - - Opción Estándar<br />
Eje C Opción Estándar Estándar Estándar<br />
RTCP dinámico - - - - - - Opción Estándar<br />
Sistema de mecanizado HSSA Opción Estándar Estándar Estándar<br />
Ciclos fijos de palpador Opción Estándar Estándar Estándar<br />
Ejes Tándem - - - Opción Estándar Estándar<br />
Sincronismos y levas - - - Opción Opción Estándar<br />
Control tangencial - - - - - - Opción Estándar<br />
Compensación volumétrica (hasta 10 m³). - - - - - - Opción Opción<br />
Compensación volumétrica (más de 10 m³). - - - - - - Opción Opción<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·7·
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD<br />
El fabricante:<br />
<strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong>, S. Coop.<br />
Barrio de San Andrés Nº 19, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAIN).<br />
Declara lo siguiente:<br />
El fabricante declara bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:<br />
CONTROL NUMÉRICO 8065<br />
Compuesto por los siguientes módulos y accesorios:<br />
8065-M-ICU<br />
8065-T-ICU<br />
MONITOR-LCD-10, MONITOR-LCD-15<br />
HORIZONTAL-KEYB, VERTICAL-KEYB, OP-PANEL<br />
BATTERY<br />
Remote Modules RIOW, RIO5, RIO70<br />
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados arriba. Todos<br />
ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del<br />
propio equipo.<br />
Al que se refiere esta declaración, con las siguientes normas.<br />
Normas de baja tensión.<br />
EN 60204-1: 2006 Equipos eléctricos en máquinas — Parte 1. Requisitos generales.<br />
Normas de compatibilidad electromagnética.<br />
EN 61131-2: 2007 Autómatas programables — Parte 2. Requisitos y ensayos de equipos.<br />
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja Tensión y<br />
2004/108/EC de Compatibilidad Electromagnética y sus actualizaciones.<br />
En Mondragón a 1 de Octubre de 2011.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·9·
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
HISTÓRICO DE VERSIONES<br />
A continuación se muestra la lista de prestaciones añadidas en cada referencia de manual.<br />
Ref. 1201<br />
Software V04.22<br />
Primera versión.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·11·
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
CONDICIONES DE SEGURIDAD<br />
Leer las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir daños a este<br />
producto y a los productos conectados a él. <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> no se responsabiliza de cualquier daño físico<br />
o material derivado del incumplimiento de estas normas básicas de seguridad.<br />
Antes de la puesta en marcha, comprobar que la máquina donde se incorpora el CNC cumple lo<br />
especificado en la Directiva 89/392/CEE.<br />
PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO<br />
Si el CNC no se enciende al accionar el interruptor de puesta en marcha, comprobar el conexionado.<br />
No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> puede manipular el<br />
interior del aparato.<br />
No manipular los conectores con el aparato<br />
conectado a la red eléctrica.<br />
Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc.)<br />
cerciorarse que el aparato no se encuentra conectado a la red<br />
eléctrica.<br />
PRECAUCIONES DURANTE LAS REPARACIONES<br />
En caso de mal funcionamiento o fallo del aparato, desconectarlo y llamar al servicio de asistencia técnica.<br />
No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> puede manipular el<br />
interior del aparato.<br />
No manipular los conectores con el aparato<br />
conectado a la red eléctrica.<br />
Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc.)<br />
cerciorarse que el aparato no se encuentra conectado a la red<br />
eléctrica.<br />
PRECAUCIONES ANTE DAÑOS A PERSONAS<br />
Interconexionado de módulos. Utilizar los cables de unión proporcionados con el aparato.<br />
Utilizar cables apropiados. Para evitar riesgos, utilizar sólo cables de red, Sercos y bus CAN<br />
recomendados para este aparato.<br />
Para prevenir riesgos de choque eléctrico en la unidad central, utilizar<br />
el conector de red apropiado. Usar cables de potencia de 3<br />
conductores (uno de ellos de tierra).<br />
Evitar sobrecargas eléctricas. Para evitar descargas eléctricas y riesgos de incendio, no aplicar<br />
tensión eléctrica fuera del rango seleccionado en la parte posterior<br />
de la unidad central del aparato.<br />
Conexionado a tierra. Con objeto de evitar descargas eléctricas, conectar las bornas de<br />
tierra de todos los módulos al punto central de tierras. Asimismo,<br />
antes de efectuar la conexión de las entradas y salidas de este<br />
producto asegurarse que la conexión a tierras está efectuada.<br />
Con objeto de evitar descargas eléctricas comprobar, antes de<br />
encender el aparato, que se ha efectuado la conexión de tierras.<br />
No trabajar en ambientes húmedos. Para evitar descargas eléctricas, trabajar siempre en ambientes con<br />
humedad relativa inferior al 90% sin condensación a 45 ºC (113 ºF).<br />
No trabajar en ambientes explosivos. Con objeto de evitar riesgos, lesiones o daños, no trabajar en<br />
ambientes explosivos.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·13·
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·14·<br />
PRECAUCIONES ANTE DAÑOS AL PRODUCTO<br />
PROTECCIONES DEL PROPIO APARATO<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Ambiente de trabajo. Este aparato está preparado para su uso en ambientes industriales<br />
cumpliendo las directivas y normas en vigor en la Comunidad<br />
Económica Europea.<br />
<strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> no se responsabiliza de los daños que pudiera<br />
sufrir o provocar el CNC si se monta en otro tipo de condiciones<br />
(ambientes residenciales o domésticos).<br />
Instalar el aparato en el lugar apropiado. Se recomienda que, siempre que sea posible, la instalación del<br />
control numérico se realice alejada de líquidos refrigerantes,<br />
productos químicos, golpes, etc. que pudieran dañarlo.<br />
El aparato cumple las directivas europeas de compatibilidad<br />
electromagnética. No obstante, es aconsejable mantenerlo apartado<br />
de fuentes de perturbación electromagnética, como pueden ser:<br />
Cargas potentes conectadas a la misma red que el equipo.<br />
Transmisores portátiles cercanos (Radioteléfonos, emisores de<br />
radio aficionados).<br />
Transmisores de radio/TV cercanos.<br />
Máquinas de soldadura por arco cercanas.<br />
Líneas de alta tensión próximas.<br />
Envolventes. El fabricante es responsable de garantizar que la envolvente en que<br />
se ha montado el equipo cumple todas las directivas al uso en la<br />
Comunidad Económica Europea.<br />
Evitar interferencias provenientes de la<br />
máquina.<br />
La máquina debe tener desacoplados todos los elementos que<br />
generan interferencias (bobinas de los relés, contactores, motores,<br />
etc.).<br />
Utilizar la fuente de alimentación apropiada. Utilizar, para la alimentación del teclado y los módulos remotos, una<br />
fuente de alimentación exterior estabilizada de 24 V DC.<br />
Conexionado a tierra de la fuente de<br />
alimentación.<br />
Conexionado de las entradas y salidas<br />
analógicas.<br />
El punto de cero voltios de la fuente de alimentación externa deberá<br />
conectarse al punto principal de tierra de la máquina.<br />
Realizar la conexión mediante cables apantallados, conectando<br />
todas las mallas al terminal correspondiente.<br />
Condiciones medioambientales. La temperatura ambiente que debe existir en régimen de<br />
funcionamiento debe estar comprendida entre +5 ºC y +45 ºC (41 ºF<br />
y 113 ºF).<br />
La temperatura ambiente que debe existir en régimen de no<br />
funcionamiento debe estar comprendida entre -25 ºC y 70 ºC (-13 ºF<br />
y 158 ºF).<br />
Habitáculo de la unidad central. Garantizar entre la unidad central y cada una de las paredes del<br />
habitáculo las distancias requeridas.<br />
Utilizar un ventilador de corriente continua para mejorar la aireación<br />
del habitáculo.<br />
Dispositivo de seccionamiento de la<br />
alimentación.<br />
El dispositivo de seccionamiento de la alimentación ha de situarse en<br />
un lugar fácilmente accesible y a una distancia del suelo comprendida<br />
entre 0,7 y 1,7 metros (2,3 y 5,6 pies).<br />
Módulos remotos. Todas las entradas-salidas digitales disponen de aislamiento<br />
galvánico mediante optoacopladores entre la circuitería interna y el<br />
exterior.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Símbolos que pueden aparecer en el manual.<br />
i<br />
SÍMBOLOS DE SEGURIDAD<br />
Símbolo de peligro o prohibición.<br />
Indica acciones u operaciones que pueden provocar daños a personas o aparatos.<br />
Símbolo de advertencia o precaución.<br />
Indica situaciones que pueden causar ciertas operaciones y las acciones que se deben llevar acabo para<br />
evitarlas.<br />
Símbolo de obligación.<br />
Indica acciones y operaciones que hay que realizar obligatoriamente.<br />
Símbolo de información.<br />
Indica notas, avisos y consejos.<br />
Símbolos que puede llevar el producto.<br />
Símbolo de protección de tierras.<br />
Indica que dicho punto puede estar bajo tensión eléctrica.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·15·
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
CONDICIONES DE GARANTÍA<br />
GARANTÍA INICIAL<br />
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para el usuario final,<br />
que podrán ser controlados por la red de servicio mediante el sistema de control de garantía establecido<br />
por FAGOR para este fin.<br />
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la llegada<br />
al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, FAGOR ha establecido un sistema<br />
de control de garantía basado en la comunicación por parte del fabricante o intermediario a FAGOR del<br />
destino, la identificación y la fecha de instalación en maquina, en el documento que acompaña a cada<br />
producto en el sobre de garantía. Este sistema nos permite, además de asegurar el año de garantía a<br />
usuario, tener informados a los centros de servicio de la red sobre los equipos FAGOR que entran en su<br />
área de responsabilidad procedentes de otros países.<br />
La fecha de comienzo de garantía será la que figura como fecha de instalación en el citado documento,<br />
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del producto,<br />
de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior a la de salida del producto<br />
de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja de control de garantía. Esto supone<br />
en la practica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de<br />
<strong>Fagor</strong>. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el periodo de garantía finalizará a los 15 meses<br />
desde la salida del producto de nuestros almacenes.<br />
La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación en <strong>Fagor</strong> utilizados<br />
en subsanar anomalías de funcionamiento de los equipos. FAGOR se compromete a la reparación o<br />
sustitución de sus productos en el período comprendido desde su inicio de fabricación hasta 8 años a partir<br />
de la fecha de desaparición de catálogo.<br />
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra dentro del marco definido como<br />
garantía.<br />
CLAUSULAS EXCLUYENTES<br />
La reparación se realizará en nuestras dependencias, por tanto quedan fuera de la citada garantía todos<br />
los gastos ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para realizar la reparación de un<br />
equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado.<br />
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido instalados de acuerdo con las<br />
instrucciones, no hayan sido maltratados, ni hayan sufrido desperfectos por accidente o negligencia y no<br />
hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR. Si una vez realizada la asistencia o<br />
reparación, la causa de la avería no es imputable a dichos elementos, el cliente está obligado a cubrir todos<br />
los gastos ocasionados, ateniéndose a las tarifas vigentes.<br />
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace responsable<br />
bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·17·
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·18·<br />
