Manual de software - Fagor Automation

DRIVE 

DDS 

Manual de software 

Ref.1307 

Soft.: V080x

INSTRUCCIONES ORIGINALES 

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puede reproducirse, transmitirse, transcribirse, almacenarse en 

un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin 

permiso expreso de Fagor Automation S. Coop. 

Exención de responsabilidad 

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones 

motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation S. 

Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, 

no estando obligado a notificar las variaciones. 

El contenido de este manual y su validez ha sido contrastado para el 

producto descrito. Aún así, no se garantiza la integridad, suficiencia 

o adecuación de la información técnica o de otro tipo facilitada en los 

manuales o en otra forma de documentación. 

Es posible la aparición de algún error involuntario y es por esto que 

no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, la información 

contenida en manuales y documentos es comprobada regularmente 

procediéndose a realizar las correcciones necesarias y 

quedando incluidas en posteriores ediciones. 

Fagor Automation S. Coop. no se responsabilizará de pérdidas o daños, 

directos, indirectos o fortuitos que puedan resultar de utilizar dicha 

información, quedando bajo responsabilidad del usuario el uso 

de la misma. 

Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y garantía 

por daños derivados del uso indebido del equipo en entornos no 

adecuados y no conforme a la finalidad para la que ha sido diseñado, 

incumplimiento de indicaciones de advertencias y seguridades 

descritas en este documento y/o legales aplicables al lugar de trabajo, 

modificaciones de software y/o reparaciones por cuenta propia, 

catástrofes y daños causados por la influencia próxima de otros aparatos 

cercanos. 

Garantía 

Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su representante 

de Fagor Automation S. Coop. o a través de las habituales 

vías comerciales. 

Marcas registradas 

Son reconocidas todas las marcas registradas incluso las que no 

han sido señaladas. Las no señalizadas no son indicativas de que 

sean libres. 

Julio 2013 / Ref.1307

ÍNDICE GENERAL 

1 CONOCIMIENTOS PREVIOS ................................................. 21 

Estructura del almacenamiento de datos................................................................................ 22 

Niveles de acceso...................................................................................................................... 23 

Edición de parámetros .............................................................................................................. 24 

Grabación en la memoria FLASH............................................................................................. 25 

Validación de parámetros off-line ............................................................................................ 26 

Visualización de errores............................................................................................................ 27 

Proceso de inicialización, reset................................................................................................28 

Transferencia de tablas de parámetros................................................................................... 29 

Transferencia de ficheros de motores (*.mot) ........................................................................ 30 

Identificación del motor ............................................................................................................ 32 

Configuraciones del sistema.................................................................................................... 33 

2 IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR .............................................. 37 

Configuración del motor ........................................................................................................... 38 

Selección del motor................................................................................................................... 39 

Identificación e inicialización del motor.................................................................................. 51 

Proceso automático de identificación ..................................................................................... 52 

Observaciones finales............................................................................................................... 53 

Ajuste de los offset de encóder................................................................................................ 54 

3 LAZO DE CONTROL DE CORRIENTE .................................... 57 

Parametrización del límite de corriente................................................................................... 59 

Filtros de consigna de corriente .............................................................................................. 60 

4 EL REGULADOR DE VELOCIDAD .......................................... 65 

Lazo de control de velocidad....................................................................................................66 

Parametrización del lazo de control de velocidad.................................................................. 68 

Filtros de consigna de velocidad ............................................................................................. 79 

Filtro de la captación de velocidad .......................................................................................... 85 

Feedforward de aceleración ..................................................................................................... 86 

Estimador de velocidad............................................................................................................. 87 

5 EL REGULADOR DE POSICIÓN ............................................. 89 

Lazo de control de posición .....................................................................................................90 

Búsqueda de cero.................................................................................................................... 102 

CRC en encóders lineales absolutos SA/GA de FAGOR ..................................................... 117 

Vigilancia de la marca de I0 en cada vuelta del encóder ..................................................... 118 

Compensación de la holgura.................................................................................................. 119 

Auto-ajuste de la inercia en modo off-line ............................................................................ 129 

Vigilancia del error de seguimiento ....................................................................................... 131 

Formato módulo....................................................................................................................... 132 

Límites de posición ................................................................................................................. 133 

Cambio on-line de la captación.............................................................................................. 134 

Error máximo permitido entre captaciones........................................................................... 136 

Mezcla entre captaciones........................................................................................................ 137 

Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de un eje ......................... 138 

6 SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO ................................... 145 

Parámetros generales ............................................................................................................. 145 

Parámetros relacionados con el estimador de velocidad.................................................... 146 

Parámetros relacionados con el SENSORLESS................................................................... 146 

Parámetros relacionados con la resolución ......................................................................... 147 

Parámetros de identificación de una captación lineal con I0s codificados....................... 147 

Parámetros de búsqueda de referencia................................................................................. 148 

Parámetros relacionados con la ganancia............................................................................ 149 

Parámetros varios del lazo de posición ................................................................................ 149 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft.08.0x) 

Ref.1307 

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I. 

6 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft.08.0x) 

Ref.1307 

4 

Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones MC............................................................... 150 

Parámetros exclusivos para el control de un cabezal síncrono ......................................... 150 

Parámetros exclusivos del control V/f................................................................................... 150 

Configuración de una aplicación ........................................................................................... 151 

7 PARAMETRIZACIÓN DEL SISTEMA CNC -REGULADOR.... 167 

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i....................................................................... 168 

Comunicación CAN con el CNC 8055/55i .............................................................................. 172 

Otros parámetros del CNC 8055/55i....................................................................................... 176 

Consideraciones en los reguladores..................................................................................... 186 

Señales de control PLC 8055/55i - regulador........................................................................ 188 

Comunicación SERCOS con el CNC 8070............................................................................. 191 

8 SET DE PARÁMETROS Y REDUCCIONES........................... 197 

Terminología empleada...........................................................................................................198 

Set de parámetros.................................................................................................................... 200 

9 MANEJO DE VARIABLES INTERNAS ................................. 209 

Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra............................................................... 210 

Señales analógicas para reloj................................................................................................. 211 

Manejo de variables internas.................................................................................................. 212 

10 PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR ........................ 219 

Reducción de potencia del motor .......................................................................................... 219 

Función HALT .......................................................................................................................... 221 

Parada del motor por sobrecarga de par............................................................................... 222 

Reducción de flujo en vacío ................................................................................................... 223 

Auto-ajuste del valor de la resistencia rotórica.................................................................... 224 

Posición eléctrica en el arranque del motor ......................................................................... 225 

Motor de usuario con sensor lineal de temperatura ............................................................ 230 

Límite de temperatura mínima admisible en el bobinado del motor .................................. 232 

Intercambio del orden de las fases de potencia del motor por parámetro ........................ 233 

Control de motor lineal............................................................................................................ 234 

Control V/f................................................................................................................................. 237 

11 PUESTA A PUNTO DE UN CABEZAL ASÍNCRONO ............ 239 

Motor asíncrono con captación motor .................................................................................. 239 

Motor asíncrono SENSORLESS ............................................................................................. 253 

Cálculo de la inductancia en serie ......................................................................................... 256 

12 PUESTA A PUNTO DE UN CABEZAL SÍNCRONO ............... 257 

Cabezal síncrono frente a cabezal asíncrono....................................................................... 257 

Condiciones para su control .................................................................................................. 258 

Parametrización de un cabezal síncrono de usuario ........................................................... 259 

Proceso de arranque ............................................................................................................... 262 

Ajuste de lazos......................................................................................................................... 263 

13 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ...................... 265 

Notaciones................................................................................................................................ 265 

Grupos de parámetros, variables y comandos..................................................................... 269 

Glosario de parámetros, variables y comandos................................................................... 369 

14 CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR .................................... 379 

Códigos de mensaje en el regulador ..................................................................................... 379 

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS .................................................. 398 

15 PROTECCIONES ................................................................. 405 

Protecciones del regulador..................................................................................................... 405 

Módulo de protección de tensión........................................................................................... 412 

Protecciones del motor........................................................................................................... 413 

Monitorización exterior de los niveles reales de los I²t........................................................ 415 

Protección de la resistencia de Ballast externa.................................................................... 416 

Protección contra la caída de una fase de red...................................................................... 418

16 WINDDSSETUP ................................................................... 419 

Requerimientos del sistema y compatibilidad...................................................................... 419 

Previo a la instalación sobre Windows Vista y Windows 7 ................................................. 420 

Proceso de instalación............................................................................................................ 421 

Descripción general de la pantalla......................................................................................... 422 

I. 

DDS 

SOFTWARE 

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I. 

6 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft.08.0x) 

Ref.1307 

6

- ACERCA DEL MANUAL - 

Título DRIVE DDS. Manual de software. 

Tipo de documentación Descripción del software de la regulación FAGOR. Puesta a punto, parámetros 

que intervienen y listado de errores. Aplicación WinDDSSetup. 

Documento electrónico man_dds_soft.pdf. 

Idioma Español. 

Referencia de manual Ref.1307. 

Web El usuario debe utilizar siempre la última referencia de este manual, disponible 

en el sitio web corporativo de FAGOR. 

http://www.fagorautomation.com 

Email info@fagorautomation.es 

Código interno Pertenece al manual dirigido al fabricante (OEM). El código del manual depende 

de la versión de software: estándar o avanzado: 

Software asociado Versión de software del regulador: (Soft. 08.0x). 

Puesta en marcha 

Atención 

Oficinas Centrales 

Servicio de atención 

al cliente 

Servicio de 

asistencia técnica 

MAN REGUL (CAS) STAN Código 04754000 

MAN REGUL (CAS) AVANZ Código 04754020 

PELIGRO. Para que se cumpla el marcado CE indicado en el componente, 

comprobar que la máquina donde se incorpora el sistema de regulación 

cumple lo especificado en la Directiva de Máquinas 2006/42/CE. 

Antes de la puesta a punto del sistema de regulación, léanse las indicaciones 

contenidas en el capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS del manual 

«man_dds_soft.pdf». 

ADVERTENCIA. La información descrita en este manual puede estar sujeta 

a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation, 

S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, 

no estando obligada a notificar las variaciones. 

Fagor Automation, S. Coop. 

Bº San Andrés 19, Apdo.144 

CP - 20500 Arrasate - Mondragón 

www.fagorautomation.com 

info@fagorautomation.es 

+ 34 943 719200 

+ 34 943 771118 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

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DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

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- ACERCA DEL PRODUCTO - 

Opciones de software 

Se debe tener en cuenta que algunas de las prestaciones o aplicaciones descritas en el manual 

«man_dds_hard.pdf» dependen de la versión de software instalada. 

Estas consideraciones quedan reflejadas en este manual que se suministra junto con el manual 

«man_dds_hard.pdf».

- HISTÓRICO DE VERSIONES - 

El histórico de versiones muestra la lista de aplicaciones de software que se han ido añadiendo en 

cada referencia de manual. Para conocer los elementos añadidos referentes al hardware y la referencia 

de manual donde aparecen descritos, véase el manual de regulación «man_dds_hard.pdf» que se 

suministra junto con éste. 

Referencia de manual Hechos acontecidos 

9702 Software 01.01. Primera versión 

9707 No se incorpora nuevo software 

9802 Software 02.xx 

Señal Halt por entrada digital. Extensión de gamas, (eje C) 

Interfaz SERCOS (conexión y parámetros) 

9810 Software 03.xx 

Captación por Sincoder (E1). 

Identificación del motor en el encóder. 

Rampa de emergencias. Filtro de corriente. 

Interfaz SERCOS (ajuste del accionamiento). 

Extensión de parámetros en reducciones. Comunicación con PLC. Detección 

de sobrecarga. Cabezales de bajas revoluciones. 

9904 Software 03.03 

Registro de la matrícula completa de los motores. 

Drive of Delay time, GP9 

0002 

(sólo en CD Rom) 

Software 04.01 (previo) 

Filtro de corriente 

Lazo de posición 

Feedforward, búsqueda de cero, compensación de holgura. 

Control de error de seguimiento, formato módulo 

Captación directa 

WinDDSSetup 

0103 Software 04.01 (definitiva) 

Parámetros de Motion Control en el nuevo grupo L. 


Cambio on-line de la captación 

Sincronización de ejes 

Index 

Protocolo de comunicaciones DNC50 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

9

16 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

10 



Nuevos parámetros de checksum: GV3 y GV6 

Nuevas variables para comunicación entre el PLC del CN8055 y el PLC 

del regulador: XV12 y XV13 

Nuevo parámetro de selección de la fuente del master en la sincronización: 

LP59 

Software 04.04 

Nueva variable para la lectura del conmutador rotativo: HV13 

Reversal peak con forma exponencial 

Software 04.05 (con placa Vecon) y 05.05 (con placa Vecon2) 

Nuevo parámetro QP13 para la ampliación del número de ejes accesibles 

por RS422. 

Nueva variable para el control del par (on-line): TV92 

Software 04.06 y 05.06 

Motores FM7 (versión E01). 

Reconocimiento de matrículas para estos motores. 

Software 04.07 y 05.07 

Motores FM7 (eje C y velocidad máxima). 

Nuevo protocolo ModBus en RS422 

Software 04.08 y 05.08 

Motores FM7 (familia E02) 

Detección de sincronización regulador - CNC a través de canal SER- 

COS (error E412). 

Software 04.09 y 05.09 

Corrección de errores 

0305 Software 04.10 y 05.10 

Nuevas corrientes máximas en reguladores de cabezal. 


Cambio de topología del lazo de corriente. Unidades naturales. No se 

dispone de PI variable. 

Introducción de un segundo filtro de corriente: Nuevos parámetros CP33 

y CP34. 

Parámetros de flujo y EMF. Unidades naturales: FP1, FP2, FP21 y FP22. 

Control de electromandrinos: Cambio de nombre de los parámetros: 

SP12 pasa a ser MP25 

SP11 pasa a ser MP26 

MP25 pasa a ser MP21 

FP30 ... FP38 pasan a ser MP30 ... MP38 

MP22 pasa a ser TP22 

Parámetros que desaparecen: MP8 

Parámetros nuevos: CP16, TP86, MP41 

Autoajuste del valor de la resistencia del rotor: Parámetros FP30 y FP31. 

Comando de validación de parámetros off -line: GC4. 

Comando de ejecución del autoajuste de la inercia: GC5 (en modo offline). 

Offsets de señales de captación: RP1 ... RP4 y sus equivalentes RP51 

... RP54 pasan a ser on-line.


0310 

(continuación) 

Nuevas variables SV10 y SV11 

Nuevas unidades para TV1 y TV2 

Rampas de velocidad: SP51= 2 

PWM ajustable 

Rampas de emergencia por defecto: SP70 = 1 

ACForward con lazo de velocidad 


Desplazamiento del home-switch de I0: 

Nuevo parámetro: PP4 

Nueva variable: PV1 

Nuevo comando: GC6. 

Otras variables nuevas: RV9 y RV59. 

