ES: man_8035t_inst.pdf - Fagor Automation

Manual de instalación
5.
TEMAS CONCEPTUALES
Cabezal
CNC 8035
(SOFT M: V15.3X)
(SOFT T: V16.3X)
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5.9.4 Cabezal en lazo cerrado
Cuando se desea trabajar con cabezal en lazo cerrado con la opción "Parada orientada de cabezal
(M19)" se debe cumplir una de las siguientes condiciones:
El regulador es analógico o digital con contaje al CNC (vía conector), y el p.m.c. NPULSES (P13)
es distinto de 0.
El regulador es digital (CAN) con contaje al regulador, y el p.m.c. DRIBUSLE (P51) es distinto
de 0.
Asimismo, cuando se desea pasar de lazo abierto a lazo cerrado, se debe ejecutar la función M19
o M19 S±5.5.
El código S±5.5 indica la posición de parada del cabezal, en grados, a partir del impulso cero
máquina, procedente del encóder.
Cuando se pasa de lazo abierto a lazo cerrado el CNC actúa del siguiente modo:
Si el cabezal dispone de micro de referencia:
En este caso, es posible detectar el I0 correcto entre varios posibles (teniendo el encoder en
el motor), motivados especialmente por diferentes reducciones.
Para que el regulador detecte el I0 correcto, la detección del micro de I0 debe ser precisa. Esto
se consigue realizando una vuelta más en el cabezal una vez detectado el micro. La parte final
de esta última vuelta del cabezal se realiza a velocidad baja.
i
A partir de las versiones V15.11 (modelo fresadora) y V16.11 (modelo torno), se
podrá aplicar ganancia derivativa o de feed-forward durante la búsqueda de I0 del
cabezal.
Búsqueda de referencia máquina del cabezal:
Para realizar este tipo de búsqueda es necesario que haya contaje en el cabezal.
Una vez detectado el micro, el cabezal seguirá moviéndose en la misma dirección y a la
velocidad indicada en el p.m.c. REFEED1 (P34). Antes de terminar de recorrer los siguientes
350º, el cabezal decelera hasta la velocidad indicada en el p.m.c. REFEED2 (P35). A partir de
ahí, se detecta el micro moviéndose a una velocidad de REFEED2, y se continúa hasta detectar
el I0.
REFEED1 350º
DECELS
REFEED2
Consideraciones:
El primer movimiento hasta detectar el micro y todo el proceso siguiente se realizará en el
sentido indicado por el p.m.c. REFDIREC (P33).
La búsqueda de I0 puede comenzar con el cabezal parado o en movimiento (M3 o M4). Si
la búsqueda de I0 comienza con el cabezal parado o tiene que cambiar el sentido de giro,
el paso de la velocidad inicial S0 a la velocidad indicada por el p.m.c. REFEED1 se hará
con rampa de aceleración lineal.
Si la búsqueda de I0 se comienza de parado y se está pisando micro, también se dará una
vuelta más.
Este tipo de búsqueda de I0 del cabezal se puede realizar con regulador CAN. Para que
funcione en cabezales CAN o analógicos cuando hay varios I0s por vuelta motivados por
diferentes reducciones, se debe gestionar el I0 con la señal DECELS sin hacer caso a la
señal real de I0.
I0