GARANTÍA SOBRE REPARACIONES<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Análogamente a la garantía inicial, FAGOR ofrece una garantía sobre sus reparaciones estándar en los<br />
siguientes términos:<br />
PERIODO 12 meses.<br />
CONCEPTO Cubre piezas y mano de obra sobre los elementos reparados (o<br />
sustituidos) en los locales de la red propia.<br />
CLAUSULAS EXCLUYENTES Las mismas que se aplican sobre el capítulo de garantía inicial.<br />
Si la reparación se efectúa en el período de garantía, no tiene<br />
efecto la ampliación de garantía.<br />
En los casos en que la reparación haya sido bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre<br />
la parte averiada, la garantía será sobre las piezas sustituidas y tendrá un periodo de duración de 12 meses.<br />
Los repuestos suministrados sueltos tienen una garantía de 12 meses.<br />
CONTRATOS DE MANTENIMIENTO<br />
A disposición del distribuidor o del fabricante que compre e instale nuestros sistemas CNC, existe el<br />
CONTRATO DE SERVICIO.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
CONDICIONES DE REENVÍO<br />
Si va a enviar la unidad central o los módulos remotos, empaquételos en su cartón original con su material<br />
de empaque original. Si no dispone del material de empaque original, empaquételo de la siguiente manera:<br />
1 Consiga una caja de cartón cuyas 3 dimensiones internas sean al menos 15 cm (6 pulgadas) mayores<br />
que las del aparato. El cartón empleado para la caja debe ser de una resistencia de 170 Kg (375 libras).<br />
2 Adjunte una etiqueta al aparato indicando el dueño del aparato, su dirección, el nombre de la persona<br />
a contactar, el tipo de aparato y el número de serie. En caso de avería indique también el síntoma y<br />
una breve descripción de la misma.<br />
3 Envuelva el aparato con un rollo de polietileno o con un material similar para protegerlo. Si va a enviar<br />
una unidad central con monitor, proteja especialmente la pantalla.<br />
4 Acolche el aparato en la caja de cartón rellenándola con espuma de poliuretano por todos lados.<br />
5 Selle la caja de cartón con cinta para empacar o grapas industriales.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·19·
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
MANTENIMIENTO DEL CNC<br />
LIMPIEZA<br />
La acumulación de suciedad en el aparato puede actuar como pantalla que impida la correcta disipación<br />
de calor generado por los circuitos electrónicos internos, con el consiguiente riesgo de sobrecalentamiento<br />
y avería del aparato. La suciedad acumulada también puede, en algunos casos, proporcionar un camino<br />
conductor a la electricidad que puede provocar fallos en los circuitos internos del aparato, especialmente<br />
bajo condiciones de alta humedad.<br />
Para la limpieza del panel de mando y del monitor se recomienda el empleo de una bayeta suave empapada<br />
con agua desionizada y/o detergentes lavavajillas caseros no abrasivos (líquidos, nunca en polvos), o bien<br />
con alcohol al 75%. No utilizar aire comprimido a altas presiones para la limpieza del aparato, pues ello<br />
puede ser causa de acumulación de cargas que a su vez den lugar a descargas electrostáticas.<br />
Los plásticos utilizados en la parte frontal de los aparatos son resistentes a grasas y aceites minerales,<br />
bases y lejías, detergentes disueltos y alcohol. Evitar la acción de disolventes como clorohidrocarburos,<br />
benzol, ésteres y éteres porque pueden dañar los plásticos con los que está realizado el frontal del aparato.<br />
PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO<br />
<strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> no se responsabilizará de cualquier daño material o físico que pudiera derivarse de un<br />
incumplimiento de estas exigencias básicas de seguridad.<br />
No manipular los conectores con el aparato conectado a la red eléctrica. Antes de manipular los<br />
conectores (entradas/salidas, captación, etc) cerciorarse que el aparato no se encuentra conectado<br />
a la red eléctrica.<br />
No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de <strong>Fagor</strong> <strong>Automation</strong> puede manipular<br />
el interior del aparato.<br />
Si el CNC no se enciende al accionar el interruptor de puesta en marcha, comprobar el conexionado.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·21·
LEVA ELECTRÓNICA<br />
I
INTRODUCCIÓN<br />
1<br />
El modo de leva electrónica permite generar el movimiento de un eje esclavo definido a partir<br />
de una tabla de posiciones o de un perfil de leva. Existen dos tipos de movimiento de leva;<br />
levas posición - posición y levas posición - tiempo. En ambos casos es el CNC el encargado<br />
de generar las consignas de posición necesarias para alcanzar el perfil de movimiento de<br />
la leva.<br />
Leva posición - posición. En este tipo de leva pueden obtenerse relaciones no<br />
lineales de sincronización electrónica entre dos ejes.<br />
Así, la posición del eje esclavo se sincroniza con la<br />
posición del eje maestro mediante un perfil de leva.<br />
Leva posición - tiempo. En este tipo de leva pueden obtenerse otros perfiles de<br />
movimiento distintos de los perfiles trapezoidales ó en<br />
forma de S.<br />
Si durante la ejecución de un perfil de leva, se ejecuta un segundo perfil de leva, este<br />
segundo perfil queda preparado y en espera a que finalice la ejecución del perfil actual. Una<br />
vez alcanzado el final del perfil de leva actual, el CNC da comienzo a la ejecución de la<br />
segunda leva, enlazándose ambos perfiles de modo similar al enlace de dos bloques de<br />
posicionamiento. La ejecución del comando de fin de sincronización de leva hará que finalice<br />
la ejecución de la leva actual, pero no de forma inmediata, sino a su próximo paso por el<br />
final del perfil de leva.<br />
Tras la ejecución de la sincronización de la leva no se admiten movimientos de<br />
posicionamiento de eje independiente (MOVE). Carece de sentido superponer al<br />
movimiento de sincronización de la leva un movimiento adicional que provoque una ruptura<br />
con la sincronización establecida.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·25·
1.<br />
INTRODUCCIÓN<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·26·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
2<br />
El editor de levas pretende ser un elemento gráfico de ayuda que proporcione al usuario<br />
una gran flexibilidad en el diseño de levas. Al mismo tiempo, este editor ofrece una cómoda<br />
asistencia para analizar el comportamiento de la leva proyectada a través de las facilidades<br />
gráficas de edición de valores de velocidad, aceleración y jerk.<br />
La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen<br />
en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá<br />
comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones<br />
exigidas.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·27·
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Enfoque inicial de diseño<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·28·<br />
2.1 Enfoque inicial de diseño<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
La primera tarea del diseñador de levas es seleccionar las funciones matemáticas que<br />
definen el movimiento del seguidor (eje esclavo). Así, se diseña la leva mediante un conjunto<br />
de funciones separadas, cada una de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo<br />
sobre un segmento determinado de la leva.<br />
El enfoque más simple y extendido para realizar esta tarea es "linealizar" la leva, es decir,<br />
"desenrollarla" de su forma original y representarla como una función gráfica en los ejes<br />
cartesianos. Esta función gráfica coincide con la función desplazamiento (s) del seguidor.<br />
Una vez conocida la función gráfica que define la leva (función desplazamiento (s) del<br />
seguidor), se representan también su primera derivada o función velocidad (v), su segunda<br />
derivada o función aceleración (a) y su tercera derivada o función jerk (j) (rapidez de<br />
aceleración).<br />
Todas estas funciones estarán representadas como una función del ángulo θ del árbol de<br />
levas entre los límites del eje de abscisas (0º-360º) y en ejes alineados. Podrá considerarse<br />
también el tiempo t como una variable del eje.<br />
(s) Función desplazamiento<br />
(v) Función velocidad<br />
(a) Función aceleración<br />
(j) Función jerk
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
2.2 Condiciones de diseño<br />
La ley fundamental que rige el diseño de levas establece las siguientes condiciones.<br />
La función de leva debe ser continua en primera y segunda derivadas del<br />
desplazamiento en todo el intervalo (0º- 360º).<br />
La función jerk (rapidez de aceleración) debe ser finita en todo el intervalo (0º- 360º).<br />
En todas las levas, incluso en la más simple, su movimiento no se define por una simple<br />
expresión matemática, sino que debe definirse por varias funciones separadas, cada una<br />
de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo sobre un segmento de la leva. Estas<br />
funciones deben tener continuidad de tercer orden (la función más dos derivadas) en todas<br />
las fronteras.<br />
Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleración no deben tener discontinuidades<br />
en las fronteras. El procedimiento general para diseñar el movimiento del seguidor (eje<br />
esclavo) de leva está basado en la norma VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143. Con esta<br />
normativa se pretenden evitar diseños de trayectorias defectuosos que puedan generar<br />
durante el funcionamiento de la leva altos esfuerzos en la misma y un deterioro rápido.<br />
Para ello, partiendo de las posiciones extremas o bien de trayectorias dadas, se divide el<br />
recorrido total de la leva en diversos segmentos o intervalos y se establecen las<br />
características del movimiento en cada uno de ellos. La siguiente clasificación establece el<br />
tipo de movimiento asignado a los puntos frontera de cada uno de los intervalo definidos,<br />
en función de la pareja de valores (velocidad-aceleración) alcanzados en ellos. Cada tipo<br />
de movimiento se representará por su símbolo asociado.<br />
Pareja de valores.<br />
velocidad (v) - aceleración (a)<br />
Tipo de movimiento. Símbolo.<br />
v = 0, a = 0 Reposo R<br />
v ≠ 0, a = 0 Velocidad constante V<br />
v = 0, a ≠ 0 Retroceso A<br />
v ≠ 0, a ≠ 0 Movimiento M<br />
Las transiciones o combinaciones posibles serán 16 por intervalo:<br />
R - R V - R A - R M - R<br />
R - V V - V A - V M - V<br />
R - A V - A A - A M - A<br />
R - M V - M A - M M - M<br />
La normativa VDI 2143 establece las leyes de los posibles movimientos para cada intervalo que<br />
permitan cumplir las condiciones de continuidad en sus fronteras, en función del tipo de transición que<br />
se realice en dicho intervalo.<br />
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Condiciones de diseño<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·29·
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Condiciones de diseño<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·30·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
La siguiente clasificación atiende a los tipos de función (ley matemática) de transición<br />
soportables en cada punto frontera especificados por la norma VDI 2143:<br />
Función. Descripción. Condición de<br />
contorno (*).<br />
SYNC Movimiento síncrono con ratio de transmisión constante entre<br />
eje maestro y eje esclavo.<br />
AUTO Adaptación automática a las condiciones de contorno.<br />
(*) v = velocidad a = aceleración.<br />
v = constante<br />
a = 0<br />
POLY5 Polinomio de 5º grado para el caso R-R. v = 0, a = 0<br />
SIN Sinusoidal para el caso R-R. v = 0, a = 0<br />
SIN_M Senoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0<br />
SIN_AA Sinusoidal entre puntos A-A.<br />
CYCLO Cicloidal para el caso R-R. v = 0, a = 0<br />
TRAP Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0<br />
SIN_M_VV Senoidal modificada para el caso V-V. a = 0<br />
COMBI_AA Combinación senoidal síncrona para el caso A-A. v = 0<br />
TRAP_RA Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-A. v = 0,<br />
inicio: a = 0<br />
TRAP_AR Aceleración trapezoidal modificada para el caso A-R. v = 0,<br />
final: a = 0<br />
HARM_RA Combinación de armónicos en el caso R-A.<br />
HARM_AR Combinación de armónicos en el caso A-R.<br />