Captación directa absoluta con encoder senoidal Stegmann. 


Chequeo de cotas iniciales tras una búsqueda de I0. 

Error E150. 

Nuevas variables: HV1 (modificada), HV2 (nueva), RV10. 

Señales RV1 y RV2 cuadradas. 

Búsqueda de cero con I0 de cabezal y reducción distinta 1:1 


Corrección de errores. 


Cálculo de la inductancia en serie para electromandrinos. 

Modificación de valores permitidos en las variables LV160 y LV193. 

E922. Valor de Jerk incorrecto. 

Nuevos parámetros online: PP76, PP103, LP143, PP55, PP49 y PP50. 

El parámetro NP116 cobra sentido en presencia de resólver. 



E205: El motor se queda sin tensión para las condiciones de trabajo exigidas. 




Regla absoluta Fagor. 

Protocolo de lectura de la regla absoluta Fagor. 

Ampliación en el parámetro GP10. 

Parámetros nuevos RP60, RP61, RP62 y RP63. 

E610: Error en las señales de la regla absoluta Fagor. 

E611: Error de inestabilidad en las señales de la regla absoluta Fagor. 

Identificación de R y L en motores asíncronos. 

Nueva variable FV1. 

Nueva topología del lazo de velocidad. Parámetro implicado SP52. 

Opción > como matricula de motor. 

WinDDSSetup: Ayudas a la parametrización del sistema DDS. Nueva 

herramienta de ayuda para realizar la configuración de una aplicación. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

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DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

12 



Modificaciones en la prestación de la búsqueda de cero con I0 de cabezal 

y relación de transmisión distinta de 1:1. 

PP5 = -0,0001. Independencia entre ambas captaciones. 


Control de nuevos motores de cabezal FM7. Series E03 y HS3. Cambio 

de configuración estrella-triángulo con el motor parado. 

Control de un cabezal síncrono. 

Nuevos parámetros involucrados: MP42, MP43 y MP50. 

Reajuste del lazo de corriente para altas revoluciones en un motor de 

cabezal. 

CP9: CurrentLoopTimeConstant. 

Detección de la posición eléctrica en el arranque de un motor síncrono. 

GC7: AutophasingOnline. 

PP160: MonitoringWindowPosEleCalc. 

Compensación de holgura con control de posición y captación directa. 

PP58: Backlash. 

(Ampliación de la funcionalidad de este parámetro) 

PP59: Backlash12 (holgura entre captaciones) 

Par compensado. 

TV5: TorqueFeedforward. 

Retardo de la compensación exponencial de la holgura por pico de inversión. 

PP13: BacklashPeakDelay. 

Corte de la compensación exponencial de la holgura por pico de inversión. 

PP14: BacklashPeak2FeedbackDisplacement. 

Histéresis en la compensación exponencial de la holgura por pico de 

inversión tras una inversión del sentido del movimiento. 

PP15: ReversalHysteresis. 

Mejoras en la compensación del rozamiento. Compensación nula del 

rozamiento durante la compensación exponencial de la holgura por pico 

de inversión. 

Histéresis en la compensación del par de rozamiento. 

TP15: TorqueCompensationSpeedHysteresis. 

Nuevos mensajes de error: 

E158: Movimiento superior al valor dado en el parámetro PP160. 

E216: Error interno. 

E316: Problema en el arranque suave (Soft Start) para la carga del bus 

de potencia en un regulador compacto. 

E813: Error en la inicialización de la posición eléctrica en el arranque 

de un motor síncrono. 

Incorpora además la documentación referente al software de control 

de las fuentes de alimentación estabilizadas con devolución, 

RPS. 

Software 01.02 (RPS) 

Parámetros, variables y comandos. 

Listado de errores. Avisos y soluciones. 


Corrección de errores.


0606 





Mezcla de captaciones. 

Parámetro nuevo: PP16. 

Variable nueva: PV153. 

Estimador de velocidad. 

Parámetros nuevos: SP15, SP16 y SP17. 

Variable nueva: SV12. 

Mensajes de error. 

E205 (modificación): Frenado con rampa de emergencia. 

Los errores E610 y E611 pasan a ser E814 y E815. 


Control de un motor asíncrono sin captador (Sensorless). 

Parámetros: AP2, FP50, FP51, FP60. 

Parámetro nuevo: MP44. 


Señal U como I0 en un captador (encóder o regla) con señales U, 

V y W. 

Parámetro: RP7. 

Sensor lineal de temperatura parametrizable. 

Parámetros: MP14=5, MP45 y MP46. 

Simplificación automática de la relación mecánica NP121/NP122. 

Nuevas variables: TV51, PV191, PV192 y PV193. 

Software 01.07 (RPS) 

Nuevos parámetros GP7 y GP8. 

Nuevos códigos de aviso y de error: A4, E316, E317, E318. 


Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de 

un eje. Parámetro: PP20. 




Cambio on-line de la conexión estrella-triángulo del bobinado del 

estátor en motores FM7, series E03 y HS3. Parámetro MP23. 

Cambio on-line de motor. 

Modificaciones en el interpolador. Modificaciones en los valores mínimos 

de las variables LV160 y LV193. 

Tratamiento de encóders EnDat 

Parametrización de las captaciones por el nuevo sistema de bits. 

Parámetros implicados: GP2 y GP10. 

Modificaciones en la ejecución del comando GC7. Nuevos parámetros 

implicados: CP21, CP22, CP23, CP24, CP26 y CP27. 

DDS 

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(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

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DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

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0802 


Búsqueda de I0 con captación directa y relación inexacta para 

ejes rotativos. 

Nuevo comando GC8. Actualizar el valor de Rho al paso por I0. 

Reconocimiento del motor asíncrono FM7-E600 

Reconocimiento del motor síncrono FKM62.60A 

Aviso A.189. Se ha parametrizado GP10=0 con tarjeta de captación 

directa instalada. 


Error E159. Fases cambiadas en el cableado de potencia y/o de la captación 

motor. 

Error E816. Las señales C y D de la captación motor son inestables. 


Verificación del CRC en reglas absolutas FAGOR. 

Parámetro nuevo: RP64 

Error E817. Error de comprobación del CRC 

Reconocimiento del captador con interfaz digital EnDat 2.1 como 

captación motor. 

Vigilancia de la señal de I0 del captador. 

Parámetros nuevos: RP8 y RP9. 

Código de error E256. La señal de I0 no se repite en el mismo nº de 

pulsos por vuelta del captador 

Vigilancia de la rampa de emergencia en la frenada. 

Parámetros nuevos: SP71 y SP72. 

Código de error E160. En una parada de emergencia, la evolución de 

la frenada no sigue la rampa de emergencia de referencia de una 

manera satisfactoria. 

Lectura de datos de un encóder StegmannTM . 

Comandos nuevos: RC2 y RC3. 

Variables nuevas: RV11, RV12, RV13, RV14, RV15, RV16, RV17 y 

RV18 

Ampliación de ficheros (*.mot) con motores de cabezal no Fagor . 

Reconocimiento de nuevas referencias de motores FKM: 

FKM22.60A.XX.X0X, FKM42.60A.XX.X0X y FKM66.20A.XX.X0X. 

Velocidad máxima controlable de un cabezal síncrono. 


Protocolo de lectura EnDatTM . Parámetros asociados: RP60 ... RP63 

Selección de motor. Opción DEFAULT2 


Auto-ajuste. Variable nueva: HV4. 

Reconocimiento del regulador SPD3.200 modificado (incompatibilidad) 

destinado al control de motores FM7 de 60 kW y FM9 de 71 kW. 

Con versiones anteriores de software no es posible gobernar este 

modelo de regulador y por tanto, tampoco estos motores de cabezal.



Reconocimiento de los motores síncronos de la serie FKM9, modelos 

FKM94.20A, FKM95.20A, FKM96.20A. 

Reconocimiento del motor asíncrono de la serie FM9, modelos FM9- 

B055-C5C-E01, FM9-B071-C5C-E01, FM9-A100-C5C-E01, 

FM9-B113-C5C-E01 y FM9-A130-C5C-E01 

Reconocimiento del encóder SKS36 de StegmannTM de idéntica parametrización 

a cualquier encóder StegmannTM (ref. E1, A0, A1...) 

Posibilidad de lacheo continuo con encóders StegmannTM (ref. E1). 

Corrección de la posición de arranque con encóders CD al paso por el 

primer I0. 

Habilitación del parametro MP21 con motores sincronos que permitirá 

cambiar el orden de fases de potencia (sentido de giro del motor). 

Nueva posible configuración en los reguladores: Tarjeta analógica en el 

slot SL1 y tarjeta 8I/16O en el slot SL2. 


Nota importante. 

Sólo compatible con reguladores con tarjeta e interfaz CAN. 

Variable nueva: PV148. 








Identificación de temperatura del regulador SPD 2.85 basado en el 

AXD 2.75. 




Identificación del regulador compacto de cabezal SCD 2.75. 

En fuentes RPS, nuevos códigos de error E319 y E706. 



Software compatible tanto para reguladores con interfaz SER- 

COS como CAN. 

Reconocimiento del interfaz digital EnDat 2.2. 

Mejoras de parametrización del motor lineal. 

Nuevas variables: RV20 y RV25. 

Nuevo comando: GC9 

Tratamiento y parametrización de las señales de sensor efecto Hall 

SSI FAGOR. Códigos de error y soluciones. 

Nuevo comando que fuerza a cero la cota de encóder Stegmann. 

Limitación de la temperatura mín. admisible en el bobinado del motor. 

Intercambio del orden de las fases de potencia del motor por parámetro 

. 

Control V/f. 

Incompatibilidad con versiones anteriores del WinDDSSetup. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

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DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

16 


1305 



Nuevo parámetro: CP50 

Modificación en el parámetro FP40. 

Modificación en los parámetros SP13 y SP15 (conceptual). 

Modificación en los parámetros TP10, TP11, TP12 y TP13 

Modificación en el máximo valor válido del parámetro SP16. 

Modificación en el máximo valor válido del parámetro MP44.

- CONDICIONES DE SEGURIDAD - 

Léase el apartado correspondiente a las medidas de seguridad en el manual «man_dds_hard.pdf» 

que se facilita junto con éste. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

17

20 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

18 

- CONDICIONES DE GARANTÍA - 

Garantía inicial 

Todo producto fabricado o comercializado por Fagor Automation tiene una garantía 

de 12 meses para el usuario final. 

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes 

hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el 

fabricante o intermediario deberá comunicar a Fagor Automation el destino de identificación 

y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a 

cada producto. 

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de 

instalación de la máquina en la Hoja de Garantía. 

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario. 

Fagor da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del 

producto, de forma que, la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior 

a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se haya remitido la 

Hoja de Garantía. Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde 

la salida del producto de los almacenes de Fagor Automation. En caso de que no se haya 

enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del 

producto de nuestros almacenes. 

Fagor se compromete a la reparación y sustitución de un producto desde su lanzamiento, y 

hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo. 

Compete exclusivamente a Fagor Automation S.Coop.determinar si la reparación entra 

dentro del marco definido como garantía. 

Cláusulas excluyentes 

La reparación se realizará en nuestras dependencias; por lo tanto, quedan fuera de la citada 

garantía todos los gastos de transporte así como los ocasionados en el desplazamiento 

de su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro 

del período de garantía antes citado. 

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido instalados de acuerdo 

con las instrucciones, no hayan sido maltratados, ni hayan sufrido desperfectos por accidente 

o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por Fagor Automation. 

Si una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a dichos 

elementos, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados, ateniéndose 

a las tarifas vigentes. 

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y Fagor Automation no se hace 

responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse. 

Contratos de asistencia 

Están a disposición del cliente Contratos de asistencia y mantenimiento tanto para el período 

de garantía como fuera de él.

- NOTAS COMPLEMENTARIAS - 

Situar el sistema de regulación alejado de líquidos refrigerantes, productos químicos, golpes, ... que 

pudieran dañarlo. 

Antes de encender el aparato verificar que las conexiones de tierra han sido correctamente realizadas. 

Ver capítulo 7 del manual «man_dds_hard.pdf». 

En caso de mal funcionamiento o fallo del aparato, desconectarlo y llamar al servicio de asistencia 

técnica. No manipular el interior de los aparatos. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

19

20 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

20 

- DOCUMENTACIÓN RECOMENDADA - 

Manuales disponibles 

Manual disponible en formato 

eléctronico, incluido en el CD-Rom 

Guías de selección de productos 

Guías de referencia rápida 

Manuales de la regulación 

Manuales de motores eléctricos 

Manual disponible en formato 

impreso 

Documento Descripción Formato 

man_drive_ord_hand.pdf 

Sólo en inglés 

man_fm7_fm9_ord_hand.pdf 


man_fkm_ord_hand.pdf 


Describe los productos que forman parte del 

sistema dds y permite seleccionar cada elemento 

en función de las necesidades del 

usuario. 

Describe los motores asíncronos FM7/FM9 y 

permite seleccionar cada modelo en función 

de las necesidades del usuario. 

Describe los motores síncronos FKM y permite 

seleccionar cada modelo en función de 

las necesidades del usuario. 


man_dds_mod_quick_ref.pdf 


man_dds_comp_quick_ref.pdf 


Describe someramente cada uno de los elementos 

que intervienen en el sistema, así 

como las consideraciones más relevantes en 

cuestiones de instalación tanto de motores 

como reguladores modulares, fuentes de alimentación 

y elementos accesorios (cableados, 

conectores, ...) 

Describe someramente cada uno de los elementos 

que intervienen en el sistema, así 

como las consideraciones más relevantes en 

cuestiones de instalación tanto de motores 

como reguladores compactos y elementos accesorios 

(cableados, conectores, ...) 


man_dds_hard.pdf 

Español e inglés 

man_dds_soft.pdf 


Describe cada uno de los dispositivos y 

equipos que intervienen en el sistema de regulación, 

así como la instalación. 

Describe los ajustes de los servoaccionamientos. 

Parámetros, variables y comandos 

disponibles. Prestaciones. Funcionamiento 

del software para PC, WinDDSSetup. 


man_fm7_fm9_motors.pdf 


man_fxm_fkm_motors.pdf 


Describen y detallan las series FM7/FM9 

de motores asíncronos del catálogo de FA- 

GOR y su instalación con el sistema DDS. 

Describen y detallan cada una de las series 

FXM/FKM de motores síncronos del catálogo 

de FAGOR y su instalación con el sistema 

DDS.

CONOCIMIENTOS 

PREVIOS 

1 

Tras la instalación de todos los elementos que van a formar parte del sistema 

de regulación DDS, habiendo seguido las indicaciones dadas en el 

manual «man_dds_hard.pdf», ahora se contempla en este manual 

«man_dds_soft.pdf» todo el proceso de configuración mecánica del motor 

así como la parametrización y el ajuste de la aplicación en la que interviene 

el regulador, el CNC y la captación. 

En este capítulo se mencionan los conocimientos previos al proceso de 

configuración, parametrización y ajuste de la aplicación que el usuario 

debe manejar. 

