ES: man_8035t_inst.pdf - Fagor Automation

Manual de instalación
5.
TEMAS CONCEPTUALES
Cabezal
CNC 8035
(SOFT M: V15.3X)
(SOFT T: V16.3X)
·232·
Ganancia proporcional
Define la consigna correspondiente al avance con el que se desea obtener un error de seguimiento
de 1º.
Se define mediante el p.m.c. PROGAIN (P23).
Ganancia feed-forward
Define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado.
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, p.m.c. ACCTIME
(P18).
Se define mediante el p.m.c. FFGAIN (P25).
Ganancia derivativa o ganancia AC-forward.
La "ganancia derivativa" define el porcentaje de consigna que se aplica en función de las
variaciones del error de seguimiento.
La "ganancia AC-forward" define el porcentaje de consigna que es proporcional a los incrementos
de velocidad (fases de aceleración y deceleración).
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, p.m.c. ACCTIME
(P18).
Se define mediante los p.m.c. DERGAIN (P24) y ACFGAIN (P42).
Con "ACFGAIN = No" aplica ganancia derivativa
Con "ACFGAIN = Yes" aplica ganancia AC-forward
Ajuste de la ganancia proporcional
En un lazo de posición proporcional puro, la consigna suministrada por el CNC para gobernar el
cabezal está en todo momento en función del error de seguimiento, diferencia entre la posición
teórica y real.
Consigna = Ganancia proporcional x Error de seguimiento
El p.m.c. PROGAIN (P23) define el valor de la ganancia proporcional. Se expresa en milivoltios/
grado, admitiendo cualquier número entero entre 0 y 65535.
Su valor vendrá dado por la consigna correspondiente a la velocidad con la que se desea obtener
un error de seguimiento de 1 grado.
Este valor se toma para la primera gama de cabezal, encargándose el CNC de calcular los valores
para el resto de las gamas.
Ejemplo
Siendo la máxima velocidad en la 1ª gama de cabezal 500 rev/min. se desea obtener 1 grado de
error de seguimiento para una velocidad de S = 1000 º/min (2,778 rev/min).
Consigna del regulador: 9.5 V para 500 rev/min.
Consigna correspondiente a la velocidad S = 1000 º/min (2,778 rev/min)
Consigna = (S x 9,5 V) / "MAXGEAR1"
Consigna = (9,5 V / 500 rev/min) * 2,778 rev/min = 52,778 mV.
Por lo tanto "PROGAIN" = 53