SPL Spline cúbico.<br />
SPL_NAT Spline cúbico natural. a = 0<br />
SPL_TAN Spline cúbico tangencial.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
2.3 Interface de usuario<br />
El editor de levas ofrece el siguiente aspecto:<br />
Tabla de datos<br />
Esta tabla permite al usuario realizar el diseño de la leva. La tabla de datos está formada<br />
por 8 columnas etiquetadas por todos y cada uno de los elementos que deberán tenerse<br />
en cuenta para realizar el diseño. El significado de cada una de las etiquetas que aparecen<br />
en la tabla de datos es el siguiente:<br />
Etiqueta. Descripción.<br />
Nº Número de puntos frontera que determinan los intervalos de la trayectoria total<br />
de la leva/seguidor. (Entiéndase leva = eje maestro, seguidor = eje esclavo).<br />
Admite hasta 1024 puntos.<br />
Master Posición del eje maestro. Admite valores entre 0 y 360 (si el rango es 0 - 360)<br />
ó entre 0 y 1 (si el rango es 0 - 1).<br />
Type Tipo de movimiento; en reposo (R), velocidad constante (V), retroceso (A) ó<br />
movimiento (M). Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 29.<br />
Slave_S Posición del eje esclavo relativa a la del eje maestro. Admite valores entre -1 y 1.<br />
Slave_V Velocidad relativa del eje esclavo respecto a la del eje maestro. Admite cualquier<br />
valor.<br />
Slave_A Aceleración del eje esclavo relativa al cuadrado de la velocidad del eje maestro.<br />
Admite cualquier valor.<br />
Function Ley matemática de la trayectoria aplicada en cada punto frontera.<br />
Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 29.<br />
Symmetry Valor de la simetría de la ley de movimiento en cada punto frontera. Admite<br />
valores entre 0 y 1.<br />
Para definir el tipo de movimiento y la función matemática se dispone de un menú<br />
desplegable que se muestra al activar el cuadro de texto asociado a cada punto.<br />
Cada línea de la tabla hace referencia a un punto frontera de intervalo, y todos los valores<br />
introducidos en la línea corresponden única y exclusivamente a él. La función matemática<br />
de enlace define el tipo de unión que se establecerá entre el punto correspondiente a la línea<br />
actual y el punto de la línea siguiente.<br />
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Interface de usuario<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·31·
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Interface de usuario<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·32·<br />
Ventana gráfica<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Esta ventana permite al usuario visualizar el comportamiento de la leva (maestro) y el<br />
seguidor (esclavo) mediante las gráficas representativas de desplazamiento, velocidad,<br />
aceleración y jerk del eje esclavo tras haber introducido los parámetros de diseño en la tabla<br />
de edición citada con anterioridad.<br />
La visualización podrá mostrar de una a cuatro gráficas representativas de las funciones<br />
de desplazamiento (s), velocidad (v), aceleración (a) y jerk (j). La selección se realiza desde<br />
el menú de softkeys. Si se dispone de ratón, hacer click con el botón derecho para mostrar<br />
el menú de selección.<br />
Menú horizontal de softkeys<br />
Se dispone del siguiente menú de softkeys.<br />
Vistas<br />
Esta softkey permite seleccionar las gráficas que se van a visualizar en la ventana gráfica<br />
y si se desea visualizar la tabla de edición de levas. Seleccionar S, SV, SVA, SVAJ para<br />
visualizar la representación gráfica de 1, 2, 3 ó las 4 funciones a nivel individual.<br />
La opción "Cambiar modo" muestra la representación gráfica de las cuatro funciones<br />
solapadas conjuntamente en una misma gráfica.<br />
Zoom<br />
La opción zoom permite seleccionar una de las gráficas que se están visualizando para<br />
realizar una ampliación de una parte de la misma. La ampliación se realiza en la propia<br />
gráfica. Al seleccionar la opción zoom, en el menú de softkeys se muestran una serie de<br />
opciones para seleccionar y activar el zoom.<br />
La opción "Siguiente canal" permite seleccionar la gráfica en la que se va a realizar el zoom.<br />
Cada vez que se pulse esta softkey, se selecciona una gráfica diferente. La casilla de<br />
selección a la izquierda de la gráfica indica cuál de ellas se encuentra seleccionada.<br />
La opción "Activar zoom" permite definir y aplicar el zoom deseado. Se dispone de dos<br />
modos diferentes para aplicar el zoom a la gráfica seleccionada.<br />
La gráfica se podrá ampliar o reducir mediante las teclas "+" y "-" del teclado numérico.<br />
Se podrá definir la posición máxima y mínima que se desea visualizar, tanto en el eje<br />
de abscisas como en el de ordenadas. En este caso Xmin/Xmax definen las<br />
coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de abscisas e Ymin/Ymax definen<br />
las coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de ordenadas<br />
La opción "Desactivar zoom" oculta la pantalla de definición del zoom.<br />
Edición<br />
La opción edición permite editar la tabla de levas añadiendo o quitando puntos a la tabla<br />
y calculando las nuevas gráficas.<br />
La opción "Añadir punto" añade un nuevo punto a la leva. De esta forma se añade un nuevo<br />
segmento al recorrido de la leva.<br />
La opción "Borrar punto" elimina un punto de la leva. De esta forma se elimina un segmento<br />
del recorrido de la leva.<br />
La opción "Recalcular" actualiza las gráficas de las funciones tras añadir, eliminar o<br />
modificar algún punto del recorrido.<br />
0 - 360 / 0 - 1<br />
Esta softkey permite establecer para el eje de abscisas los límites de coordenadas entre<br />
los que se visualiza la gráfica. Los límites podrán estar entre 0-360 grados o entre 0-1<br />
unidades.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Menú vertical de softkeys<br />
Inicializar tabla.<br />
Borrar todos los datos de la tabla, asignándole valor "0" a cada uno de ellos. El<br />
CNC pedirá confirmación del comando.<br />
Guardar tabla.<br />
Guardar los valores de la tabla en un archivo. El archivo tendrá extensión cpj.<br />
Recuperar tabla.<br />
Recuperar los valores de la tabla, guardados previamente en un archivo.<br />
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Interface de usuario<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·33·
2.<br />
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA<br />
Interface de usuario<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·34·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE<br />
LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
3.1 Activación y anulación de la leva electrónica<br />
3<br />
La activación y anulación de la leva electrónica se puede llevarse a cabo tanto desde el<br />
programa pieza como desde el programa de PLC.<br />
Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa<br />
pieza<br />
La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante las siguientes<br />
sentencias.<br />
#CAM ON - Activar el movimiento de sincronización.<br />
#CAM OFF - Cancelar el movimiento de sincronización.<br />
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <br />
se indican los parámetros opcionales.<br />
#CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,<br />
range_slave ]<br />
#CAM OFF [slave]<br />
La ejecución de la sentencia #CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una<br />
vez programada esta sentencia, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.<br />
Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa<br />
de PLC<br />
La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante los siguientes<br />
comandos.<br />
CAM ON - Activar el movimiento de sincronización.<br />
CAM OFF - Cancelar el movimiento de sincronización.<br />
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.<br />
CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,<br />
range_slave, type)<br />
CAM OFF (slave)<br />
La ejecución del comando CAMOFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una vez<br />
programado este comando, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.<br />
Descripción de los parámetros de llamada.<br />
Parámetro. Significado.<br />
cam Número de leva.<br />
master Nombre del eje maestro.<br />
TIME Leva de tiempo. Si en lugar de programar un nombre de eje se programa<br />
"TIME", la leva se interpreta como una leva en tiempo.<br />
slave Nombre del eje esclavo.<br />
master_off Offset para el eje maestro.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·35·
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Activación y anulación de la leva electrónica<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·36·<br />
Parámetro. Significado.<br />
slave_off Offset para el eje esclavo.<br />
range_master Escala o rango de activación del eje maestro.<br />
range_slave Escala o rango de activación del eje esclavo.<br />
Modo de leva.<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
type Define el tipo de leva; periodica o no periódica. Se programa mediante los<br />
parámetros "ONCE" (leva no periódica) o "CONT" (leva periódica).<br />
Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor<br />
"ONCE" (leva no periódica).<br />
Ejemplo desde el programa pieza.<br />
#CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100]<br />
#CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE]<br />
#CAM OFF [Y]<br />
Ejemplo desde el programa PLC.<br />
CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT)<br />
CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE)<br />
CAM OFF (U2)<br />
Se pueden activar dos tipos de leva; levas en función de tiempo o levas en función de la<br />
posición de un eje maestro. La sentencia de activación es la misma y la selección se realiza<br />
en los parámetros de llamada.<br />
Número de leva.<br />
Para activar un leva, ésta debe haber sido previamente definida en el editor de levas, dentro<br />
de los parámetros máquina.<br />
Rango de activación del eje maestro.<br />
La leva se activa cuando el eje maestro se encuentra entre las posiciones "master_off" y<br />
"master_off + range_master".<br />
Rango para el eje esclavo.<br />
La leva aplica al eje esclavo cuando éste se encuentra entre "slave_off" y "slave_off +<br />
range_slave".<br />
Tipo de leva.<br />
Atendiendo al modo de ejecución, tanto las levas de tiempo como las de posición pueden<br />
ser de dos tipos diferentes; a saber, leva periódica o no periódica. La selección se realiza<br />
mediante el parámetro type.<br />
No periódica Se define asignando al parámetro type el valor "ONCE".<br />
En este modo se mantiene la sincronización para el rango definido del<br />
eje maestro. Si el eje maestro retrocede o si es módulo el eje esclavo<br />
seguirá ejecutando el perfil de leva mientras no se programe la<br />
desactivación.<br />
Periódica Se define asignando al parámetro type el valor "CONT".<br />
En este modo, al llegar al final del rango del eje maestro se recalcula<br />
el offset para volver a ejecutar la leva, desplazada en dicho rango. Es<br />
decir, se van ejecutando levas iguales a lo largo del recorrido del eje<br />
maestro.<br />
Si el eje maestro es rotativo módulo y el rango de definición de la leva es dicho módulo, los<br />
dos modos de ejecución son equivalentes.<br />
En los dos modos se mantiene la sincronización hasta la ejecución de la sentencia #CAM<br />
OFF. Alcanzada dicha sentencia, la ejecución de la leva finalizará la próxima vez que sea<br />
alcanzado el final del perfil de leva.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
3.2 Ejecutar levas definidas en un archivo.<br />
Los datos de la leva pueden estar definidos en un archivo, el cual se puede cargar desde<br />
el CNC o el PLC. Al ejecutar una leva desde un archivo, el CNC lee sus datos de manera<br />
dinámica, por lo que no hay límite de puntos a la hora de definir la leva.<br />
Las siguientes sentencias y comandos sólo definen la ubicación de la leva; para activarla,<br />
utilizar la sentencia #CAM ON (desde el CNC) o el comando CAM ON (desde el PLC).<br />
La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen<br />
en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá<br />
comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones<br />
exigidas.<br />
Activar y anular una leva de archivo desde el programa pieza<br />
Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar las siguientes sentencias.<br />
#CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo.<br />
#CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo.<br />
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.<br />
#CAM SELECT [cam, file]<br />
#CAM DESELECT [cam]<br />
Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla<br />
de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.<br />
Activar y anular una leva de archivo desde el PLC<br />
Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar los siguientes comandos.<br />
CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo.<br />
CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo.<br />
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.<br />
CAM SELECT (cam, file)<br />
CAM DESELECT (cam)<br />
Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla<br />
de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.<br />
Descripción de los parámetros de llamada.<br />
Parámetro. Significado.<br />
cam Número de leva.<br />
path/file Nombre y dirección (path) del archivo con los datos de la leva.<br />
Ejemplo desde el programa pieza.<br />
#CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"]<br />
(El CNC utiliza para la leva ·6· los datos definidos en el archivo cam.txt)<br />
#CAM DESELECT [6]<br />
(El CNC deja de utilizar para la leva ·6· los datos definidos en un archivo)<br />
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Ejecutar levas definidas en un archivo.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·37·
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Ejecutar levas definidas en un archivo.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·38·<br />
Modificar los datos de la leva<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Los datos de la leva se pueden modificar desde el CNC y PLC mediante la siguiente variable.<br />
Variable. Significado.<br />
(V.)G.CAM[cam][index] Estado de la leva.<br />
(V.)G.CAM[cam][index]<br />
Variable de lectura y escritura desde el programa, PLC e interfaz.<br />
La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.<br />
Factor a aplicar al rango del eje esclavo cuando se active la leva.<br />
Sintaxis.<br />
·cam· Número de leva (entre 1 y 16).<br />
·index· Punto de la leva. Para las levas definidas en los parámetros máquina, un valor<br />
entre 1 y 1024. Para las levas de archivo, el número de línea.<br />
V.G.CAM[2] Leva ·2·.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
3.3 Consultar el estado de la leva.<br />
El estado de la leva se podrá consultar mediante la siguiente variable.<br />
Variable. Significado.<br />
(V.)G.CAMST[cam] Estado de la leva.<br />
(V.)G.CAMST[cam]<br />
Variable de lectura desde el programa, PLC e interfaz.<br />
La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.<br />
Estado de la leva. Utilizar esta variable en la maniobra del PLC para condicionar las<br />
operaciones de la leva al estado adecuado, y evitar así errores de ejecución. Las<br />
operaciones de la leva desde el programa pieza se quedan en ejecución, sin dar error, a<br />
la espera de que el estado de la leva sea el adecuado.<br />
Sintaxis.<br />
·cam· Número de leva.<br />
V.G.CAMST[2] Leva ·2·.<br />
Valores de la variable.<br />
Valor. Significado.<br />
0 CAM_NULL<br />
No existe la leva. La leva no está definida en los parámetros máquina y no hay una<br />
leva de archivo disponible (el CNC o el PLC no la han seleccionado (SELECT) o la<br />
han deseleccionado (DESELECT).<br />
Este estado sólo permite cargar una leva de archivo, desde el CNC o PLC.<br />
Este estado no permite activar la leva, ni desde el CNC ni desde el PLC.<br />
1 CAM_LOADING<br />
El CNC o el PLC está cargando el archivo que define la leva.<br />
Este estado sólo permite activar la leva desde el CNC, donde el canal se quedará<br />
en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. No es posible<br />
activar la leva desde el PLC.<br />
2 CAM_READY<br />
Leva preparada. El CNC ha validado la leva definida en los parámetros máquina o<br />
ha finalizado la carga de la leva desde un archivo.<br />
Este estado permite realizar cualquier operación con la leva, tanto desde el CNC<br />
como el PLC.<br />
3 CAM_START<br />
La leva está activa pero todavía no ha entrado ninguna vez dentro del rango del eje<br />
maestro. En esta situación, si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta no alcanzara<br />
el estado CAM_READY mientras no entre y salga una vez del rango del eje maestro.<br />
Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.<br />
Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.<br />
4 CAM_RUNNING_OUTSIDE<br />
La leva está activa y en ejecución fuera del rango del eje maestro. En este estado,<br />
la leva ha estado dentro del rango del eje maestro al menos una vez. Si el CNC o<br />
el PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_READY.<br />
Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.<br />
Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.<br />
5 CAM_RUNNING_INSIDE<br />
La leva está activa y en ejecución dentro del rango del eje maestro. Si el CNC o el<br />
PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_FINISH.<br />
Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.<br />
Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.<br />
6 CAM_FINISH<br />
El CNC o el PLC ha desactivado la leva, pero la ejecución continúa hasta que la leva<br />
salga del rango del eje maestro. Esta situación ocurre cuando el CNC o el PLC<br />
desactivan una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_INSIDE; si desactivan<br />
una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_OUTSIDE, la leva alcanza el<br />
estado CAM_READY.<br />
Este estado sólo permite deseleccionar la leva, y sólo desde el CNC.<br />
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Consultar el estado de la leva.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·39·
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Consultar el estado de la leva.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·40·<br />
Observaciones.<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Para cambiar el estado de CAM_READY a CAM_NULL, hay que deseleccionar la leva de<br />
archivo y además la leva no debe existir en los parámetros máquina. Si la leva está definida<br />
en los parámetros máquina, mantiene el estado CAM_READY pero los datos de la leva<br />
serán los definidos en los parámetros máquina.<br />
Para seleccionar una leva de archivo, el estado de la leva debe ser CAM_NULL o<br />
CAM_READY.<br />
Para poder activar una leva desde el PLC, evitando errores de ejecución, el estado de<br />
la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se activa desde el CNC, el canal se quedará<br />
en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY.<br />
Para poder deseleccionar una leva de archivo desde el PLC, asegurando que no va a<br />
dar error, el estado de la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se deselecciona desde<br />
el CNC, el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estado<br />
CAM_READY.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
3.4 Levas de tipo "posición - posición"<br />
La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en<br />
levas del tipo "posición - posición" es la siguiente:<br />
Parámetro. Significado.<br />
Y KSCAM X X – off<br />
=<br />
× ------------------ + Y<br />
K off<br />
M<br />
Y Posición del eje esclavo.<br />
Ks Escala de posición del eje esclavo.<br />
CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica.<br />
X Posición del eje maestro.<br />
Xoff Offset de posición del eje maestro.<br />
Km Escala de posición del eje maestro.<br />
Yoff Offset de posición del eje esclavo.<br />
Tabla normalizada de la leva electrónica.<br />
La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de<br />
parámetros máquina.<br />
Rango de actuación de la leva electrónica.<br />
Los valores de Xoff y Km definen el rango de posiciones del eje maestro, dentro del cuál<br />
actúa la función de la leva. La leva únicamente regula la posición del eje esclavo dentro de<br />
este rango.<br />
El valor Xoff se resta a la posición del eje maestro para calcular la posición de entrada de<br />
la tabla de la leva.<br />
Origen del rango de actuación de la leva electrónica.<br />
Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango<br />
de valores establecidos por la función de la leva.<br />
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Levas de tipo "posición - posición"<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·41·
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Levas de tipo "posición - tiempo"<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·42·<br />
3.5 Levas de tipo "posición - tiempo"<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en<br />
levas del tipo "posición - tiempo" es la siguiente:<br />
Parámetro. Significado.<br />
Y Posición del eje esclavo.<br />
Ks Escala de posición del eje esclavo.<br />
CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica.<br />
T Tiempo transcurrido desde el inicio de la leva (en cada ciclo).<br />
Toff Offset de tiempo.<br />
Kt Rango de tiempo (duración del perfil de la leva).<br />
Yoff Offset de posición del eje esclavo.<br />
Tabla normalizada de la leva electrónica.<br />
La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de<br />
parámetros máquina.<br />
Rango de actuación de la leva electrónica.<br />
El valor de Kt define el rango de tiempo o duración total de la función de leva.<br />
Inicio de la leva.<br />
Y KSCAM T T – off<br />
=<br />
× ------------------ + Y<br />
K off<br />
T<br />
El valor de Toff permite establecer un tiempo para el disparo de leva.<br />
Origen del rango de actuación de la leva electrónica.<br />
Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango<br />
de valores establecidos por la función de la leva.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
3.6 Sincronización de la leva electrónica<br />
Al iniciar el modo de sincronización de leva electrónica, el sistema calcula la posición de<br />
sincronización del eje esclavo siguiendo las relaciones descritas en los dos apartados<br />
anteriores.<br />
Para alcanzar la sincronización se distinguen dos fases. La primera fase persigue la<br />
adaptación de velocidad y la segunda fase la adaptación de posición. La sincronización se<br />
cancela mediante el comando correspondiente.<br />
Fase de adaptación en velocidad.<br />
En la primera fase se adapta la velocidad que tiene el eje esclavo en ese instante a la<br />
velocidad de sincronización. El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la<br />
aceleración lineal del eje en el momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación<br />
de velocidad, existirá una diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición<br />
de sincronización del eje esclavo.<br />
Fase de adaptación en posición.<br />
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando<br />
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,<br />
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un<br />
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento<br />
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia<br />
de posición generada coincide con la posición calculada.<br />
1 Inicio de la sincronización.<br />
2 Ajuste de la adaptación en velocidad. La velocidad interna (Vi) alcanza la velocidad<br />
de sincronización (Vs).<br />
3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.<br />
V<br />
Vs<br />
Vi<br />
1 2<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
La sincronización se mantiene hasta que se programe lo contrario; sentencia #CAM OFF<br />
desde el programa pieza o comando CAMOFF desde el programa PLC. Tras ejecutar una<br />
de estas instrucciones, la ejecución de la leva finaliza la próxima vez que sea alcanzado el<br />
final del su perfil.<br />
Testeo durante la sincronización de leva<br />
POSFEED<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en<br />
velocidad.<br />
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del<br />
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando se activa la leva<br />
y finaliza cuando se alcanza este estado.<br />
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite<br />
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.<br />
3<br />
t<br />