La ejecución de todas estas fases del proceso de parametrización y ajuste 

se llevarán a cabo a través de la aplicación para PC «WinDDSSetup» 

de FAGOR y es por ello que, aunque se dedica un capítulo aparte para 

esta aplicación, en muchos capítulos se harán continuas referencias a 

sus menús, barra de herramientas, iconos y ventanas para facilitar la labor 

del usuario. 

Se hace mención además a las diferentes configuraciones de sistema en 

el que intervienen el regulador, junto al CNC y la captación. 

En capítulos posteriores se considerarán de manera detallada los procesos 

de ajuste para aplicaciones de regulador de velocidad y regulador 

de posición. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

21

Conocimientos previos 

1. 

CONOCIMIENTOS PREVIOS 

36 

22 

Estructura del almacenamiento de datos 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

1.1 Estructura del almacenamiento de datos 

i 

Tanto el PC como el propio regulador disponen de espacios de memoria 

no volátil. Esto es, mantienen los datos guardados aunque el equipo pierda 

su alimentación eléctrica. Son el disco duro y la memoria flash, respectivamente. 

El regulador tiene otras dos zonas de memoria que usa para su funcionamiento 

interno y para su comunicación. Son la memoria interna y memoria 

RAM. La figura F. S1/1 muestra la estructura de interconexión 

entre ellas. 

Disco 

PC 

F. S1/1 

Estructura de almacenamiento de datos. 

PC Regulador 

Memoria Flash 

(no volátil) 

Memoria Ram 

Memoria interna 

INFORMACIÓN. El funcionamiento del regulador se rige por los datos 

contenidos en la memoria interna.

1.2 Niveles de acceso 

Una tabla de parámetros determina el funcionamiento del regulador en 

función del motor que gobierna y el comportamiento deseado. 

Todos estos parámetros, variables y comandos del regulador están organizados 

por niveles de accesibilidad: 

Los niveles son: 

Nivel básico (USUARIO). 

Nivel intermedio (OEM ). 

Nivel máximo (FAGOR). 

Para acceder a cada uno de los parámetros es necesario configurar el regulador 

en el nivel de acceso que requiera ese parámetro. 

El acceso a cada nivel exige el conocimiento de una contraseña (password). 

El cambio del nivel de acceso se establece desde el programa WinDDS- 

Setup ejecutando la opción Nivel de Acceso... en el menú SetUp. 

Véase el capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual. 

El nivel de USUARIO es el nivel básico. En el encendido, el regulador 

accede a este nivel por defecto, así que no requiere de password. 

Desde el nivel de usuario se accede (acceso libre) a un grupo de parámetros 

que modifican levemente el funcionamiento del regulador en 

función de la aplicación desarrollada. 

El nivel OEM es un nivel intermedio de acceso. En el capítulo 13. PA- 

RÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de este manual quedan especificados 

cuales son las variables, parámetros y comandos 

accesibles desde este nivel. 

Desde el nivel OEM se accede (acceso restringido al instalador del sistema 

de regulación FAGOR) a un gran grupo de parámetros dependientes 

del motor conectado, y que establecen la adaptación de la 

electrónica del regulador a ese motor y a la aplicación concreta que se 

desarrolle. 

El nivel FAGOR permite un acceso total a las variables, parámetros y 

comandos del sistema. 

Desde el nivel FAGOR se accede (acceso restringido al proceso de fabricación 

y técnicos de Fagor Automation) a un grupo de parámetros 

dependientes de la electrónica del regulador que vienen ajustados de 

fábrica. 



Niveles de acceso 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

23


1. 

36 


Edición de parámetros 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

24 

1.3 Edición de parámetros 

Respecto a la edición de parámetros hay que tener muy en cuenta la siguiente 

advertencia: 

NOTA. Nótese que la edición de parámetros se realiza desde la aplicación 

WinDDSSetup y afecta a los datos contenidos en el memoria RAM 

del regulador. 

F. S1/2 

Memoria RAM y memoria INTERNA. 

Sólo la modificación de algunos de los parámetros afecta también a los datos 

contenidos en la memoria interna. Estos parámetros se conocen como 

parámetros modificables on-line. En el capítulo 13 de este manual vienen 

especificados y se reconocen con un asterisco tras el identificador del parámetro. 

Ejemplo. 

Edición 

PC 

Memoria RAM 

Memoria Interna 

PP58 *Os (S00058) Backlash 

Para que los cambios hechos en la memoria RAM tengan efecto en el 

funcionamiento del regulador (a excepción de los parámetros modificados 

on-line que actúan con efecto inmediato tras ser introducidos y validados 

con la tecla ENTER) es necesario VALIDAR con el icono 

correspondiente. 

Si, además se desea almacenar los cambios permanentemente será necesario 

GRABAR EN FLASH con el icono correspondiente. 

En caso de desconexión, los valores de los parámetros (tanto los on-line 

como los off-line) serán los que se almacenaron por última vez en flash 

tras un nuevo arranque del regulador. De esta forma queda almacenada 

la nueva configuración permanente. 

Véanse los siguientes apartados de este mismo capítulo donde se documenta 

como actúan estos comandos.

1.4 Grabación en la memoria FLASH 

(a) 

GRABAR EN MEMORIA FLASH (desde la aplicación WinDDSSetup) 

Para que los valores dados a los parámetros en el ajuste queden como 

una configuración permanente del regulador, es necesario traspasarlos a 

la memoria flash. Esto es así tanto para los parámetros on-line como para 

los parámetros off-line. 

Deberá procederse del siguiente modo: 

El regulador no debe estar alimentado en potencia. 

Grabar los parámetros 

Para ello ejecutar el comando de grabación a flash o desde la ventana 

«configuración de parámetros (modo modificación)» del WinDDSSetup 

pulsar el botón (a). 

RAM a FLASH Memoria FLASH 

PC 

F. S1/3 

Grabar en memoria flash. 

Memoria RAM 

No será necesario resetear el regulador para que sean efectivos los 

cambios realizados. 


No 

volátil 

NOTA. Cuando el proceso de grabación haya finalizado, el Status Display 

volverá a exhibir el mensaje de normalidad o de errores si los hubiere. 


Grabación en la memoria FLASH 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

25


1. 

36 


Validación de parámetros off-line 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

26 

1.5 Validación de parámetros off-line 

i 

(b) 

VALIDAR (desde la aplicación WinDDSSetup) 

La validación de parámetros off-line permite que cualquier modificación 

sobre el valor de este tipo de parámetros sea efectiva con un sólo click 

de ratón en el icono validar (b) (su comando asociado es GC4) que aparece 

en la ventana de configuración de parámetros (modo modificación) 

del WinDDSSetup. Con este comando no se almacena el nuevo valor 

dado al parámetro en memoria flash, si bien no será necesario grabar en 

flash para que sea efectiva tal modificación, agilizando la puesta a punto. 

Para mantener el cambio de configuración del regulador de forma 

permanente será necesario grabar en flash mediante su icono correspondiente 

(véase icono (a) del apartado anterior). 

Así, la forma de validar parámetros off-line será en: 

Ejes analógicos: Activando el icono (b) VALIDAR 

Esta validación deberá realizarse sin par, de lo contrario, el regulador 

no validará los parámetros. De haber parámetros erróneos aparecerá 

el error E502. 

La lista de errores podrá visualizarse activando el icono correspondiente 

de la barra de iconos del WinDDSSetup (ventana SPY). Véase 

capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual. 

Ejes SERCOS: Activando el icono (b) VALIDAR, atendiendo a la validación 

según el estándar SERCOS, es decir, cada vez que pase de 

fase 2 a fase 4. 

INFORMACIÓN. Las versiones actuales del CNC 8070 y CNC 8055 no 

están preparadas para tal validación, y por tanto, deberán validarse los 

parámetros del regulador atendiendo al método dado en el apartado anterior, 

es decir, grabando los parámetros en memoria flash y realizando 

posteriormente un reset en el regulador. 

En esta validación se testean los parámetros. De haber parámetros erróneos 

aparecerá el código de error E502. 

La lista de errores podrá visualizarse activando el icono correspondiente 

de la barra de iconos del WinDDSSetup (ventana SPY). Véase capítulo 

16. WINDDSSETUP de este manual. 

NOTA. Nótese que los parámetros off-line con SET también podrán ser 

validados al realizar un cambio de SET o un UNPARK. De haber parámetros 

erróneos aparecerá el código de error E504. 

NOTA. Nótese que tanto el cambio de SET de parámetros como el 

UNPARK no podrán ser ejecutados con parámetros off-line comunes 

(parámetros off-line sin SET) sin ser validados. Dichos comandos devolverán 

un error en tal caso. 

En todos los casos los parámetros on-line son validados desde el momento 

en el que se escriben en memoria RAM.

1.6 Visualización de errores 

Los errores que se generan podrán visualizarse activando el icono correspondiente 

de la barra de iconos del WinDDSSetup (ventana SPY). 

Véase capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual. 



Visualización de errores 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

27


1. 

36 


Proceso de inicialización, reset 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

28 

1.7 Proceso de inicialización, reset 

La alimentación eléctrica del regulador genera un RESET del mismo. Este 

RESET puede ser provocado tambien por el usuario: 

Por medio del pulsador situado en la parte superior del módulo regulador. 

Mediante el comando GV11 (soft reset) del WinDDSSetup. Ver figura 

F. S1/4. 

F. S1/4 

GV11. Soft reset. 

Por efecto de este reset: 

El Status Display muestra la secuencia de inicialización. 

Los datos guardados en la FLASH (parámetros y variables que definen 

su configuración) pasan a la RAM, y de ésta, a la memoria interna. 

Se produce una verificación y chequeo cruzado de los datos. 

Los errores encontrados se indican en el display de la carátula. 

Reset de errores 

Si el sistema detecta errores, deberá solucionarse la causa que los provoca 

y seguidamente realizar un reset de errores. 

Eléctricamente, por medio del pin 1 de X2 de las fuentes de alimentación, 

pin 1 de X6 en las fuentes RPS y pin 3 de X2 en el regulador compacto. 

Ejecutando el comando DC1 (reset errors) desde la barra de comandos 

del WinDDSSetup. 

Existen errores calificados como no reseteables, veáse el capítulo 14. 

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR del regulador de este manual. Estos 

errores sólo pueden ser eliminados mediante un reset del regulador. 

RESET 

F. S1/5 

Reset de errores. 

Memoria FLASH 

PC Memoria RAM 


No 

volatil

1.8 Transferencia de tablas de parámetros 

(c) 

(d) 

SALVAR (desde la aplicación WinDDSSetup) 

Desde la memoria flash del regulador al disco duro del PC. 

Este icono perteneciente a la barra de herramientas del WinDDSSetup 

permite salvar (guardar) la configuración de un regulador. 

CARGAR (desde la aplicación WinDDSSetup) 

Desde el disco duro del PC o un CD Rom a la memoria flash del regulador. 

Este icono perteneciente a la barra de herramientas del WinDDSSetup 

permite cargar (copiar) una configuración conocida en un regulador. 

RESET 

PC 

F. S1/6 

Transferencia de tablas de parámetros. 

Nótese su diferencia con grabar parámetros, donde: 

Memoria FLASH 

(No volátil) 

Memoria Ram 


Desde el WinDDSSetup, pulsando el botón (a), se descarga en memoria 

flash el contenido de la memoria Ram del regulador estableciéndose 

así la grabación de los parámetros. 

La ejecución del comando GC1 (S00264) BackupWorkingMemoryCommand 

puede llevar a cabo también la misma operación. 



Transferencia de tablas de parámetros 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

29


1. 


36 

30 

Transferencia de ficheros de motores (*.mot) 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

1.9 Transferencia de ficheros de motores (*.mot) 

El icono (d) del apartado anterior también se utiliza para transferir un fichero 

de motor, reconocible por su extensión (*.mot). 

Cada modelo de la familia de motores FXM, FKM, FM7 o FM9 del catálogo 

FAGOR requiere una configuración específica del software del regulador. 

Este software contiene su fichero FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot o 

FXM_FKM_xx.mot correspondiente con los datos inicializados de unos 

parámetros determinados para cada uno de estos motores, así como los 

parámetros correspondientes a los ajustes del lazo de corriente y de flujo. 

Además, a partir de la versión 06.20 de software del regulador y posteriores, 

se incorporan los ficheros de motores Ejes_Siemens_xx.mot, 

Siemens_xx.mot y Cabezales_Varios_xx.mot correspondientes a algunos 

motores de usuario (es decir, no FAGOR). 

Para establecer los valores apropiados a los parámetros ligados al motor 

es necesario comunicar al regulador cual es el motor que va a gobernar. 

NOTA. Previo a la selección del motor desde la ventana correspondiente 

del WinDDSSetup ya habrá sido transferido necesariamente al regulador, 

el fichero (*.mot) de parámetros del motor correspondiente. 

NOTA. Recuérdese que el regulador lleva almacenado, por defecto, 

con la versión de software, un único fichero de motor que es el asociado 

al regulador, pero, en ocasiones, el usuario desea hacerlo trabajar 

con un motor diferente y, por tanto, deberá necesariamente transferir el 

fichero (*.mot) que corresponde a este motor y que se encuentra en el 

Cd ROM suministrado por FAGOR junto con la versión de software. 

Seguir la pauta explicativa que se documenta a continuación. 

Con el regulador alimentado y conectado con el PC mediante línea serie 

RS-232, y abierta la aplicación WinDDSSetup, activando el icono (d) 

CARGAR de la barra de herramientas, se localizará la carpeta en el 

CDRom con el nombre de la versión (véase figura) desde el cuadro 

. Obsérvese que incorporará todos los ficheros con extensión 

(*.mot): 

F. S1/7 

Ventana de transferencia de ficheros (*.mot) desde el PC al regulador. 

Nótese que 

En el cuadro «Tipo» debe seleccionarse MOT File (*.mot ) mostrándose 

en la carpeta de la versión Vxx.xx (ésta concretamente, se trata de una 

versión V08.05) todos los ficheros (*.mot) existentes.

Los motores FXM y FKM por un lado, y los motores FM7, SPM, FM9 y 

FS5 por otro, disponen de un fichero determinado según el regulador con 

el que van asociados (por defecto) y que queda reflejado con las cifras 

que acompañan a FXM_FKM o FM7_SPM_FM9_FS5, respectivamente. 

Estas cifras representan la corriente de pico del regulador. Así p. ej. si se 

asocia un motor FXM o FKM con un regulador de eje AXD de 75 A deberá 

seleccionarse el fichero FXM_FKM_75.mot. 

NOTA. Esta explicación se hace extensible al resto de ficheros incluidos 

los de motor de usuario Siemens_xx.mot, Cabezales_Varios_xx.mot, ... 

Tras seleccionar el fichero deseado y activar el botón «Abrir» se inicia la 

transferencia del fichero seleccionado desde el PC al regulador. 

