ES: man_8035t_inst.pdf - Fagor Automation

Manual de instalación
5.
TEMAS CONCEPTUALES
Ajuste de los ejes
CNC 8035
(SOFT M: V15.3X)
(SOFT T: V16.3X)
·208·
5.5.5 Ajuste de la ganancia derivativa (AC-forward)
La ganancia derivativa permite reducir el error de seguimiento durante las fases de aceleración y
deceleración.
Su valor viene dado por el p.m.e. DERGAIN (P24).
Cuando esta consigna adicional se debe a las variaciones del error de seguimiento, "ACFGAIN"
(P46) = NO, se denomina "ganancia derivativa".
Cuando se debe a las variaciones de la velocidad de avance programada, "ACFGAIN" (P46) = YES,
se denomina "ganancia AC-forward", ya que es debida a la aceleración / deceleración.
Normalmente se obtienen mejores resultados utilizándola como ganancia AC-forward, "ACFGAIN"
(P46) = YES y junto con la ganancia feed-forward.
Esta ganancia se debe utilizar únicamente cuando se trabaja con control de aceleración /
deceleración.
Como valor orientativo se le puede asignar entre 2 y 3 veces el valor de la ganancia proporcional
"PROGAIN" (P23).
Para efectuar el ajuste crítico se debe:
Comprobar que no hay oscilaciones en el error de seguimiento, que no sea inestable.
Mirar con osciloscopio la tensión de tacodinamo o de consigna en el regulador y comprobar que
el sistema es estable (figura izquierda) y que no hay inestabilidades en el arranque (figura
central) y en la frenada (figura derecha).