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Sincronización de la leva electrónica<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·43·
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Sincronización de la leva electrónica<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·44·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error<br />
identificando tal hecho.<br />
1 Inicio del testeo.<br />
2 Activación del error.<br />
3 Activación teórica de la sincronización, si no se hubiera detectado error.<br />
4 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.<br />
V<br />
Vs<br />
1<br />
Vi<br />
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en<br />
velocidad.<br />
Ajuste durante la sincronización de la leva<br />
POSFEED<br />
2 3 4<br />
Una vez alcanzada la sincronización, si se modifica el offset de posición se vuelve a iniciar<br />
el testeo del timeout de la sincronización. Este testeo finaliza al alcanzar la nueva<br />
sincronización.<br />
1 Inicio de la sincronización en posición.<br />
2 Alcance de la sincronización en posición.<br />
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.<br />
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.<br />
V<br />
Vs<br />
Error 919<br />
Vi<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
Timeout<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
1 2 3<br />
4<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
INSYNC(axis)<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la<br />
posterior modificación del offset.<br />
t<br />
t
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
3.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica<br />
La ejecución de la aplicación se verá afectada por diferentes señales de control<br />
(INHIBIT(axis) e IRESET(axis)).<br />
La denominación de las señales es genérica. Sustituir el texto (axis) por el nombre o número<br />
lógico del eje.<br />
Señales modificables<br />
INHIBIT(axis)<br />
Si el PLC activa esta marca, se detiene el movimiento de sincronización de la leva, pasando<br />
a velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para<br />
reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.<br />
IRESET(axis)<br />
El comportamiento del sistema será similar a la activación de INHIBIT(axis). Se diferencia<br />
en que tras la detención del movimiento se inicializará el interpolador independiente.<br />
1 Inicio de la sincronización en posición.<br />
2 Alcance de la sincronización en posición.<br />
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.<br />
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.<br />
V<br />
1<br />
INSYNC(axis)<br />
INHIBIT(axis)<br />
1<br />
2<br />
3<br />
#CAM ON [1, . . . ]<br />
#TIME 100<br />
#CAM OFF [...]<br />
2 3<br />
Se representa una situación de sincronización de leva en modo continuo, ejecutándose<br />
repetidas veces el mismo perfil hasta que se ejecuta la sentencia #CAM OFF.<br />
t<br />
t<br />
t<br />
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·45·
3.<br />
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA<br />
Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·46·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>
EJES INDEPENDIENTES<br />
II
GENERALIDADES SOBRE LOS<br />
MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES<br />
DE LOS EJES<br />
4<br />
El CNC dispone de la posibilidad de ejecutar posicionamientos y sincronizaciones<br />
independientes de ejes. Para este tipo de movimientos, cada eje del CNC dispone de un<br />
interpolador independiente que mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender<br />
de la cuenta de posición del interpolador general del CNC.<br />
El CNC permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general<br />
simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.<br />
Restricciones de los ejes para efectuar movimientos<br />
independientes<br />
Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente utilizando las instrucciones<br />
asociadas. No obstante, esta funcionalidad presenta las siguientes restricciones.<br />
Un cabezal únicamente podrá moverse de manera independiente si mediante una<br />
instrucción #CAX se activa como eje C. Sin embargo, siempre podrá ejercer de eje<br />
maestro de una sincronización o de una leva electrónica.<br />
Un eje rotativo podrá ser de cualquier módulo, pero el límite inferior deberá ser cero.<br />
AXISMODE = módulo.<br />
MODLOWLIM= 0.<br />
MODUPLIM = cualquier valor.<br />
Un eje Hirth no podrá moverse de manera independiente.<br />
Programación de los movimientos<br />
Las órdenes pueden ser ejecutadas tanto desde el programa pieza como desde el programa<br />
de PLC. El CNC almacena hasta un máximo de dos sentencias de movimiento por eje. El<br />
resto de sentencias enviadas cuando ya hay dos pendientes de ejecución, suponen una<br />
espera desde el programa pieza o provocan un error desde PLC.<br />
La programación de movimientos independientes desde el CNC o PLC es indistinta, aunque<br />
puede conducir a resultados diferentes. Así, desde el PLC, la inclusión de la sentencia en<br />
la tabla de bloques de movimientos independientes es inmediata pero desde el programa<br />
pieza se realiza en tiempo de ejecución. Es responsabilidad del usuario garantizar la<br />
sincronización adecuada.<br />
Influencia de las funciones activas en los movimientos independientes<br />
Los movimientos absolutos programados desde programa pieza se realizan sobre el origen<br />
activo en el canal; es decir, se les aplicará el decalaje activo en ese instante. También se<br />
verá afectada la cota por la imagen espejo, la opción radios/diámetros y la opción<br />
milímetros/pulgadas. No se verá afectada por el contrario por el factor de escala ni por el<br />
giro de coordenadas.<br />
Si estos movimientos se programan desde el PLC, no se tendrá en cuenta ni el origen de<br />
coordenadas, ni la imagen espejo, ni tampoco la opción radios/diámetros. La opción<br />
milímetros/pulgadas se tratará según lo definido en los parámetros máquina.<br />
Como origen único desde PLC se podrá escribir la variable V.A.IORG.Xn. Desde el<br />
programa pieza, este origen será aditivo al valor activo en ese mismo instante en el canal.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·49·
4.<br />
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·50·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Influencia de los movimientos independientes en la preparación de bloques<br />
Todos estos bloques no provocan una parada de preparación de bloques, pero sí de la<br />
interpolación. Por tanto, no se realizará un empalme de dos bloques existiendo uno<br />
independiente por medio.<br />
Influencia de los movimientos en los planos inclinados<br />
El CNC permite programar un movimiento independiente de ejes involucrados en un plano<br />
inclinado o una transformación. El movimiento se realizará sobre cota máquina tanto si se<br />
programan desde PLC como desde CNC.<br />
Es responsabilidad del usuario controlar la posición de la máquina.<br />
Ejecución de los movimientos<br />
Se permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general<br />
simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.<br />
La ejecución de ambos movimientos a la vez puede llegar a sobrepasar los parámetros dinámicos de<br />
aceleración y jerk (por ejemplo, si aceleran los dos a la vez o invierten el sentido). Es responsabilidad<br />
del usuario controlar el modo de simultaneidad de ambos movimientos.<br />
El interpolador independiente mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender<br />
de la cuenta de posición del interpolador general del CNC. Los movimientos incrementales<br />
programados por cada interpolador se calculan a partir de cada posición absoluta.<br />
Si se intercalan bloques de movimiento independiente entre otros bloques de movimiento,<br />
desde el programa pieza no se realizan redondeos ni enlace de trayectorias en los bloques<br />
de movimiento del programa.<br />
Selección del porcentaje avance<br />
La posición del selector de avances del panel de mando no afecta al movimiento<br />
independiente del eje. El porcentaje de avance del eje involucrado en el movimiento<br />
independiente se podrá modificar mediante la variable de eje (V).A.FRO.Xn.<br />
Aceleración y jerk<br />
Los valores de aceleración y jerk con los que se genera el movimiento independiente son<br />
los mismos que los del interpolador general; es decir, los de parámetros máquina o los<br />
programados mediante las variables o sentencias del CNC y que están activos en ese<br />
instante.<br />
Estado del canal<br />
Con ejes del canal moviéndose sólo de forma independiente, no se verá afectado el estado<br />
del canal. Se dará por finalizado el programa o bloque de MDI aunque el eje siga moviéndose<br />
de forma independiente.<br />
Sincronización de los interpoladores<br />
Para que los movimientos incrementales tengan en cuenta la cota real de la máquina es<br />
necesario que cada interpolador se sincronice con esta cota real. La sincronización se<br />
realiza desde el programa pieza utilizando la sentencia #SYNC POS. El interpolador<br />
independiente también se sincroniza con la cota real mediante la señal IRESET(axis).<br />
Mediante un reset en el CNC se sincronizan las cotas teóricas de los dos interpoladores<br />
con la cota real. Estas sincronizaciones sólo serán necesarias si se intercalan sentencias<br />
de los dos tipos de interpoladores.<br />
Con cada inicio de programa o bloque de MDI también se sincroniza la cota del interpolador<br />
general del CNC y con cada nueva sentencia independiente (sin ninguna pendiente)<br />
también se sincroniza la cota del interpolador independiente.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Influencia de los movimientos independientes en las señales de<br />
PLC<br />
Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente únicamente programando<br />
las sentencias de movimiento independiente. Este movimiento independiente no afecta a<br />
las siguientes señales habituales del canal. Las denominaciones de las señales son<br />
genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre del cabezal o por el nombre o número lógico<br />
de eje.<br />
Mnemónico. Significado.<br />
INPOSI El canal del CNC activa esta marca para indicar que todos sus ejes y cabezales<br />
activos han llegado a posición, exceptuando los ejes independientes<br />
programados desde el PLC. Esta marca permanece activa durante el<br />
movimiento de los ejes independientes.<br />
ADVINPOS El canal del CNC pone esta señal a nivel lógico alto un tiempo antes de llegar<br />
los ejes a posición. Esta marca no se ve afectada por el movimiento<br />
independiente al ser una anticipación de la marca INPOS del canal.<br />
_STOP Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el CNC detiene la ejecución del<br />
programa pieza, manteniendo el giro del cabezal. El movimiento independiente<br />
de los ejes no se ve afectado por estas marcas.<br />
_FEEDHOL Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el canal del CNC detiene<br />
temporalmente el avance de los ejes (manteniendo el giro del cabezal). El<br />
movimiento independiente de los ejes no se ve afectado por estas marcas.<br />
INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o<br />
cabezal correspondiente.<br />
Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,<br />
el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula. El<br />
sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudar<br />
la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. Para los ejes<br />
independientes, esta señal también detiene el testeo de la sincronización.<br />
ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal<br />
correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es<br />
necesario.<br />
El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje independiente,<br />
y permanece activa mientras no se desactive la sincronización.<br />
Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico<br />
bajo (0 V.).<br />
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS 4.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·51·
4.<br />
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·52·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>
MOVIMIENTO DE<br />
POSICIONAMIENTO<br />
5<br />
Los movimientos se podrán programar tanto desde un programa pieza como desde el PLC.<br />