El proceso habrá finalizado trás haber aceptado las dos notificaciones 

que aparecerán en pantalla durante el proceso de transferencia. 

F. S1/8 

Notificaciones durante el proceso de transferencia de un fichero (*.mot) 

desde el PC al regulador. 



Transferencia de ficheros de motores (*.mot) 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

31


1. 

36 


Identificación del motor 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

32 

1.10 Identificación del motor 

Como se indicaba en el apartado anterior, cada motor requiere una configuración 

específica del software del regulador. Este software contiene su 

fichero FXM_FKM_xx.mot, FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot ... correspondiente 

con los datos inicializados de los parámetros para cada uno de estos 

motores, así como los parámetros correspondientes a los ajustes del 

lazo de corriente y de flujo. En el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIA- 

BLES Y COMANDOS de este manual se indica cuales son los parámetros 

ligados al motor y los correspondientes al lazo de corriente y de flujo. 


es necesario comunicar al regulador cual es el motor que va a gobernar. 

Desde el programa de ajuste WinDDSSetup se realizará todo este procedimiento 

como queda documentado en el capítulo 2. IDENTIFICACIÓN 

DEL MOTOR de este manual. 

Identificación e inicialización 

La selección del motor por este procedimiento realiza el ajuste de los parámetros 

de motor y además pone el resto de parámetros del regulador a 

su valor por defecto. 

Dentro del grupo de parámetros extendidos en sets y reducciones, esta inicialización 

afecta solamente a los que pertenecen al set y reducción cero. 

El set 0 y la reducción 0 quedan como los únicos útiles. 

NOTA. Este procedimiento de identificación + inicialización es el punto 

de partida recomendado para la primera puesta a punto de un accionamiento. 

Para más detalles, ver capítulo 2. IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR de 

este manual.

1.11 Configuraciones del sistema 

NOTA. Tras la identificación del motor serán necesarios otros ajustes. 

El regulador, junto al CNC y la captación, está preparado para trabajar en 

diferentes configuraciones. El parámetro AP1 (S00032) configura al regulador 

para trabajar en cada una de ellas. Véase su significado en el capítulo 

13 de este manual. 

Préstese especial atención al tipo de interfaz de comunicación utilizado 

para realizar la transmisión del valor de la captación o de consigna en cada 

uno de los esquemas. 

Regulador de velocidad 

Véase capítulo 4. EL REGULADOR DE VELOCIDAD de este manual. 

Regulador de velocidad con simulador de encóder 

CNC 

F. S1/9 

Regulador de velocidad con simuladora de encóder. 

Regulador de velocidad con captación motor 

F. S1/10 

CNC DRIVE S00032 = xxx010 MOTOR 

+ 

Position + Velocity + 

loop 

loop 

- - - 

CNC 

+ 

- 

Encoder 

Simulator 

VIA ELECTRICAL CABLE 


VIA SERCOS OR CAN 

Regulador de velocidad con captación motor. 

Current 

loop 


Position 

loop 

+ Velocity + 

loop 

- - 

Current 

loop 


M 

s 

M 

s 


Configuraciones del sistema 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

33


1. 

36 


Configuraciones del sistema 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

34 

Regulador de velocidad con captación directa (configuración I) 

CNC 

F. S1/11 

Regulador de velocidad con captación directa. Configuración I. 

Regulador de velocidad con captación directa (configuración II) 

F. S1/12 


+ 


loop 

loop 

- - - 

CNC 


VIA SERCOS 

+ 


- 

loop 

- 

loop 

- 


VIA SERCOS 

Current 

loop 

Current 

loop 

Regulador de velocidad con captación directa. Configuración II. 

M 

s 

Direct 

feedback 


M 

s 

Direct 

feedback

Regulador de posición 

Véase capítulo 5. EL REGULADOR DE POSICIÓN de este manual. 

Regulador de posición con captación motor 

CNC DRIVE S00032 = xxx010 

MOTOR 

CNC 

F. S1/13 

Regulador de posición con captación motor. 

Regulador de posición con captación directa 

F. S1/14 

+ 

- 

Position 

loop 


VIA SERCOS 

Velocity 

loop 

Regulador de posición con captación directa. 

+ - 

Current 

loop 

CNC DRIVE S00032 = xxx010 

MOTOR 

CNC 

+ 

- 

Position 

loop 

+ 

- 


VIA SERCOS 

Velocity 

loop 

+ - 

+ 

- 

Current 

loop 


M 

s 

M 

S 

Direct 

feedback 


Configuraciones del sistema 1. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

35


1. 

36 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

IDENTIFICACIÓN DEL 

MOTOR 

2 

Cada motor instalado en un sistema DDS requiere para su funcionamiento 

una configuración específica del software del regulador asociado a él. 

Este software contiene el fichero de motor correspondiente que, según el 

modelo de motor perteneciente al catálogo de FAGOR será el dado por la 

siguiente tabla: 

T. S2/1 Modelos de motor FAGOR. Ficheros de motor (*.mot) asociados. 

Modelo de motor Fichero de motor asociado 

FXM FXM_FKM_.mot 

FKM FXM_FKM_.mot 

SPM FM7_SPM_FM9_FS5_.mot 

FM7 FM7_SPM_FM9_FS5_.mot 

FM9 FM7_SPM_FM9_FS5_.mot 

Este fichero (*.mot) contendrá los datos inicializados de los parámetros 

para cada uno de estos motores, así como los parámetros correspondientes 

a los ajustes del lazo de corriente y de flujo. 

Contiene además ficheros de motor correspondientes a ciertos modelos 

de motor de usuario (no FAGOR). Estos son: 

T. S2/2 Modelos de motor no FAGOR. Ficheros de motor (*.mot) asociados. 

Modelo de motor Fichero de motor asociado 

SIEMENSTM Siemens_.mot 

Otros fabricantes Cabezales_Varios_.mot 

Para más detalles sobre transferencia de ficheros (*.mot), véase el apartado 

correspondiente en el capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS de este 

manual. 

En el capítulo 13 de este manual se indica cuales son los parámetros ligados 

al motor y los correspondientes al lazo de corriente y de flujo. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

37


2. 

56 

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR 

Configuración del motor 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

38 

2.1 Configuración del motor 

(a) 


es necesario comunicar al regulador cual es el motor que va a gobernar 

de todos los que conforman el catálogo FAGOR. 

Esta configuración de motor únicamente podrá realizarse desde la aplicación 

para PC, WinDDSSetup, y por tanto, para realizar esta labor, el regulador 

asociado al motor y el PC deben estar conectados via línea serie 

RS-232. 

Ahora, desde el programa de ajuste WinDDSSetup, en la ventana de configuración 

de parámetros (modo modificación) que se despliega tras activar 

su icono correspondiente en la barra de herramientas se seleccionará 

el grupo M. (Motor). 

Para más detalles, ver capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual. 

F. S2/1 

Ventana de configuración de parámetros (modo modificación). 

Con un nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana como 

la de la figura F. S2/1 donde aparece el icono (a) de selección de motor 

siempre y cuando se haya seleccionado previamente, en el listado de 

grupos, el parámetro MP1.# (Motor Type) del grupo M. (Motor). 

NOTA. Con nivel de acceso BÁSICO no se muestra el icono (a) en la 

ventana de configuración de parámetros y, por tanto, no es posible realizar 

la selección a menos de que se disponga de un nivel de acceso menos 

restringido. 

(a) 

F. S2/2 

Icono de selección de motor.

2.2 Selección del motor 

i 

(a) 

Servomotores síncronos FAGOR 

La ventana de selección del motor que aparece tras pulsar el botón (a) de 

la ventana de configuración de parámetros es similar a la dada en la figura 

F. S2/3. 

F. S2/3 

Ventana de selección de un servomotor síncrono FXM o FKM. 

Nótese que para que el listado izquierdo de esta ventana no esté vacío, 

debe estar almacenado ya en el regulador, necesariamente, el fichero 

FXM_FKM_xx.mot correspondiente. Aunque, por defecto, siempre va almacenado 

un fichero de motores (*.mot) asociado al regulador, si por la 

razón que sea, esto no es así, no podrá realizarse la selección del motor 

sin haber transferido previamente al regulador el fichero del motor que va 

a gobernar. Ver apartado «transferencia de ficheros (*.mot)» documentado 

en el capítulo anterior. 

NOTA. A partir de la versión 06.10 del software del regulador el parámetro 

MP1 es extensible en sets. 

INFORMACIÓN. Obsérvese que todas las matrículas de motor que aparecen 

en el listado (zona izquierda de la ventana) aparecerán siempre 

con resólver (R0) como captador. Si su motor incorpora un captador diferente, 

que será lo más probable, identifíquese de cual se trata leyendo 

la matrícula en la placa de características del motor, adosada exteriormente 

en uno de sus laterales y proceda como se indica seguidamente. 

La forma de proceder será: 


Seleccionar en el cuadro desplegable la opción «gama por gama». 

Se mostrará en ventana una columna de 8 flechas (una correspondiente 

a cada gama). 

Seleccionar en el listado, la matrícula de motor que se corresponde 

con el que se va a gobernar. Véase que sólo se incorporan matrículas 

con captador resólver (R0). 

NOTA. Selecciónela obligatoriamente aunque su motor 

no disponga de un resólver (Ref. R0). 

¡Más tarde ya cambiará R0 por la referencia real del captador! 

Pulsar el botón con flecha, correspondiente a la gama 0, es decir MP1. 

En este campo aparecerá la matrícula que ha sido seleccionada en el 

panel izquierdo. Este campo será editable y, por tanto, si el motor no 

dispone de resólver habrá que sobreescribir (mediante el teclado) la 

referencia R0 por la que realmente incorpora el motor, que podrá ser 

una referencia encóder E1, E3, A1, A3, ... Para saber realmente de 

cual se dispone, véase la referencia del motor en su placa de características. 

Si la selección inicial hubiese sido «todas las gamas», entonces habría 

aparecido un único botón con flecha y la selección de motor hecha en el 

listado de matrículas se hubiese asignado a los 8 campos correspondientes 

a los 8 sets, tras haber pulsado el botón. 


Selección del motor 2. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

39


2. 

56 


Selección del motor 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

40 

i 

Con captador ENCÓDER 

Los servomotores síncronos de FAGOR equipados con captación por encóder 

almacenan en la memoria del captador la referencia comercial del 

motor permanentemente. Pueden encontrarse las referencias E1, A1, 

E3, A3, ... 

(1) FXM55.30A.A1.000.0 

(2) 

F. S2/4 

Ventana donde se muestra el ID del motor almacenado en la memoria del 

encóder (véase 1). 

La versión de software es capaz de leer esta referencia y ejecutar un proceso 

automático de identificación del motor. Así la ventana de selección 

del motor ofrece la posibilidad de elegir entre el motor conectado, motor de 

usuario (user defined), motor default, motor default2 y clear motor parameters. 

En la ventana de la figura F. S2/4, el ID del motor que aparece en el 

campo1 refleja el tipo de captador conectado. En este caso concreto se trata 

de un encóder A1. Podrá seleccionarse entonces el mismo motor que 

aparece en este campo, en el listado de matrículas, que aparece en esta 

ventana (siempre con referencia resólver R0), asignarse a uno o a todos 

los sets de MP1 mediante los botones de flecha y modificarse por teclado 

R0 por A1 (véase 2), ya que estos campos son editables. Será validado 

pulsando el icono (véase 3) correspondiente. 

NOTA. Este automatismo no incluye el ajuste del PI que deberá hacer el 

usuario siempre y cuando disponga de acceso OEM. 

INFORMACIÓN. La elección de un motor a través de la ventana de selección 

(como se ha visto en este capítulo) modifica el parámetro MP1. 

(S00141) MotorType (con sets a partir de la versión 06.10). La asignación 

al parámetro MP1. de una referencia concreta implica que todos los parámetros 

de motor que en el capítulo 13 de este manual aparecen señalados 

con la marca M pertenecientes al grupo MOTOR toman un valor fijo 

e inamovible. 

La referencia almacenada en la memoria del encóder viene dada también 

en la variable RV7. Para más detalles sobre esta variable, ver capítulo 13. 

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de este manual. 

(3)

i 

Con captador RESÓLVER 


Los servomotores de FAGOR equipados con captación por resólver (ref. 

del captador R0) no disponen de autoidentificación, siendo necesario 

por tanto, informar al módulo regulador de cual es el motor que le ha sido 

conectado. 

La ventana de selección ofrece la lista de motores incorporada en el fichero 

FXM_FKM_.mot (para motores FXM y FKM) que ha sido tansferido 

al regulador. Si el motor conectado es, por ejemplo, un FKM62 de 

4000 rev/min, (véase la placa de características del motor), seleccionar 

FKM62.40A.R0.000 en el listado de matrículas de la ventana y asignarlo 

a uno o todos los sets del parámetro MP1 (véase 2) con el botón verde 

de flecha. Validar esta selección del motor con el icono (véase 3) correspondiente. 

(1) 

(2) 

F. S2/5 

Con un captador resólver no se muestra el ID del motor conectado (véase 

1). 

INFORMACIÓN. La elección de un motor a través de la ventana de selección 

(como se ha visto en este capítulo) modifica el parámetro MP1. 

(S00141) MotorType (con sets a partir de la versión 06.10). La asignación 

al parámetro MP1. de una referencia concreta implica que todos los parámetros 

de motor que en el capítulo 13 de este manual aparecen señalados 

con la marca «M» toman un valor fijo e inamovible. 

(3) 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

41


2. 

56 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

42 

(a) 

Selección de la opción DEFAULT 

NOTA. La opción DEFAULT sólo tiene funcionalidad si el captador integrado 

en el motor es un encóder. 

A partir de la versión de software 06.08 del regulador aparece en la ventana 

la opción DEFAULT. Así, cuando es seleccionada 

esta opción y asignada con el botón verde de flecha p. ej. al set 1 del parámetro 

MP1 (véase 2), la matrícula de motor almacenada en la memoria del 

encóder (véase 1) parametriza MP1.1 con este valor y se ponen a su valor 

por defecto todos los parámetros del grupo M quedando almacenados en 

la memoria RAM del regulador. 

Recuérdese que la referencia o ID del motor almacenada en la memoria 

del encóder puede ser visualizada también en la variable RV7. Para más 

detalles sobre esta variable, véase el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIA- 

BLES Y COMANDOS de este manual. 


Con nivel de acceso OEM o FAGOR, activando el icono (a) desde la ventana 

de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC- 

CIÓN DE MOTOR. 

Seleccionar la opción DEFAULT tras ser localizada en la zona donde 

se listan las matrículas de todos los motores. 

(1) FXM78.40A.E1.000.1 

F. S2/6 

Ventana de selección de motor. Opción DEFAULT. 

El regulador reconocerá automáticamente la matrícula (ID) grabada en la 

memoria del encóder del motor conectado a él. 

NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del encóder 

no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados en 

el fichero de motores FXM_FKM_xx.mot se activará el código de error 

E505 en el display del regulador indicando esta situación. 

Asignar DEFAULT con el botón de flecha a uno o todos los sets del parámetro 

MP1, p. e. MP1.1 (véase 2). 

Validar esta asignación con el icono correspondiente (véase 3). 

Ha sido establecida una parametrización automática del regulador para 

ese motor y han sido almacenados estos valores en su memoria RAM. 

NOTA. No olvide ejecutar siempre el comando GC1 para almacenar estos 

valores permanentemente en la memoria FLASH del regulador. 

NOTA. Si el usuario cambia el motor conectado al regulador por otro diferente 

y selecciona la opción DEFAULT, el regulador muestra inmediatamente 

el E502 en su display avisando de que los valores de los 

parámetros de motor (grupo M) del nuevo motor conectado (almacenados 

ahora en la RAM del regulador) y los del motor que ha sido cambiado (todavía 

almacenados en la FLASH del regulador) no coinciden. 

Seleccione la opción DEFAULT 2 que seguidamente se documenta para 

solventar esta situación si va a a cambiar de motor. 

(2) 

(3)

(a) 

Selección de la opción DEFAULT 2 

NOTA. La opción DEFAULT 2 sólo tiene funcionalidad si el captador integrado 



A partir de la versión de software 06.21 del regulador aparece la opción 

DEFAULT 2 en la ventana SELECCIÓN DE MOTOR. 

Su funcionalidad (a diferencia de la opción DEFAULT) es la de posibilitar 

la parametrización de un regulador de tal manera que al cambiar el motor 

que gobierna por otro diferente no se active el error E502 indicando la 

no coincidencia de los parámetros del nuevo motor (almacenados en 

RAM tras validar DEFAULT 2) y los parámetros del motor cambiado (todavía 

almacenados en la memoria FLASH del regulador). 

Así, cuando es seleccionada esta opción y asignada posteriormente con 

el botón de flecha p. ej. al set 1 del parámetro MP1 (véase 2), la matrícula 

de motor almacenada en la memoria del encóder (véase 1) parametriza 

MP1.1 con valor DEFAULT 2 y se ponen a su valor por defecto todos 

los parámetros de motor del grupo M quedando almacenados en la memoria 

RAM del regulador. 



de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SE- 

LECCIÓN DE MOTOR. 

Seleccionar la opción DEFAULT 2 tras ser localizada en la zona donde 

se listan las matrículas de los motores. 



NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del 

encóder no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados 

en el fichero de motores FXM_FKM_xx.mot se activará el error E505 en 

el display del regulador indicando esta situación. 

Asignar DEFAULT 2 con el botón de flecha a uno o todos los sets del 

parámetro MP1, p. e. MP1.1. 

Validar esta asignación con el icono correspondiente. 





NOTA. Si el usuario cambia este motor conectado al regulador por otro 

diferente y selecciona la opción DEFAULT 2, el regulador ahora no 

mostrará el E502 en su display como ocurría con la opción DEFAULT. 

Seleccionar la opción DEFAULT 2 en lugar de la opción DEFAULT evita, 

por tanto, la activación del E502 en el regulador como consecuencia de un 

cambio de motor. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

43


2. 

56 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

44 

Selección de la opción CLEAR MOTOR PARAMETERS 

NOTA. La opción CLEAR MOTOR PARAMETERS debe utilizarse cuando 

se dispone de un servomotor síncrono no FAGOR que no ha sido 

ajustado en ninguna ocasión. 

Cuando se instala un servomotor síncrono no FAGOR que no ha sido 

ajustado nunca, será necesario introducir todos los parámetros de motor 

y habrá que asegurarse de que previamente se han puesto todos a 

cero. Para ello la selección del motor se hará con la opción CLEAR MO- 

TOR PARAMETERS. 

El regulador no reconoce el motor conectado a él y para tener acceso a 

todos los parámetros de motor y poder parametrizarlos se procederá 

como sigue: 

Seleccionar la opción CLEAR MOTOR PARAMETERS. 

Asignarla con el botón verde de flecha a uno o todos los sets del parámetro 

MP1, p. ej. MP1.1. 


Cuando la selección del motor se hace con la opción CLEAR MOTOR 

PARAMETERS todos los parámetros del grupo M de motor se ponen a 

cero.

(a) 

(b) 

Selección de la opción USER DEFINED 

NOTA. La opción USER DEFINED debe utilizarse cuando se dispone de 

un servomotor síncrono no FAGOR (o un servomotor síncrono FAGOR 

con alguna particularidad especial no estándar), cuyos parámetros de 

motor ya han sido parametrizados previamente en alguna ocasión. 

Esta opción se utiliza cuando se desea cambiar algún parámetro del motor, 

sabiendo que todos ya han sido parametrizados previamente en alguna 

ocasión. 

Para realizar esta labor se procederá como sigue: 



LECCIÓN DE MOTOR. Seleccionar la opción USER DEFINED tras 

localizarla en la zona donde se listan las matrículas de los motores. 

F. S2/7 

(1) 

Ventana de selección de motor. Opción USER DEFINED. 


El regulador no reconocerá ninguna matrícula grabada en el encóder del 

motor conectado a él cuando el motor sea no FAGOR (ver 1). 

Seleccionar la opción USER DEFINED. 

Asignarla con el botón de flecha a uno de los sets del parámetro MP1 

(p. ej. MP1.0, ver 2). También podría asignarse a todos los sets en el 

caso de que sea de utilidad para el usuario. 

Se habrá parametrizado MP1.0 con un valor 0. Puede editarse por teclado 

su valor si se desea introducir una matrícula que lo identifique 

poniendo siempre por delante un 0, p. ej. «0supermotor». 

Validar esta asignación con el icono (ver 3) correspondiente. 

Ahora se podrá modificar el valor de los parámetros de motor deseados. 

Esta nueva parametrización no será permanente hasta que no haya sido 

grabada en flash mediante el icono (b). 

El software del regulador, a partir de su versión 06.10 admite tantos motores 

de usuario como sets de MP1, es decir, 8 (uno por set). 

Para conservar las tablas de parámetros de distintos motores de usuario 

con nuevas parametrizaciones deberá hacerse uso de las funciones de 

transferencia de parámetros. 

Ver apartado 1.8. Transferencia de tablas de parámetros del capítulo 1 

de este manual. 

(2) 

(3) 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

45


2. 

56 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

46 

(a) 

Motores asíncronos FAGOR 

NOTA. A partir de la versión 06.10 del software del regulador se incorporan 

las tablas de motores referentes a las series FM7 con referencias 

E03 y HS3, además de las anteriores con referencias E01 y E02. Es 

importante reseñar que en esta versión el parámetro MP1 dispone de 

sets, a diferencia de versiones anteriores. La razón es la posible conexión 

de los bobinados tanto en estrella como en triángulo de los motores 

FM7 con referencias E03 y HS3. Las tablas de motores referentes 

a la familia FM9 se incorporan con la versión de software 06.23 y 

08.01. 

La ventana de selección del motor que aparece tras pulsar el botón (a) de 

la ventana de configuración de parámetros será similar a la dada en la figura 

F. S2/8. 

F. S2/8 

Ventana de selección de un motor asíncrono de cabezal de las series 

FM7, SPM o FM9. 

Nótese que para que el listado izquierdo de esta ventana no esté vacío 

debe estar almacenado ya en el regulador, necesariamente, el fichero 

FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot correspondiente. Aunque, por defecto, 

siempre va almacenado el fichero de motores (*.mot) asociado convenientemente 

al regulador, si por la razón que sea, esto no es así, no podrá 

realizarse la selección del motor sin haber transferido previamente al 

regulador el fichero del motor que va a gobernar. Véase el apartado 

«transferencia de ficheros (*.mot)» documentado en el capítulo anterior. 

Las referencias E03 y HS3 de los motores que aparecen en el listado responden 

a las matrículas de los motores FM7 que sólo pueden controlarse 

a partir de la versión 06.10. Tienen la peculiaridad respecto a los 

motores con referencias E01 y E02 (gobernables ya por versiones de 

software anteriores) de que al final de la matrícula incorporan una S o 

una D. 

El motor es único, y su referencia comercial no incluye la última letra (S o 

D), pero como la conexión de sus bobinados podrá realizarse en estrella 

(Star) o en triángulo (Delta), los datos que el regulador va a necesitar de 

cada uno serán diferentes y es por ello que el software los contemplará 

como si de dos motores diferentes se tratase, aunque realmente es un 

único motor. De ahí que en esta ventana del WinDDSSetup se reconozcan 

con dos matrículas distintas (con S o con D).

Cómo parametrizar un cambio estrella-triángulo del bobinado 

Para llevar a cabo una maniobra de cambio de bobinado es necesario: 

Disponer de un motor asíncrono FM7, serie E03 o HS3. 


Realizar toda la instalación según se indica en el esquema facilitado 

en el capítulo 10 del manual «man_dds_hard.pdf». Los dos contactores 

que aparecen serán accionados mediante programa de PLC del 

CNC 8070 ya que el regulador no dispone de ninguna salida digital 

para controlarlo. 

Disponer de una versión 06.10 o superior en el regulador de cabezal 

si el cambio se va a realizar con el motor parado o 06.18 o superior si 

el cambio se va a realizar sin parar motor, es decir, online (al vuelo). 

Asignar (a través de la ventana de selección motor del WinDDSSetup) 

a un set del parámetro MP1 del regulador la referencia en estrella 

del motor y a otro set de MP1 la referencia en triángulo. Ver figura 

F. S2/9. Sea coherente en el programa de PLC con las asignaciones 

aquí hechas. 

Grabar parámetros de forma permanente (comando GC1). 

Nótese además que la referencia comercial del motor es FM7-D- 

S1D0-E03 (sin letra S o D final) pero para poder diferenciar el motor para 

que pueda trabajar con conexión de bobinado estrella/triángulo (según 

convenga en cada fase de la aplicación), habrá que seleccionar una matrícula 

del tipo FM7-D-S1D0-E03-S y asignársela p. e. a MP1 (set 

0) y seleccionar una FM7-D-S1D0-E03-D y asignársela p. e. a 

MP1.1 (set 1) en la ventana de selección del motor desde el WinDDSSetup. 

F. S2/9 

Ventana de selección de un motor asíncrono de cabezal FM7 para poder 

llevar a cabo la maniobra de cambio de conexión de bobinado estrellatriángulo. 

NOTA. No es obligatorio que se asignen a los sets 0 y 1 del parámetro 

MP1. Puede elegirse para cada matrícula cualquiera de sus 8 sets disponibles. 

Los motores de eje hueco (hollow shaft), se corresponderán con referencias 

del tipo FM7-D-S1D0-HS3. En estos motores también es posible 

realizar una conexión estrella/triángulo en sus bobinados y el proceder es 

análogo a los E03 anteriores. 

Si para llevar a cabo la aplicación es suficiente con un único tipo de conexión 

de bobinado, se asignará directamente en cualquiera de los 8 sets 

de MP1 la matrícula del motor que va a ser gobernado, seleccionándola 

desde el listado izquierdo de la ventana. Así, si la conexión va a ser únicamente 

en estrella (cuando el funcionamiento del motor va a ser preferente 

en zona de velocidades medias) se seleccionará la matrícula que va acompañada 

de la S y si va a ser sólo en triángulo (cuando el funcionamiento 

del motor va a ser preferente en zona de altas revoluciones), la que va 

acompañada de la D. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

47


2. 

56 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

48 

NOTA. Si la aplicación sólo exige una de las dos conexiones de bobinado 

(estrella o triángulo), no será necesario hacer uso de ningún contactor 

externo. Se establecerá el conexionado necesario directamente desde 

los 6 terminales de la caja de bornes. 

Los motores FM7 con referencias E01 y E02 llevan una conexión interna 

del bobinado en triángulo fija y sin posibilidad de establecer otro tipo de conexión 

de sus bobinados. 

Por tanto, se asignará la matrícula seleccionada en el listado a cualquiera 

de los 8 sets de MP1. 

NOTA. Recuérdese que los motores FM7 con referencias E01 y E02 no 

disponen de opción de conexionado star/delta de sus bobinados. 

Cómo parametrizar un cambio de motor FM7 

La parametrización del cambio online de motor es similar al cambio estrella-triángulo. 

Seleccionar, en la ventana de selección del motor desde el WinDDSSetup, 

la matrícula del primer motor, p.e FM7-A--E01 y asignársela 

p. e. a MP1 (set 0) y seleccionar la matrícula del segundo motor, 

p.e. FM7-A--E02 y asignársela p. e. a MP1.1 (set 1). 

El proceso de identificación e inicialización de cualquier motor se documenta 

más adelante en el apartado correspondiente. 

NOTA. La maniobra eléctrica necesita igualmente de dos contactores externos 

y las conexiones eléctricas se realizan de manera similar a las hechas 

para un cambio de bobinado estrella-triángulo salvo que en lugar de 

cambiar la configuración del bobinado al abrir un contactor y cerrar el 

otro, lo que debe conseguirse es hacer trabajar un motor y detener el otro 

o al revés.

(a) 

Selección de la opción DEFAULT 

NOTA. La opción DEFAULT sólo tiene funcionalidad si el captador integrado 



SELECCIÓN DE MOTOR la opción DEFAULT. Así, cuando es seleccionada 

esta opción y asignada con el botón de flecha p. ej. al set 1 del 

parámetro MP1 (véase 2), la matrícula de motor almacenada en la memoria 

del encóder (véase 1) parametriza MP1.1 con este valor y se ponen a 

su valor por defecto todos los parámetros del grupo M quedando almacenados 

en la memoria RAM del regulador. 

Recuérdese que la referencia o ID del motor almacenada en la memoria 

del encóder puede ser visualizada también en la variable RV7. Para más 

detalles sobre esta variable, ver capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES 

Y COMANDOS de este manual. 





LECCIÓN DE MOTOR. 

Seleccionar la opción DEFAULT tras ser localizada en la zona donde 

se listan las matrículas de todos los motores. 

(1) FXM78.40A.E1.000.1 

F. S2/10 

Ventana de selección de motor. Opción DEFAULT. 



NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del encóder 

no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados en 

el fichero de motores FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot se activará el error 


Asignar DEFAULT con el botón de flecha a uno o todos los sets del 

parámetro MP1, p. e. MP1.1 (véase 2). 

Validar esta asignación con el icono correspondiente (véase 3). 





IMPORTANTE. Si el usuario cambia el motor conectado al regulador por 

otro diferente y selecciona la opción DEFAULT, el regulador muestra inmediatamente 

el E502 en su display avisando de que los valores de los 

parámetros de motor (grupo M) del nuevo motor conectado (almacenados 

ahora en la RAM del regulador) y los del motor que ha sido cambiado 

(todavía almacenados en la FLASH del regulador) no coinciden. 

Seleccione la opción DEFAULT 2 que seguidamente se documenta para 

solventar esta situación si va a a cambiar de motor. 

(2) 

(3) 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

49


2. 