El CNC ejecuta los movimientos de posicionamiento con los valores de aceleración y jerk<br />
activos en el eje. Se distinguen tres tipos de movimiento de posicionamiento.<br />
Movimiento de posicionamiento absoluto.<br />
Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas absolutas.<br />
Movimiento de posicionamiento incremental.<br />
Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas incrementales.<br />
Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.<br />
No se define la cota de posicionamiento y el eje realiza un movimiento en el sentido<br />
indicado hasta alcanzar los límites del eje o hasta interrumpir el movimiento.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·53·
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·54·<br />
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento<br />
La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto<br />
desde el programa pieza como desde el programa PLC.<br />
Activación y anulación desde el programa pieza<br />
Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante las siguientes sentencias.<br />
#MOVE - Movimiento de posicionamiento absoluto.<br />
#MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental.<br />
#MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.<br />
El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <br />
se indican los parámetros opcionales.<br />
#MOVE [Xpos ]<br />
#MOVE ADD [Xpos ]<br />
#MOVE INF [X+/- ]<br />
Parámetro. Significado.<br />
Xpos Eje y posición a alcanzar.<br />
X+/- Eje (sin cota) a posicionar y sentido de desplazamiento.<br />
Ffeed Opcional. Avance de posicionamiento.<br />
blend Opcional. Enlace dinámico con el siguiente bloque.<br />
P100 = 500 (avance)<br />
#MOVE [X50, FP100, PRESENT]<br />
#MOVE [X100, F[P100/2], NEXT]<br />
#MOVE [X150, F[P100/4], NULL]<br />
F<br />
500<br />
250<br />
125<br />
Eje y posición a alcanzar<br />
Con #MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que<br />
con #MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.<br />
El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para<br />
los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es<br />
unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por<br />
el recorrido más corto.<br />
Eje y sentido de desplazamiento<br />
50mm 100mm 150mm<br />
Pos<br />
Se utiliza con #MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar<br />
el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.<br />
El sentido de desplazamiento viene determinado por el signo programado. Signo "+" para<br />
realizar un desplazamiento en el sentido positivo y signo "-" para realizar un desplazamiento<br />
en el sentido negativo.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Avance de posicionamiento<br />
El avance se programa mediante el código "F" y a continuación el avance deseado, según<br />
las unidades activas (mm/min, inch/min o grados/min.).<br />
Este parámetro es opcional. Si no se define, se asume el avance definido en el parámetro<br />
máquina POSFEED.<br />
Enlace dinámico con el siguiente bloque<br />
Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente<br />
bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.<br />
PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio<br />
bloque.<br />
NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente<br />
bloque.<br />
NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.<br />
WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición<br />
para ejecutar el siguiente bloque.<br />
La programación de este parámetro es opcional. Si no se programa, el enlace dinámico se<br />
realiza según el parámetro máquina ICORNER, de la siguiente manera.<br />
ICORNER Tipo de enlace dinámico<br />
G5 Según lo definido para el valor PRESENT.<br />
G50 Según lo definido para el valor NULL.<br />
G7 Según lo definido para el valor WAITINPOS.<br />
Activación y anulación desde el programa PLC<br />
Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante los siguientes comandos.<br />
MOVE ABS - Movimiento de posicionamiento absoluto.<br />
MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental.<br />
MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.<br />
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.<br />
MOVE ABS (axis, pos, feed, blend)<br />
MOVE ADD (axis, pos, feed, blend)<br />
MOVE INF (axis, direction, feed, blend)<br />
Unidades de programación<br />
Las unidades de programación serán las estándar del PLC.<br />
Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si<br />
son pulgadas.<br />
Para 1 mm. se define como 10000.<br />
Para 1 inch. se define como 100000.<br />
Para 1º se define como 10000.<br />
El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o<br />
cienmilésimas si son pulgadas.<br />
Para 1 mm/min. se define como 10000.<br />
Para 1 inch/min. se define como 100000.<br />
Para 1º/min. se define como 10000.<br />
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·55·
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·56·<br />
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento<br />
Parámetro. Significado.<br />
axis Eje a posicionar.<br />
pos Posición a alcanzar.<br />
direction Sentido del desplazamiento.<br />
feed Avance de posicionamiento.<br />
blend Enlace dinámico con el siguiente bloque.<br />
.. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT)<br />
.. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT)<br />
.. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL)<br />
F<br />
500<br />
250<br />
125<br />
Posición a alcanzar<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Con MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que<br />
con MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.<br />
El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para<br />
los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es<br />
unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por<br />
el recorrido más corto.<br />
Para el posicionamiento no se tiene en cuenta el traslado activo en el canal.<br />
Sentido de desplazamiento<br />
Se utiliza con MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar<br />
el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.<br />
El sentido de desplazamiento se programa mediante los parámetros "DIRPOS" (sentido<br />
positivo) o "NEGPOS" (sentido negativo).<br />
Enlace dinámico con el siguiente bloque<br />
50mm 100mm 150mm<br />
Pos<br />
Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente<br />
bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.<br />
PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio<br />
bloque.<br />
NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente<br />
bloque.<br />
NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.<br />
WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición<br />
para ejecutar el siguiente bloque.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
5.2 Resolución de los conflictos con el avance programado<br />
En determinadas situaciones no es posible satisfacer el avance solicitado o su modo de<br />
enlace dinámico con el siguiente bloque. Cuando se presentan este tipo de conflictos, el<br />
orden de prioridades establecido es el siguiente:<br />
1 Alcanzar la cota solicitada en la instrucción.<br />
2 Realizar el enlace dinámico con el siguiente bloque de movimiento MOVE en el modo<br />
requerido.<br />
3 Realizar el movimiento el mayor tiempo posible al avance solicitado.<br />
Ejemplo. Comportamiento genérico con conflictos.<br />
En la primera parte se presenta un conflicto avance - enlace, donde el sistema atiende al<br />
modo de enlace dinámico aunque el avance solicitado no es alcanzado en ningún momento.<br />
En la segunda parte se presenta un conflicto posición - enlace, donde el sistema no permite<br />
el sobrepasamiento de la cota destino.<br />
P100 = 450 (avance)<br />
#MOVE [X40, FP100, NEXT]<br />
#MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT]<br />
#MOVE [X40, F[P100/3], NULL]<br />
F<br />
450<br />
150<br />
40mm 100mm 150mm<br />
Pos<br />
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
Resolución de los conflictos con el avance programado<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·57·
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·58·<br />
Consulta de variables asociadas al posicionamiento<br />
5.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,<br />
desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica<br />
si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).<br />
Variable. R/W Significado.<br />
(V.)[ch].G.IBUSY R Algún eje del canal está ocupado en algún movimiento<br />
independiente.<br />
(V.)[ch].A.IORG.xn R/W Origen para el interpolador independiente del eje. Desde el PLC<br />
se aplicará como origen único mientras que desde el programa<br />
pieza se aplicará como origen aditivo al resto de orígenes<br />
activos.<br />
(V.)[ch].A.IPPOS.xn R Cota programada para el eje independiente. Posición final para<br />
el bloque en curso.<br />
(V.)[ch].A.ITPOS.xn R Cota teórica actual del interpolador independiente, sin<br />
sincronización.<br />
(V.)[ch].A.IPRGF.xn R Avance programado para el movimiento independiente en<br />
curso.<br />
(V.)[ch].A.FRO.xn R/W Porcentaje de avance activo en el eje.<br />
Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura<br />
detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y<br />
rotativos.<br />
Sintaxis de las variables.<br />
·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.<br />
·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.<br />
V.[2].G.IBUSY Canal ·2·.<br />
V.A.IORG.Z Eje Z.<br />
V.A.IPPOS.4 Eje con número lógico ·4·.<br />
V.[2].A.FRO.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
5.4 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento<br />
Las siguientes marcas son generadas por el interpolador independiente. Las<br />
denominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o<br />
número lógico de eje.<br />
Señales de consulta del interpolador independiente.<br />
Mnemónico. Significado.<br />
IBUSY(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando tiene alguna<br />
sentencia pendiente de ejecución.<br />
IFREE(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando está listo para<br />
aceptar un nuevo bloque de movimiento. El interpolador independiente del eje<br />
puede activar esta marca aunque haya un bloque en ejecución, de manera que<br />
pueda enlazar ambos bloques al avance de enlace especificado en el primer<br />
bloque.<br />
IFHOUT(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando la ejecución está<br />
detenida.<br />
IEND(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando termina de<br />
generar el movimiento teórico.<br />
Señales modificables del interpolador independiente.<br />
Mnemónico. Significado.<br />
_IXFERINH(axis) Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el movimiento independiente<br />
finaliza y queda en espera hasta que el PLC vuelva a activar la marca. Para<br />
gestionar el transfer inhibit en un movimiento independiente, el PLC también<br />
dispone de una marca general por canal (marca _XFERINH). El CNC evalúa<br />
ambas marcas de la siguiente manera.<br />
En los movimientos independientes programados desde el CNC, éste<br />
evalúa primero el transfer inhibit del canal (marca _XFERINH) y a<br />
continuación el particular del eje (marca _IXFERINH(axis)).<br />
En los movimientos independientes programados desde el PLC, la<br />
evaluación del transfer inhibit del canal depende del parámetro<br />
XFITOIND. El CNC siempre evalúa el transfer inhibit particular del eje.<br />
IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,<br />
se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes<br />
de ejecución. El CNC establece las condiciones iniciales en el interpolador<br />
independiente del eje.<br />
IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,<br />
el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,<br />
sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.<br />
El CNC continúa con la siguiente sentencia.<br />
Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias<br />
pendientes ni el movimiento de sincronización.<br />
Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico<br />
bajo (0 V.).<br />
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·59·
5.<br />
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO<br />
CNC 8065<br />
·60·<br />