56 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

50 

(a) 

Selección de la opción DEFAULT 2 

NOTA. La opción DEFAULT 2 sólo tiene funcionalidad si el captador integrado 



SELECCIÓN DE MOTOR la opción DEFAULT 2. 

Su funcionalidad (a diferencia de la opción DEFAULT) es la de posibilitar la 

parametrización de un regulador de tal manera que al cambiar el motor que 

gobierna por otro diferente no se active el error E502 indicando la no coincidencia 

de los parámetros del nuevo motor (almacenados en RAM tras 

validar DEFAULT 2) y los parámetros del motor cambiado (todavía almacenados 

en la memoria FLASH del regulador). 

Así, cuando es seleccionada esta opción y asignada posteriormente con el 

botón de flecha p. ej. al set 1 del parámetro MP1 (véase 2), la matrícula de 

motor almacenada en la memoria del encóder (véase 1) parametriza 

MP1.1 con valor DEFAULT 2 y se ponen a su valor por defecto todos los 

parámetros de motor del grupo M quedando almacenados en la memoria 

RAM del regulador. 



de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC- 

CIÓN DE MOTOR. 

Seleccionar la opción DEFAULT 2 tras ser localizada en la zona donde 

se listan las matrículas de los motores. 



NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del 

encóder no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados 

en el fichero de motores FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot se activará el error 


Asignar DEFAULT 2 con el botón de flecha a uno o todos los sets del 

parámetro MP1, p. e. MP1.1. 






NOTA. Si el usuario cambia este motor conectado al regulador por otro diferente 

y selecciona la opción DEFAULT 2, el regulador ahora no mostrará 

el E502 en su display como ocurría con la opción DEFAULT. 

Seleccionar la opción DEFAULT 2 en lugar de la opción DEFAULT evita, 

por tanto, la activación del E502 en el reguiador como consecuencia de un 

cambio de motor.

2.3 Identificación e inicialización del motor 

i 

(c) 

INICIALIZACIÓN 

Es posible identificar el motor a través del botón de inicialización que se 

encuentra en la propia ventana. Activando el icono (c) - véase figura F. 

S2/2 para identificarlo - se despliega la ventana SELECCIONE MOTOR 

PARA INICIALIZACIÓN. Véanse las figuras siguientes. 

F. S2/11 

Ventana de selección de un motor FXM para su inicialización. 

F. S2/12 

Ventana de selección de un motor FM7 para su inicialización. 

La selección del motor por este procedimiento realiza el ajuste de los parámetros 

de motor y además pone el resto de parámetros del regulador a 

su valor por defecto. 

Dentro del grupo de parámetros extendidos en sets y reducciones, esta inicialización 

afecta solamente a los que pertenecen al set y reducción cero. 

El set 0, y la reducción 0 quedan como los únicos útiles. 


INFORMACIÓN. A partir de la versión de software 06.13, el código de 

error E110 (baja temperatura del radiador de los IGBT) queda deshabilitado 

cada vez que se inicializan parámetros por defecto en el regulador 

desde el botón de inicialización del WinDDSSetup (véase icono c). Queda 

a cuenta del usuario volver a habilitarlo mediante el procedimiento 

ofrecido por el WinDDSSetup. Si se realiza una carga de parámetros de 

versiones anteriores a la 06.13 el código de error E110 quedará deshabilitado. 

Queda a cuenta del usuario volver a habilitarlo mediante el procedimiento 

ofrecido por el WinDDSSetup. 

Si se realiza una carga de parámetros de versiones 06.13 o superior, el 

código de error E110 quedará o no deshabilitado en función de dichos parámetros. 

No se efectuará tratamiento alguno. 

NOTA. El procedimiento de identificación + inicialización es el punto 

de partida recomendado para la primera puesta a punto de un accionamiento. 


Identificación e inicialización del motor 2. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

51


2. 

56 


Proceso automático de identificación 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

52 

2.4 Proceso automático de identificación 

Motor FAGOR 

NOTA. Esta aplicación sólo tiene funcionalidad si el captador integrado 


Al conectar por primera vez el cable de captación, el regulador lee la referencia 

grabada en el encóder, identifica el motor e inicializa los parámetros. 

Tras este ajuste automático, cualquier modificación del parámetro MP1 

(S00141) MotorType no tendrá ningún efecto sobre el regulador. 

NOTA. Únicamente, en el caso de asignar un valor de «motor de usuario» 

(motor NO FAGOR asignado con un nombre que comience por 0) 

hará posible la modificación de los parámetros de motor. 

La pérdida de alimentación del regulador o la desconexión de la manguera 

de captación no tendrá efectos en el valor de los parámetros. 

Únicamente la detección por parte del regulador de un motor diferente conectado 

a él iniciará un nuevo proceso automático de identificación. 

Motor de usuario 

En el caso de instalar un motor no FAGOR (motor de usuario), o si es FA- 

GOR, con el fin de acceder y modificar alguno de los parámetros del grupo 

motor, grupo corriente o grupo flujo, es necesario cargar MP1 (S00141) 

MotorType con un valor que comience por cero (p.ej: 0supermotor). 

El software del regulador sólo admite un motor de usuario. 

Para conservar las tablas de parámetros de distintos motores de usuario 

deberá hacerse uso de las funciones de transferencia de parámetros. Ver 

apartado 1.8. Transferencia de tablas de parámetros del capítulo 1. CO- 

NOCIMIENTOS PREVIOS de este manual.

2.5 Observaciones finales 

Tras cualquiera de los procesos de identificación descritos, la referencia 

del motor queda almacenada en la memoria RAM del regulador y aún no 

tendrá efecto en el funcionamiento. Así que: 

NOTA. Recuérdese que tras el ajuste por cualquiera de los métodos anteriores, 

es necesario grabar en memoria flash la tabla de parámetros. 

En el encendido o después de un reset, el sistema comprobará que el valor 

dado a MP1 (S00141) MotorType (de forma manual o automática) es correcto, 

es decir, que el motor y el regulador son compatibles. 

Los códigos de error identificarán posibles incongruencias. 

En este capítulo se han mencionado los conocimientos para seguir proceso 

de configuración, parametrización y ajuste de la aplicación que el usuario 

debe manejar. 

La ejecución de todas estas fases del proceso se llevarán a cabo a través 

de la aplicación WinDDSSetup de FAGOR para PC y es por ello que, aunque 

se dedica un capítulo aparte para esta aplicación, en muchos capítulos 

se harán continuas referencias a sus menús, barra de herramientas, iconos 

y ventanas para facilitar la labor del usuario. 

En capítulos posteriores se considerarán los procesos de ajuste para las 

aplicaciones con regulador de velocidad o regulador de posición, realizada 

ya la identificación e inicialización del motor. 



Observaciones finales 2. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

53


2. 

56 


Ajuste de los offset de encóder 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

54 

2.6 Ajuste de los offset de encóder 

Tras el proceso de identificación e inicialización del motor, es posible que 

el motor genere un ruido agudo debido a algún desajuste en la generación 

de las señales de captación. Si bien, el encóder está ajustado de fábrica, 

su conexión con el regulador (CAPMOTOR-x, cable, conector) degenera 

estas señales. Para solucionar este problema hay que ajustar los offset y 

ganancias con las que el software del regulador trata las señales generadas 

por el captador. 

Ajuste del círculo 

Es un proceso que permite ajustar el tratamiento de las señales de captación 

para que las señales A y B [RV1 (F01506) y RV2 (F01507)] se aproximen 

a las funciones seny cos. Los ajustes de ganancia y offset 

compensan tanto la amplitud como el offset de las señales A y B con respecto 

a las funciones sen y cos. En caso ideal los valores de la ganancia 

y offset son 1 y 0, respectivamente. 

Proceso de ajuste 

Para llevar a cabo este procedimiento, realícense los siguientes pasos: 

Hacer girar el motor a una velocidad senoidal de 6 rev/min y un período 

de 6 s (6000 ms) utilizando el generador de consignas interno del 

regulador. Véase su apartado correspondiente en el capítulo 16. 

WINDDSSETUP de este manual. 

Asignar a la variable RV8 (F01519) el valor 1. 

Esta acción pondrá en marcha el ajuste automático. 

Monitorizar esa variable RV8 (F01519). 

Cuando RV8 (F01519) recupere su valor por defecto (0), el ajuste habrá 

finalizado. 

Realizado el proceso de ajuste del círculo se habrán modificado los valores: 

RP1 F01500 Feedback1SineGain 

RP2 F01501 Feedback1CosineGain 

RP3 F01502 Feedback1SineOffset 

RP4 F01503 Feedback1CosineOffset 

eliminando así el ruido y mejorando el control sobre el motor. 

NOTA. Finalizado este proceso es necesario grabar en flash para almacenar 

los cambios realizados de forma permanente. 

Si no es posible utilizar el generador de consignas interno del regulador 

para determinar el movimiento del eje, éste deberá realizarse desde el 

CNC a las siguientes velocidades: 

1. Para ejes rotativos 

Establecer un movimiento del eje a una velocidad constante (°/ min) 

dada por la expresión: 

2. Para ejes lineales 

V feed = 3600 * NP121 

NP122 

Establecer un movimiento circular interpolando este eje con otro a una 

velocidad (mm/min) dada por la expresión: 

NP121 

Vfeed = 6 (rpm) * * 

NP122 NP123 

Radius = V feed * Period

Ejemplo. 

... for NP121 = NP122 = 1 

NP123 = 10 mm/rev. 

... after replacing values and adjusting units: 

1 

Vfeed = 6 (rpm)· · 10 (mm/rev.) = 60 (mm/min) 

1 

Radius = 60 (mm/min) · 6 s· (1min/60 s) = 6 (mm) 

NOTA. Para conocer el significado de los parámetros NP121, NP122 y 

NP123, ver apartado «Grupo SERCOS/CAN» del capítulo 13 de este 

manual. 

X4 [DDS] 

From Motor 

Sensor 

Rotor Sensor 

HV2-X3 Board Id 

GP2 = 0 

Sensor 

Evaluation 

GP2 [F00701] 

0 : Sine - wave Encoder 

RP5 [F01504] 

RP3 [F01502] RP1 [F01500] 

Feedback1 

SineOffset 

FeedbackResolver 

RhoCorrection 

Feedback1 

SineGain 

RP4 [F01503] RP2 [ F01501] 

Feedback1 

CosineOffset 


RV3 [F01508] Feedback 

RhoCorrection 

Feedback1 

CosineGain 

RV1 [F01506] 

RV2 [F01507] 

F. S2/13 

Esquema representativo de las variables que entran en el proceso de ajuste 

del offset del encóder. 


Sensor 

Position 

Position 

Speed 

SV2 [S00040] 

VelocityFeedback 

To Speed Loop 


Ajuste de los offset de encóder 2. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

55


2. 

56 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

LAZO DE CONTROL 

DE CORRIENTE 

3 

La función principal del lazo de corriente es alcanzar el valor de referencia 

de la corriente en tiempo mínimo y con sobrepasamiento mínimo. 

Para motores FAGOR 

Los parámetros que intervienen en el lazo de corriente (CP1, ..., CP7) 

salen ajustados de fábrica para cada motor FAGOR, y todos ellos 

(excepto CP1 y CP2) requieren acceso FAGOR para ser editados. Estos 

parámetros adquieren automáticamente sus valores correspondientes en 

función de la matrícula establecida en el parámetro MP1 (S00141) Motor- 

Type. 

Para motores de usuario 

Los parámetros anteriormente indicados son modificables para matrículas 

de usuario. Se entiende por motor de usuario aquel que no es suministrado 

por FAGOR y por tanto la matrícula establecida en el parámetro MP1 

deberá necesariamente comenzar por el carácter 0. 

Para solucionar alguna incompatibilidad que pudiera presentarse con los 

motores de usuario, se dispone de una prestación que realiza el cálculo 

del PI de corriente en función de los datos del motor y es válida tanto para 

motores síncronos como asíncronos. 

Realizar el cálculo del PI de corriente supone encontrar los valores de CP1 

(Kp) y CP2 (Ti) óptimos en función del modelo del motor parametrizado en 

MP1. 

Para la activación de esta prestación deben darse las siguientes condiciones: 

El motor considerado debe ser un motor de usuario, es decir, motor 

no comercializado por FAGOR. 

El valor de CP8 será igual a 1 y además, los parámetros MP10 (F01206) 

MotorStatorResistance y MP11 (F01207) MotorStatorLeaka- geInductance 

serán distintos de cero, necesariamente. 

NOTA. Nótese que para un motor síncrono, MP11 representa la inductancia 

de estátor del motor y no la de fugas ya que no tiene sentido 

hablar de inductancia de fugas en estos motores. 

Por tanto el proceso a seguir es: 

1. Parametrizar CP8=1 para asegurar la activación del cálculo del PI. 

2. Grabar parámetros desde el icono correspondiente del WinDDSSetup 

o mediante el comando GC1 y ejecutar soft-reset mediante el comando 

GV11. 

NOTA. En el nuevo arranque, se activará la prestación del cálculo del 

PI y serán parametrizados CP1 y CP2 con los valores adecuados. 

3. Grabar parámetros nuevamente, almacenar en flash los valores obtenidos 

para CP1 y CP2 y realizar un soft-reset (comando GV11). 

El lazo de corriente dispuesto dentro del lazo de velocidad, contribuye a 

estabilizar aún más el sistema. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

57

Lazo de control de corriente 

3. 

LAZO DE CONTROL DE CORRIENTE 

64 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

58 

He aquí una representación esquemática de este lazo: 

From 

Speed 

Loop 

+24V 

0V 

Either filter is selected 

depending on the value 

of bit 4 or bit 6 of CP30 

CP20 

(F00307) 

Current 

Limit 

Asynchronous Motor 

Adapter - Current - PID 

Gain 

CP1 

CP5*CP2 

CP2 

CP4*CP1 

Drive Enable 

X2(2) 

Filter 1 Filter 2 

bit 4 of CP30 

= 0 disable 

= 1 enable 

Low-Pass 

Filter 

CP30 (F00308) 

bit 5 = 0 

Notch 

Filter 

CP30 (F00308) 

bit 5 = 1 

CP30 (F00308) 

CP31 (F00312) 

CP32 (F00313) 

CP6 

CP7 

bit 6 of CP30 

= 0 disable 

= 1 enable 

Low-Pass 

Filter 

CP30 (F00308) 

bit 7 = 0 

Notch 

Filter 

CP30 (F00308) 

bit 7= 1 

CP30 (F00308) 

CP33 (F00314) 

CP34 (F00315) 

Kp 

Speed 

F. S3/1 

Diagrama esquemático del lazo de corriente. 

Ti 

Current Loop 

Current - PI 

CV3 (F00311) 

3 2 

CV1 

(F00309) 

CV2 

(F00310) 

PWM Enable 

GP1 (F00700) 

PWM Frequency 

GP3 (F00702) 

StoppingTimeout 

CurrentUOffset 

CV10 (F00305) 

CurrentVOffset 

CV11 (F00306) 

CP1 (S00106) CurrentProportionalGain 

CP2 (S00107) CurrentIntegralTime 

CP4 (F00301) CurrentAdaptationProportionalGain 

CP5 (F00302) CurrentAdaptationIntegralTime 

CP6 (F00303) CurrentAdaptationLowerLimit 

CP7 (F00304) CurrentAdaptationUpperLimit 

U 

V 

W 

HV1 (S00110) DrivePeakCurrent 

M 

3 


Motor 

MP1 

MP2 

.. 

MP14 

MP26 

MP25 

CP1 

CP2 

CP3 

FP1 

FP2 

FP20 

FP21 

FP30 

.. 

FP38

3.1 Parametrización del límite de corriente 


El límite de la consigna de corriente viene determinado por el valor del 

parámetro: 

CP20.# O F00307.# CurrentLimit 

Este parámetro se ajusta, por defecto, a un valor de protección de sobreintensidad 

tanto para el motor como para el regulador. 

Para servoaccionamientos con motores síncronos, el valor de CP20 vendrá 

determinado por el menor de los dos valores dados por la corriente de 

pico del regulador y del motor. 

Para servoaccionamientos con motores asíncronos el valor CP20 vendrá 

determinado por la corriente máxima del regulador. 

NOTA. El parámetro CP20 únicamente puede ser modificado con un nivel 

de acceso OEM o superior. 


Parametrización del límite de corriente 3. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

59


3. 

64 


Filtros de consigna de corriente 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

60 

3.2 Filtros de consigna de corriente 

Con el fin de mejorar el comportamiento dinámico del servoaccionamiento 

y eliminar ruidos, se introducen dos filtros en serie cuyo cometido es filtrar 

la consigna de corriente (consigna de par). 

Estos filtros pueden parametrizarse como: 

Tipo pasa-bajo 

Tipo corta-banda 

Con la finalidad de familiarizar al usuario con estos tipos de filtros y los términos 

que aparecen en el análisis de la respuesta frecuencial del accionamiento 

para estudiar el comportamiento dinámico del mismo, se dedica a 

continuación un apartado explicativo. Posteriormente se definirá todo el 

proceso de parametrización. 

Filtro pasa-bajo 

Las curvas representativas de la respuesta frecuencial de un sistema de 

segundo orden en un diagrama de Bode para diferentes valores del factor 

de amortiguamiento y ganancia k=1 en la zona pasante (condición absolutamente 

necesaria en regulación para máquina herramienta) pueden observarse 

en el diagrama de la figura F. S3/2. 

F. S3/2 

Filtro pasa-bajo. Diagrama de Bode con frecuencia de corte Fc de 100 Hz 

y diferentes valores de factor de amortiguamiento . 

En este diagrama, el comportamiento dinámico de los servoaccionamientos 

puede medirse en términos de los siguientes elementos: 

Pico de resonancia Mr , definido como el máximo valor de la amplitud 

de la respuesta del sistema. Depende únicamente del factor de amortiguamiento 

y es tanto mayor cuanto menor es 

Anchura de banda B , definida como el rango de frecuencia en el 

cual la magnitud de la función de transferencia cae - 3 dB. Es dependiente 

del factor de amortiguamiento y disminuye al aumentar éste. 

Fijado por el pico de resonancia, la anchura de banda depende de la 

frecuencia natural n aumentando con ésta. 

El ancho de banda da, en la respuesta temporal, una medida de la velocidad 

de respuesta del sistema, de manera que un ancho de banda amplio 

permite que el accionamiento responda más rápidamente, es decir, que 

tenga mayor capacidad para seguir cambios rápidos en la señal de consigna.


En máquina herramienta la capacidad de realizar cambios a gran velocidad 

en la trayectoria de mecanizado (esquinas,círculos,...) está directamente 

relacionada con la anchura de banda del accionamiento. 

Frecuencia de corte Fc , definido como el valor de la frecuencia en el 

que el valor de la respuesta (salida) con respecto al de la entrada tiene 

una atenuación de - 3 dB (la salida es 0,717 el valor de la entrada). 

A partir de este valor de la frecuencia se considera que las 

señales están filtradas. 

Para frecuencias inferiores a la frecuencia de corte Fc la curva puede 

aproximarse a una asíntota de ordenada constante 20 log k (dB). Como 

se ha considerado una ganancia k=1, la curva coincidirá con el eje de ordenadas. 

Ver figura F. S3/2. 

Para frecuencias superiores, la curva puede aproximarse mediante una 

recta de pendiente - 40 dB/década. En las proximidades de Fc la forma 

de la curva es muy dependiente del factor de amortiguamiento. 

Filtro corta-banda 

Un filtro corta-banda elimina o atenúa un cierto intervalo de frecuencias 

entre dos límites finitos. También suele conocerse este filtro como eliminador 

de banda. 

Los requerimientos para el filtro corta-banda son: 

Una frecuencia de corte en la que la ganancia sea mínima o nula. 

Una anchura de frecuencia entorno a la frecuencia de corte donde la 

ganancia sea menor a - 3 dB. 

F. S3/3 

Filtro corta-banda. Diagrama de Bode para frecuencia de corte Fc de 100 

Hz. 


Filtros de consigna de corriente 3. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

61


3. 

64 


Filtros de consigna de corriente 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

62 

i 

Parametrización de los filtros 

Los parámetros que intervienen en el proceso de parametrización de los filtros 

de consigna de corriente son: 

CP30 F00308 CurrentCommandFiltersType 

CP31 F00312 CurrentCommandFilter1Frequency 

CP32 F00313 CurrentCommandFilter1Damping 

CP33 F00314 CurrentCommandFilter2Frequency 

CP34 F00315 CurrentCommandFilter2Damping 

NOTA. Estos parámetros podrán ser editados con nivel de acceso OEM 

o superior y son de efecto inmediato (on-line). 

INFORMACIÓN. Todos estos filtros son aplicables tanto a servoaccionamientos 

con máquinas síncronas como con máquinas asíncronas excepto 

si se dispone de versiones de software 06.15 o superiores donde CP33 y 

CP34 dejan de ser aplicables con motores asíncronos. 

Parametrización de CP30 

Este parámetro permite habilitar/deshabilitar los filtros 1 y 2 de consigna 

de corriente así como seleccionar el tipo de filtro (pasa-bajo o corta-banda) 

para cada uno de ellos. Nótese que cada uno de los dos filtros puede 

parametrizarse como filtro pasa-bajo o filtro corta-banda. 

T. S3/1 Parámetro CP30. Selección de filtro y tipo de filtro de la consigna 

de corriente. 

PARAM.bit nº FUNCIÓN 

CP30.bit 4 

CP30.bit 5 

CP30.bit 6 

CP30.bit 7 

FILTRO 1. HABILITAR / DESHABILITAR 

0 No habilitado. CP31 y CP32, no funcionales 

1 Habilitado. CP31 y CP32, funcionales 

FILTRO 1. SELECCIONAR TIPO 

0 Pasa-bajo 

1 Corta-banda 

FILTRO 2. HABILITAR / DESHABILITAR 



FILTRO 2. SELECCIONAR TIPO 

0 Pasa-bajo 

1 Corta-banda 

NOTA. Recuérdese que el bit menos significativo es el bit 0 (primer bit 

contando de derecha a izquierda en la cadena de bits). 

Por tanto, todos los valores posibles para el parámetro CP30 son: 

T. S3/2 Combinaciones posibles de parametrización de ambos filtros. 

CP30 FILTRO 1 FILTRO 2 

0 No habilitado No habilitado 

16 Pasa-bajo No habilitado 

48 Corta-banda No habilitado 

64 No habilitado Pasa-bajo 

192 No habilitado Corta-banda 

80 Pasa-bajo Pasa-bajo 

112 Corta-banda Pasa-bajo 


Este parámetro permite establecer la frecuencia de corte del filtro 1 de la 

consigna de corriente. Únicamente será funcional cuando el bit 4 del parámetro 

CP30 esté a 1 y además deberá estar habilitado, es decir, CP31 

distinto de 0.



Este parámetro realiza dos funciones dependiendo del tipo de filtro seleccionado. 

Únicamente será funcional cuando el bit 4 del parámetro CP30 

esté a 1. Si el tipo de filtro seleccionado es: 

PASA-BAJO (CP30.bit 5=0). En este parámetro se refleja el factor de 

amortiguamiento del filtro. 

CORTA-BANDA (CP30.bit 5=1). En este parámetro se refleja la anchura 

de banda B o anchura de la frecuencia de corte del filtro. 


Este parámetro permite establecer la frecuencia de corte del filtro 2 de la 

consigna de corriente. Únicamente será funcional cuando el bit 6 del parámetro 

CP30 esté a 1 y además deberá estar habilitado, es decir, CP33 

distinto de 0. 


Este parámetro realiza dos funciones dependiendo del tipo de filtro seleccionado. 

Únicamente será funcional cuando el bit 6 del parámetro CP30 

esté a 1. Si el tipo de filtro seleccionado es: 

PASA-BAJO (CP30.bit 7=0). En este parámetro se refleja el factor de 

amortiguamiento del filtro. 

CORTA-BANDA (CP30.bit 7=1). En este parámetro se refleja la anchura 

de banda B o anchura de la frecuencia de corte del filtro. 

NOTA. Para obtener más información sobre estos parámetros, ver capítulo 



Filtros de consigna de corriente 3. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

63


3. 

64 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

EL REGULADOR DE 

VELOCIDAD 

4 

En este capítulo se describe el proceso de ajuste de la regulación DDS 

en su aplicación como regulador de velocidad. 

Los pasos necesarios a seguir en el proceso de ajuste de una aplicación 

donde el regulador está configurado para trabajar con control de posición 

se detallan en el capítulo 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

65

El regulador de velocidad 

4. 

88 

EL REGULADOR DE VELOCIDAD 

Lazo de control de velocidad 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

66 

4.1 Lazo de control de velocidad 

El lazo de velocidad del regulador queda representado en los siguientes 

esquemas generales que seguidamente se detallan mediante su diagrama 

de bloques así como la gestión de consignas del mismo. 

Diagrama de bloques 

PP217 [S00348] AccelerationFeedForwardPercentage 

Halt Function OR SpeedEnable Function OR Error Stop 

ErrorStop OR SpeedEnable Function means PWM_OFF 

if the motor has not stopped in a time period GP3 

Current 

Filter2 

Current 

Filter1 

F. S4/1 

Diagrama de bloques del lazo de velocidad. 

( See note 1 ) 

CP30 

CP31 

CP32 

VelocityReference 

FilterFrequency 

CP30 

CP33 

CP34 

+ + 

+ 

Speed-PI 

Compensation 

filter 

SP51 

- 



SP50 

SV1 [S00036] VelocityCommand 

SV7 [F01612] VelocityCommandFinal 

SV2 [S00040] VelocityFeedback 

TO CURRENT LOOP 

From Motor feedback 

(rotor sensor) 

Note 1: Compensation Filter: Velocity Command delay compensation

Diagrama de gestión de consignas 

VELOCITY LOOP 

From Rotor Sensor 

F. S4/2 

Only with Sercos 

by default 

Ramps 

SP51=2 

Low-passing 

or notch 

Low-passing 

or notch 



SP50 [F02014] 

Low-passing 

filter 

Filter 2 

Filter 1 

SV2 

Speed-PI 


SmoothingMode 

SP51 

[F02015] 

CP30 

CP33 

CP34 

CP30 

CP31 

CP32 

- 

SP1, SP2, 

SP4, SP5, 

SP6, SP7. 

- 

Filter 

SP51=1 

SV7 

+ 

+ 

Compensation 

filter 

Acceleration Feedforward 

PP217 

SERCOS 

Interface 

Diagrama de gestión de consignas en el lazo de velocidad. 

SP51= 0 

Id 

Out 

to Curret Loop 

In 

Ramps 

SP60... 

...SP64 

Analog Input 2 

X7(3) 

X7(2) 

SP80=0 

SP100=1 

Jerk 

P2 

SP60 

SP80 

SP800 

SP100=0 

SP31 

WV4=0 

SV1 

Id0 

SP10 

SV8 

Id=0 

SP20 

SP21 

ratio 

WV4=1 

IV2 

IP1=2 

Voltage/Current 

Dip-Switch IP1=1 

IV1 

DS1 

Acc. Emerg. 

SP70=1 

WV5 

SP30 

SP70=0 

SP65 

P1 

WV1, WV2, WV3, 

WV4, WV5. 

X7(5) 

X7(4) 





Halt Function OR 

SpeedEnable Function OR 

Error Stop 


Lazo de control de velocidad 4. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

67


4. 


88 

68 

Parametrización del lazo de control de velocidad 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

4.2 Parametrización del lazo de control de velocidad 

Ajuste del offset de consigna analógica 

Tras aplicar potencia al regulador, el paso siguiente es la eliminación del 

posible offset de la consigna analógica. 

NOTA. Con interfaz SERCOS o CAN este apartado no procede. 

Para realizar esta tarea: 

Enviar al regulador una consigna de 0 voltios. 

Monitorizar la velocidad del motor desde el CNC o mediante un 

WATCH de la variable SV2 (S00040). 

Asignar valores al parámetro de offset SP30 (F01603), de signo contrario 

al valor de SV2 (S00040) hasta conseguir que el motor esté totalmente 

parado. 

NOTA. Nótese que por este método únicamente se elimina el offset del 

regulador. El CNC puede tener otro offset que debe ajustarse también. 

Para realizar el ajuste del offset en todo el lazo de control procédase 

como se indica: 

Colocar el CNC en modo visualizador pero con las señales Drive 

Enable y Speed Enable activas. 

Dar valores a SP30 (F01603) hasta que el motor no se mueva. 

Otra modo de proceder equivalente al anterior es: 

Fijar con el CNC una posición para el eje. 

Ajustar SP30 (F01603) hasta conseguir un error de seguimiento simétrico. 

Tras determinar el valor correcto para SP30 (F01603), es necesario realizar 

una grabación en memoria flash para almacenarlo permanentemente. 

Además de este mecanismo de ajuste, se dispone de un potenciómetro P1 

- ver figura F. S4/3 - diseñado para que sea el usuario final quien corrija las 

leves desviaciones que los componentes electrónicos generan con el tiempo. 

Se procederá de igual manera para la entrada analógica 2 con SP31 

(F01604) y el potenciómetro P2 - ver figura F. S4/3 - 

X6 

X7 

1 

13 

1 

(Phoenix, 

3.5mm) 

P1 

P2 

(Phoenix, 

3.5mm) 

11 


X7(3) 

X7(2) 

P2 

SP31 

[F01604] 

IP1 

[F00900] 

SP30 

[F01603] 

X7(5) 

X7(4) 

P1 


IP1=2 

IP1=1 

F. S4/3 

Ajuste del offset de la consigna analógica 1/2. 

IV2 [F00906] 

IV1 [F00905]

X7(5) 

V (+) 

V (-) 

X7(4) 

Volts/Rev Ratio 

SP20- Volts 

SP21- Rev. 