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento<br />
(REF: 1201)<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>
SINCRONIZACIÓN DE EJES<br />
III
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
6<br />
Este modo permite establecer el movimiento de un eje ó cabezal (esclavo) sincronizado con<br />
el de otro eje ó cabezal (maestro) mediante una relación dada. Existen dos tipos de<br />
movimiento de sincronización:<br />
Sincronización en velocidad (por defecto).<br />
Sincronización en posición.<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·63·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·64·<br />
Activación y anulación del movimiento de sincronización<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización<br />
La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto<br />
desde el programa pieza como desde el programa PLC.<br />
Activación y anulación desde el programa pieza<br />
La activación y anulación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante<br />
las siguientes sentencias.<br />
#FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización.<br />
#FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización.<br />
El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <br />
se indican los parámetros opcionales.<br />
#FOLLOW ON [master, slave, nratio, dratio ]<br />
#FOLLOW OFF [slave]<br />
La ejecución de la sentencia #FOLLOW OFF implica eliminar la velocidad de sincronización<br />
del esclavo. La frenada del eje tardará cierto tiempo en realizarse permaneciendo la<br />
sentencia en ejecución durante este tiempo.<br />
Activación y anulación desde el programa PLC<br />
La activación y cancelación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante<br />
los siguientes comandos.<br />
FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización.<br />
FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización.<br />
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.<br />
FOLLOW ON (master, slave, nratio, dratio, synctype)<br />
FOLLOW OFF (slave)<br />
Unidades de programación<br />
Las unidades de programación serán las estándar del PLC.<br />
Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si<br />
son pulgadas.<br />
Para 1 mm. se define como 10000.<br />
Para 1 inch. se define como 100000.<br />
Para 1º se define como 10000.<br />
El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o<br />
cienmilésimas si son pulgadas.<br />
Para 1 mm/min. se define como 10000.<br />
Para 1 inch/min. se define como 100000.<br />
Para 1º/min. se define como 10000.<br />
Descripción de los parámetros de llamada.<br />
Parámetro Significado<br />
master Nombre del eje maestro.<br />
slave Nombre del eje esclavo.<br />
nratio Numerador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje esclavo.<br />
dratio Denominador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje maestro.<br />
synctype Tipo de sincronización; en posición o en velocidad. Se programa mediante<br />
los parámetros "POS" (posición) o "VEL" (velocidad).<br />
Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor<br />
"VEL" (velocidad).
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Ejemplo desde el programa pieza.<br />
#FOLLOW ON [X, Y, 1, 1, POS]<br />
#FOLLOW OFF [Y]<br />
Ejemplo desde el programa PLC.<br />
FOLLOW ON (A1, Z, 3, 1, VEL)<br />
FOLLOW OFF (Z)<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Activación y anulación del movimiento de sincronización<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·65·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·66·<br />
Variables asociadas al movimiento de sincronización<br />
6.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,<br />
desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica<br />
si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).<br />
Variable. R/W Significado.<br />
(V.)[ch].A.GEARADJ.xn R/W Ajuste fino del ratio de transmisión durante la<br />
sincronización. La variable se programa como porcentaje<br />
sobre el valor original del ajuste. La lectura desde el PLC<br />
vendrá expresada en centésimas (x100).<br />
(V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn R/W Tiempo máximo para realizar la sincronización. Si el eje no<br />
está sincronizado en este tiempo, el CNC mostrará un error.<br />
Las unidades son milisegundos, siendo su valor por defecto<br />
0 (cero).<br />
(V.)[ch].A.SYNCVELW.xn R/W Ventana de velocidad para la sincronización. Margen de<br />
velocidad admisible, dentro del cual se considera que la<br />
sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del<br />
parámetro máquina DSYNCVELW.<br />
(V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn R/W Offset de velocidad a aplicar al eje esclavo de la<br />
sincronización.<br />
(V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn R/W Ventana de posición para la sincronización. Margen de<br />
posición admisible, dentro del cual se considera que la<br />
sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del<br />
parámetro máquina DSYNCPOSW.<br />
(V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn R/W Offset de posición a aplicar al eje esclavo de la<br />
sincronización.<br />
Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura<br />
detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y<br />
rotativos.<br />
Sintaxis de las variables.<br />
·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.<br />
·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.<br />
V.A.GEARADJ.Z Eje Z.<br />
V.A.SYNCTOUT.Z Eje Z.<br />
V.A.SYNCVELW.4 Eje con número lógico ·4·.<br />
V.A.SYNCVELOFF.4 Eje con número lógico ·4·.<br />
V.[2].A.SYNCPOSW.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.<br />
V.[2].A.SYNCPOSOFF.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
6.3 Sincronización en velocidad<br />
En el modo de sincronización en velocidad, la relación que se establece entre la velocidad<br />
del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.<br />
V S<br />
Parámetro Significado<br />
Vs Velocidad del eje esclavo.<br />
Vm Velocidad del eje maestro. Se calcula como la diferencia entre la posición<br />
actual y la posición anterior del eje maestro.<br />
Vo Offset de velocidad.<br />
Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.<br />
Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.<br />
GEARADJ Ajuste fino del ratio de transmisión.<br />
Offset de velocidad<br />
Permite variar la velocidad del eje esclavo independientemente de la velocidad del eje<br />
maestro. Se define con la variable SYNCVELOFF.<br />
Ratio de transmisión<br />
Nslave<br />
V ---------------------<br />
M<br />
1<br />
Nmaster<br />
GEARADJ<br />
⎛ × × + --------------------------- ⎞ + Vo<br />
⎝ 100 ⎠<br />
Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el<br />
número de rotaciones del eje maestro (Nmaster).<br />
Ajuste fino del ratio de transmisión<br />
El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece<br />
constante durante toda la operación. No obstante, y aunque la sincronización esté en<br />
marcha, se puede modificar este ratio realizando un ajuste más fino del mismo.<br />
El ajuste fino del ratio se define con la variable GEARADJ.<br />
Sincronización en velocidad<br />
Al iniciarse el modo de sincronización, el sistema calcula la velocidad que debe alcanzar<br />
el eje esclavo en función de la velocidad del eje maestro, según la expresión anterior.<br />
La adaptación de las velocidades dispuestas en el eje esclavo, antes de iniciarse el modo<br />
sincronización y tras alcanzar la sincronización, se realiza asumiendo como aceleración de<br />
sincronización la aceleración lineal del eje antes de iniciarse dicho modo. Esta aceleración<br />
se realiza sin jerk.<br />
V<br />
Vs<br />
=<br />
Vi<br />
1 2<br />
t<br />
1 Inicio de la sincronización.<br />
2 Fin de la sincronización.<br />
La adaptación de la velocidad (en este caso) para alcanzar la sincronización se realiza<br />
en una única fase. La sincronización se consigue cuando la velocidad interna (Vi) del eje<br />
esclavo coincide con la velocidad de sincronización (Vs) calculada.<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Sincronización en velocidad<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·67·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Sincronización en velocidad<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·68·<br />
Testeo durante la sincronización en velocidad<br />
Velocidad de sincronización<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Se entiende por ventana de sincronización al margen de velocidad admisible dentro del cual<br />
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de velocidad para la<br />
sincronización se determina mediante la variable SYNCVELW.<br />
Si la diferencia entre la velocidad de sincronización calculada para el eje esclavo y su<br />
velocidad real se encuentra dentro de la ventana de sincronización, se asume que la<br />
sincronización se ha llevado a cabo. Se activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo.<br />
Tiempo para la sincronización<br />
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del<br />
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el<br />
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (se activa la marca de PLC<br />
INSYNC).<br />
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite<br />
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.<br />
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error<br />
identificando tal hecho. Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de<br />
sincronización. Por defecto esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.<br />
1 Inicio del testeo.<br />
2 Activación del error.<br />
3 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.<br />
V<br />
Vs<br />
Error 919<br />
Ajuste tras la sincronización en velocidad<br />
Vi<br />
1 2<br />
Timeout<br />
Una vez alcanzada la sincronización en velocidad, si se modifica el ajuste del ratio de<br />
transmisión (variable GEARADJ) o el offset de velocidad del eje esclavo (variable<br />
SYNCVELOFF), hay que recalcular la velocidad de sincronización. Así, es necesaria una<br />
nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva velocidad de sincronización tras los<br />
cambios realizados.<br />
3<br />
t<br />
t
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
1 Inicio de la sincronización en velocidad. La velocidad (Vi) del eje esclavo aumenta para<br />
alcanzar la velocidad de sincronización (Vs).<br />
2 Se alcanza la sincronización en velocidad.<br />
3 Inicio de la sincronización en velocidad tras la modificación del ratio o del offset.<br />
4 Alcance de la sincronización en velocidad.<br />
V<br />
Vs<br />
INSYNC(axis)<br />
Vi<br />
1 2<br />
Queda representado el comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la<br />
sincronización y la posterior modificación del ajuste del ratio u offset de velocidad.<br />
Las variaciones del ajuste del ratio o del offset de velocidad durante el proceso de<br />
sincronización reinician el testeo del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando<br />
se ha alcanzado la sincronización tras las modificaciones.<br />
3<br />
Vi<br />
4<br />
t<br />
t<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Sincronización en velocidad<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·69·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·70·<br />
Sincronización en posición (en fase)<br />
6.4 Sincronización en posición (en fase)<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
En el modo de sincronización en posición (denominado también en fase), la relación que<br />
se establece entre la posición del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.<br />
Parámetro Significado<br />
Xs Posición del eje esclavo.<br />
Xm Posición del eje maestro.<br />
Xo Offset de posición.<br />
Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.<br />
Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.<br />
Offset de posición<br />
Permite variar la posición del eje esclavo independientemente de la posición del eje maestro.<br />
Se define con la variable SYNCPOSOFF.<br />
Ratio de transmisión<br />
X S<br />
Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el<br />
número de rotaciones del eje maestro (Nmaster).<br />
El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece<br />
constante durante toda la operación. En este modo de sincronización no se contempla la<br />
posibilidad de modificar este valor mientras el sistema está operativo, ya que este<br />
comportamiento es más propio de una leva electrónica que de un engranaje electrónico.<br />
Para solucionar esta cuestión puede recurrirse a la programación de una leva electrónica.<br />
Sincronización en posición<br />
En el modo de sincronización en posición se distinguen dos fases para alcanzar el<br />
sincronismo. La primera fase persigue la adaptación de velocidad y la segunda fase la<br />
adaptación de posición.<br />
Fase de adaptación en velocidad<br />
Nslave<br />
=<br />
⎛X--------------------- M × ⎞ + Xo<br />
⎝ Nmaster⎠<br />
Al iniciar el modo de sincronización en posición, en una primera fase se adapta la velocidad<br />
que tiene el eje esclavo en ese instante a la velocidad de sincronización, siguiendo la<br />
expresión dada con anterioridad.<br />
El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la aceleración lineal del eje en el<br />
momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación de velocidad, existirá una<br />
diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición de sincronización del eje<br />
esclavo.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Fase de adaptación en posición<br />
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando<br />
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,<br />
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un<br />
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento<br />
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia<br />
de posición generada coincide con la posición calculada.<br />
1 Inicio de la sincronización.<br />
2 Ajuste de la adaptación en velocidad.<br />
3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.<br />
V<br />
Vs<br />
Vi<br />
Testeo durante la sincronización en posición<br />
Posición de sincronización<br />
1 Ajuste de<br />
velocidad<br />
2<br />
Se entiende por ventana de sincronización al margen de posición admisible dentro del cual<br />
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de posición para la sincronización<br />
se determina mediante la variable SYNCPOSW.<br />
Si la diferencia entre la posición de sincronización calculada para el eje esclavo y el feedback<br />
de posición se encuentra dentro de la ventana de posición, se asume que la sincronización<br />
se ha llevado a cabo (el interpolador activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo).<br />
Durante la primera fase de adaptación de velocidad no se considera este testeo.<br />
Tiempo para la sincronización<br />
POSFEED<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en<br />
velocidad. Tras la fase de adaptación en posición, la velocidad (Vi) del eje esclavo es igual<br />
a la velocidad de sincronización (Vs).<br />
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del<br />
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el<br />
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (marca INSYNC del PLC).<br />
Este testeo del tiempo se vuelve a activar si cae la marca INSYNC.<br />
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite<br />
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.<br />
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error<br />
identificando tal hecho.<br />
Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defecto<br />
esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.<br />
3<br />
t<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Sincronización en posición (en fase)<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·71·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·72·<br />
Sincronización en posición (en fase)<br />
Ajuste durante la sincronización en posición<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Una vez alcanzada la sincronización en posición, si se modifica el offset de posición del eje<br />
esclavo (variable SYNCPOSOFF), hay que recalcular la posición de sincronización del eje<br />
esclavo. Así, es necesaria una nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva posición<br />
de sincronización tras los cambios realizados.<br />
1 Inicio de la sincronización en posición.<br />
2 Alcance de la sincronización en posición.<br />
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición.<br />
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.<br />
V<br />
Vs<br />
Vi<br />
1 2 3<br />
4<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
INSYNC(axis)<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la<br />
posterior modificación del offset de velocidad.<br />
Las variaciones del offset de posición durante el proceso de sincronización reinician el testeo<br />
del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando se ha alcanzado la sincronización<br />
tras las modificaciones.<br />
t<br />
t
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
6.5 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización<br />
Tras la ejecución de la sincronización son admisibles sentencias de movimiento (MOVE).<br />
Estas sentencias generan un movimiento que se superpone al de sincronización. Este<br />
movimiento se lleva a cabo de modo similar al generado en la segunda fase de adaptación<br />
de la posición, con objeto de recorrer la distancia indicada en la sentencia de<br />
posicionamiento.<br />
La nueva posición programada se mantiene como diferencia en la sincronización en<br />
posición; es decir, no se recupera por el hecho de estar sincronizado en posición. Por tanto,<br />
una vez alcanzada la sincronización (en velocidad o en posición) se suma la componente<br />
de velocidad debida al bloque de posicionamiento a la velocidad de sincronización que se<br />
tenga en ese instante.<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·73·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·74·<br />
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización<br />
Ejemplo ·1·<br />
Posicionamiento tras sincronización en velocidad<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo<br />
sincronización en velocidad según el programa pieza dado.<br />
V<br />
50<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
1 2 3<br />
4<br />
INSYNCB<br />
Vi<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]<br />
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB<br />
V.A.SYNCVELOFF.B = 50<br />
#MOVE [B10]<br />
#FOLLOW OFF [B]<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]<br />
Comienza la sincronización en velocidad.<br />
POSFEED<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB<br />
La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en<br />
velocidad ha sido alcanzada.<br />
V.A.SYNCVELOFF.B = 50<br />
Esta variable modifica el offset de velocidad, obligando de esta manera a establecer un<br />
nuevo ajuste de la velocidad de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca<br />
INSYNCB se desactiva hasta que la velocidad interna (Vi) vuelva a alcanzar la velocidad<br />
de sincronización (Vs).<br />
En la figura disminuye la velocidad. Se ha supuesto que la velocidad de sincronización<br />
era mayor que la asignada a V.A.SYNCVELOFF.B.<br />
#MOVE [B10]<br />
Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La<br />
velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de<br />
sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento (superposición de<br />
velocidades). El área sombreada corresponde a la distancia dada en el bloque de<br />
posicionamiento.<br />
La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar<br />
este posicionamiento.<br />
#FOLLOW OFF [B]<br />
Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo<br />
para concluir con la sincronización.<br />
5<br />
t<br />
t
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
Ejemplo ·2·<br />
Posicionamiento tras sincronización en posición<br />
En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo<br />
sincronización en posición según el programa pieza dado.<br />
V<br />
50<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
Vi<br />
1 2 3<br />
4<br />
INSYNCB<br />
Ajuste de velocidad y<br />
posición<br />
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]<br />
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB<br />
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50<br />
#MOVE [B10]<br />
#FOLLOW OFF [B]<br />
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]<br />
Comienza la sincronización en posición.<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
POSFEED<br />
Ajuste de<br />
posición<br />
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB<br />
La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en<br />
posición ha sido alcanzada.<br />
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50<br />
Esta variable modifica el offset de posición, obligando de esta manera a establecer un<br />
nuevo ajuste de la posición de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca<br />
INSYNCB se desactiva en espera de que la posición interna vuelva a alcanzar la posición<br />
de sincronización.<br />
#MOVE [B10]<br />
Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La<br />
velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de<br />
sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento. El área sombreada<br />
corresponde a la distancia dada en el bloque de posicionamiento.<br />
La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar<br />
este posicionamiento.<br />
#FOLLOW OFF [B]<br />
Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo<br />
para concluir con la sincronización.<br />
5<br />
Ajuste de<br />
velocidad<br />
t<br />
t<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·75·
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
CNC 8065<br />
·76·<br />
Efecto de las señales de control sobre la sincronización<br />
(REF: 1201)<br />
6.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
La ejecución de la aplicación se verá afectada por las siguientes marcas de PLC, que<br />
también afectarán a los bloques de posicionamiento generados con sentencias MOVE, así<br />
como a los movimientos de sincronización. Las denominaciones de las señales son<br />
genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico de eje.<br />
Mnemónico. Significado.<br />
ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal<br />
correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es<br />
necesario.<br />
El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje<br />
independiente, y permanece activa mientras no se desactive la<br />
sincronización.<br />
INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o<br />
cabezal correspondiente.<br />
Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,<br />
el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula.<br />
El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para<br />
reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.<br />
Para los ejes independientes, esta señal también detiene el testeo de la<br />
sincronización.<br />
IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,<br />
se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes<br />
de ejecución. El CNC establecen las condiciones iniciales en el interpolador<br />
independiente del eje.<br />
IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,<br />
el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,<br />
sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.<br />
El CNC continua con la siguiente sentencia.<br />
Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias<br />
pendientes ni el movimiento de sincronización.
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
V<br />
1<br />
INSYNCB<br />
INHIBITB<br />
IABORTB<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
2 3 4<br />
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]<br />
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB<br />
#MOVE [B10]<br />
#FOLLOW OFF [B]<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
6.<br />
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN<br />
Efecto de las señales de control sobre la sincronización<br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·77·
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·78·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong><br />
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·79·
CNC 8065<br />
(REF: 1201)<br />
·80·<br />
<strong>Temas</strong> <strong>monográficos</strong>