F. S4/5 

Parámetros SP10, SP20 y SP21. 

Relación tensión / velocidad de la consigna 


En los equipos dotados de interfaz analógico y en los accionamientos de 

cabezal con presencia de un CNC 8055/55i e interfaz SERCOS o CAN 

es necesario indicar cuál es la relación entre la tensión y la velocidad de 

consigna. 

NOTA. Nótese que no procederá parametrizar la relación tensión/velocidad 

si se está en presencia de un CNC 8070. 

Los parámetros implicados en fijar esta relación tensión/velocidad son: 

SP20 F00031 VoltageRpmVolt 

SP21 F00081 RpmRpmVolt 

SP10 S00091 VelocityLimit 

Los dos primeros parámetros establecen la relación voltios/velocidad en la 

consigna. 

En el parámetro SP21 se introduce la máxima velocidad que, por consigna, 

se le solicitará al motor en la aplicación y en SP20 la tensión de consigna 

con la que se solicita esa máxima velocidad. 

NOTA. Nótese que el hardware limita SP20 a 10.000 mV (10 V). 

Ejemplo. 

Si la aplicación requiere una velocidad de 4000 rev/min cuando se aplica 

una consigna de 9,5 V y el motor tiene una velocidad máxima de 4000 

rev/min los valores podrán ser: 

SP20 = 9500 mV 

SP21 = 4000 rev/min 

SP10 = 4200 rev/min 

Es recomendable evitar la proximidad 

de los valores de los parámetros SP21 

y SP10 para permitir a la consigna externa 

solicitar momentáneamente una 

velocidad superior a SP21. 

F. S4/4 

Ratio SP20/SP21. 

10000 

NOTA. La modificación de estos parámetros no tiene efecto on-line. 

Se almacenan en la memoria RAM del regulador, y para que sean efectivos 

hay que validarlos. Posteriormente deben almacenarse en memoria 

flash si se desean mantener estos valores de forma permanente. 

Velocity Reference 


SP51 

SP10 

Velocity 

Limit 

(by default) 

(only in SERCOS 

or CAN) 

SP51=2 

Ramps 

Filter 

SP51=1 

SP51=0 

SP10, SP20, SP21: 

mV 

500 

0 

SP20 

RATIO SP20/SP21 

SP21 

1000 2000 3000 4000 

Velocity 

Feedback 

SV7 

Velocity 

Command 

Final 

SV2 

PI 

SP10 

SP10 x 1.12 

rpm 

If SV2>(SP10*1.12) then Error 200 


Parametrización del lazo de control de velocidad 4. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

69


4. 


88 

70 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Parametrización con simulador de encóder 

El regulador tiene la posibilidad de generar una salida simulada de encóder 

incremental con señal cuadrada TTL diferencial, partiendo de la señal generada 

por el sensor del motor. 

Son señales cuadradas A y B, sus complementarias A y B y las de paso 

por cero I0 e I0. 

NOTA. Recuérdese que la placa simuladora de encóder es opcional. 

Así, el simulador de encóder es programable mediante los parámetros: 

EP1 F00500 EncoderSimulatorPulsesPerTurn 

EP2 F00501 EncoderSimulatorI0Position 

EP3 F00502 EncoderSimulatorDirection 

Número de pulsos 

El número de pulsos EP1 (F00500) deberá programarse antes de la puesta 

en marcha del motor. 

NOTA. Recuérdese que con captación motor cuadrada, este parámetro 

debe ser igual a la resolución del captador (EP1= NP116). De otra manera 

se activará el error E502. 

Punto de I0 

El punto I0 es el punto de referencia del contaje. Puede ajustarse siguiendo 

dos procedimientos diferentes: 

1. Situar el eje del rótor en la posición en la que se desea generar I0. 

Ejecutar, posteriormente, el comando EC1 (F00503). 

2. Desplazar el punto de generación de I0 mediante el parámetro EP2 

(F00501). 

Ejemplo. 

Si el valor de EP1 es 1250 pulsos por vuelta y se desea desplazar el punto 

de generación de I0 actual 58°, el parámetro EP2 deberá tomar el valor 

1250 x (58/360), aproximadamente 200. 

El rango de valores de este parámetro varía desde 1 hasta el asignado al 

parámetro EP1. Es recomendable inicializarlo a 1. 

NOTA. Nótese que si se da como posición de la señal de I0 un valor superior 

al de pulsos por vuelta definido en el parámetro EP1, se generará 

durante la inicialización el error E500. 

Ejemplo 

EP1 [F00500] = 1250 

EP2 [F00501] = 200 

EP3 [F00502] = 0 

F. S4/6 

Ejemplo del ajuste de I0. 

1125 

Rótor 

1000 

875 

750 

1250 

625 

125 

Io 

250 

500 

375

Sentido de contaje 


Para establecer un sentido de giro horario - ver figura F. S4/7 -, el simulador 

de encóder generará la señal A adelantada 90° a la señal B siempre 

que el parámetro EP3=0. 

Con EP3=1, el simulador de encóder generará la señal B adelantada a la 

señal A, para este mismo sentido de giro horario del motor. 

NOTA. Nótese que un sentido de giro antihorario en el rótor invierte el orden 

de las señales A y B del simulador de encóder. 

A 

B 

I0 

Sentido de giro horario 

EP3 = 0 

90° PHASE-SHIFT 

F. S4/7 

Sentido de contaje. 

Patillaje del conector de la tarjeta simuladora de encóder 

El conector X3 del regulador es el que ofrece las señales generadas por el 

simulador de encóder. 

Véase el manual «man_dds_hard.pdf» para más detalles sobre este conector. 

Encoder Simulator 

X3[1] 

X3[2] 

X3[3] 

X3[4] 

X3[5] 

X3[6] 

X3[11] 

A 

B 

Io 

time (t) 

A 

B 

Io 

GND 

F. S4/8 

Patillaje del conector X3 de la placa simuladora de encóder. 

A 

B 

I0 

Sentido de giro antihorario 

EP3 = 1 



time (t) 

EP1 (F00500) 

EncoderSimulatorPulsesPerTurn 

EP2 (F00501) 

EncoderSimulatorI0Position 

EP3 (F00502) 

EncoderSimulatorDirection 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

71


4. 


88 

72 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Parametrización de las salidas analógicas 

El módulo regulador dispone de dos salidas analógicas en el conector X7 

entre los pines 10/11 (canal 1) y 8/9 (canal 2) que pueden ser programadas 

para hacer accesible cualquier variable interna del regulador desde el exterior. 

Las salidas más habituales son: 

SV1 S00036 VelocityCommand 

SV2 F00040 VelocityFeedback 

SV7 F01612 VelocityCommandFinal 

CV3 F00311 CurrentFeedback 

TV1 S00080 TorqueCommand 

TV2 S00084 TorqueFeedback 

TV3 F01701 PowerFeedbackPercentage 

Las variables son seleccionadas mediante los parámetros: 

OP1 F01400 DA1IDN 

OP2 F01401 DA2IDN 

Los valores de las variables seleccionadas que corresponden a los 10 V 

DC en la tensión de salida analógica son fijados mediante los parámetros: 

OP3 F01402 DA1ValuePer10Volt 

OP4 F01403 DA2ValuePer10Volt 

X6 

X7 

1 

13 

1 

F. S4/9 

Salidas analógicas. 

NOTA. Adviértase que la modificación de estos parámetros tendrá un 

efecto on-line. 

Para conservar el valor de los parámetros modificados de modo permanente 

deben grabarse en memoria flash. De no hacerse así, en un nuevo 

arranque los parámetros almacenarán el último valor que fue almacenado 

en flash. 

Ejemplo. 

(Phoenix, 

3.5 mm) 

P2 

P1 

(Phoenix, 

3.5 mm) 

11 

X7(11) 

X7(10) 

±10 V max. 

X7(9) 

X7(8) 

Physical Analog Outputs 

OV1 -F01408- 

DA1Value 

Ref 

Variable examples for OP1 and OP2 

SV2 -S00040- VelocityFeedback 

SV7 -F01612- VelocityCommandFinal 

TV1 -S00080- TorqueCommand 

TV2 -S00084- TorqueFeedback 

CV3 -F00311- CurrentFeedback 

.... and more 

Si se desean visualizar las señales de par y de velocidad instante, puede 

procederse del siguiente modo: 

OP1 = SV2 Velocidad real, canal 1, pines 10/11 del conector X7 

OP2 = TV2 Par real, canal 2, pines 8/9 del conector X7 

OP3 = 1000 1000 rev/min /10 V - léase nota - 

OP4 = 600 600 dNm / 10 V 

D/A 

Channel 1 

OP1 -F01400- DA1IDN 

OP3 -F01402- 

DA1ValuePer10Volts 

OV2 -F01409- 

DA2Value Channel 2 


D/A OP4 -F01403- 

Ref 

DA2ValuePer10Volts

NOTA. Con versión 06.15 o superior, al programar OP1=SV2 según 

ejemplo, OP3 se parametrizará en unidades internas, es decir, el valor 

que se introducía en versiones anteriores (1000) multiplicado x10 4 , por 

tanto 1x10 7 . Esto se debe a que a partir de la versión 06.15, tanto SV1 

como SV2 pasan a ser variables de 32 bits. El trato será igual cuando se 

considere la variable SV1. 


El oscilograma obtenido mediante un osciloscopio convencional y su interpretación 

en función de las ganancias seleccionadas puede verse en la figura 

F. S4/10. 

Velocidad = (1000 rpm/10 voltios)· ( 2 voltios/división)· 2.5 divisiones = 500 rpm 

Par = (600 dNm/10 voltios)· ( 2 voltios/división)· 3 divisiones = 36 Nm 

Speed = 500 rpm 

Tiempo total de muestreo [una muestra por ms] 

Canal 2: 2 voltios por línea [par] 

Canal 1: 2 voltios por línea [velocidad] 

F. S4/10 

Oscilograma obtenido desde un osciloscopio convencional. 

ADVERTENCIA. Evaluar siempre los parámetros OP3 y OP4 con valores 

que nunca vayan a alcanzar las variables internas elegidas con el fin de 

que la salida nunca salga del rango ± 10 V. 

Ejemplo. 

Si no es de esperar que la velocidad supere nunca las 2500 rev/min, se 

evaluará la ganancia en 2500 rev/min / 10 V o un valor mayor. 

NOTA. Adviértase que evaluar los parámetros OP3 y OP4 con valores 

demasiado pequeños supone una saturación de la señal eléctrica al alcanzar 

los ± 10 V. 

Fagor Automation dispone de una aplicación para PC denominada 

WinDDSSetup que incorpora un osciloscopio. 

Aunque esta aplicación tiene un capítulo propio donde se explican con 

todo detalle todas sus posibilidades, se hace referencia en este punto para 

informar al usuario de que el ajuste anterior se realizará de modo mucho 

más simple y efectivo utilizando el osciloscopio del WinDDSSetup. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

73


4. 


88 

74 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Así, el oscilograma anterior obtenido mediante el osciloscopio que incorpora 

el WinDDSSetup tiene el siguiente aspecto: 

F. S4/11 

Oscilograma obtenido desde el osciloscopio del WinDDSSetup. 

Se visualizan en los dos canales los valores por división de la velocidad 

instantánea SV2 y el par TV2. 

Realizando el cálculo de valores, se comprueba que: 

Velocidad = (200 rpm/división)· 2.5 divisiones = 500 rpm 

Par = (10 Nm/división)· 3.6 divisiones = 36 Nm 

Ajuste del lazo de velocidad 

En el proceso de ajuste del lazo de velocidad será necesario: 

Utilizar el generador de consignas internas del propio regulador 

Ajustar el PI del lazo de velocidad 

Filtrar la consigna mediante la limitación de la aceleración y/o el choque 

y el filtro de alisamiento de consigna mediante el parámetro 

SP51. 

Ajustar el filtro de la captación de velocidad (si fuese necesario) mediante 

el parámetro SP50. 

En los siguientes apartados se explican con detalle estos pasos. 

Generador de consignas 

El generador de consignas permite generar consignas internamente. Así, 

en estado activo, el regulador ignora la consigna proveniente del exterior. 

Es útil para realizar el movimiento del sistema con consignas conocidas y 

observar su comportamiento. 

Puede generarse las siguientes formas de señal y programarse los siguientes 

parámetros: 

Formas de señal Elementos programables 

Cuadrada Período 

Senoidal Offset 

Triangular Nº de ondas 

Continua Ciclo de trabajo 

NOTA. Es común seleccionar la forma cuadrada con el fin de analizar el 

comportamiento del sistema frente a un escalón.

Ejemplo. 


Considérese que se trata de visualizar, en el osciloscopio que incorpora el 

WinDDSSetup, un oscilograma donde aparece el valor de la señal generada 

por el generador interno como consigna de velocidad y el valor de la velocidad 

real. Es de rigurosa necesidad definir que la consigna generada 

por el generador interno es una consigna de velocidad, estableciendo, por 

tanto, un valor para el parámetro AP1=2. 

Desde la aplicación WinDDSSetup: 

GENERADOR DE CONSIGNAS 

Abierta la aplicación WinDDSSetup, activando este icono de la barra de 

iconos que aparece en su ventana pueden generarse consignas internas. 

Únicamente será posible su activación con niveles de acceso OEM o FA- 

GOR, no así para nivel básico. Al activar este botón aparecen en pantalla 

las siguiente ventana con sus correspondientes cuadros de diálogo. 

F. S4/12 

Ventanas del generador de consignas. 

Los rangos para cada uno de los campos son: 

Amplitud - 32768, 32767 

Período 1, 32764 

Offset - 32768, 32767 

Nº de ondas 0, 65535 

Ciclo de trabajo 1, 99 

Para activar o desactivar el generador de consignas utilícese el botón que 

aparece en la parte inferior de la ventana. 

Activación del generador de consignas 

Desactivación del generador de consignas 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

75


4. 


88 

76 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

SP51 [F02015] 



Ramps 

Filter 

Así, para una señal cuadrada, de amplitud de consigna de 500 rev/min y 

con un período de 152 ms, programando los canales para poder observar 

las variables WV5 y SV2 (modo osciloscopio) se obtiene el siguiente oscilograma: 

F. S4/13 

Oscilograma obtenido según datos especificados. 

NOTA. El motor se moverá intentando seguir la consigna que se acaba 

de programar. 

Ajuste del PI de velocidad 

F. S4/14 

Topología del lazo de velocidad con SP52=0. 

El lazo de velocidad consta básicamente de un controlador proporcional-integral 

(PI) representado en la figura F. S4/14. Su funcionamiento se determina 

mediante las constantes Kp y Ti asociadas a los parámetros SP1 y 

SP2, respectivamente. 

El esquema representativo es: 

* (SP51=2, 

only in SERCOS or CAN) 

SP51=2 * (by default) 

SP51=1 

SP51=0 

(1) - Velocity Command delay compensation 

Compensation 

(1) filter 

SV7 [F01612] + 

VelocityCommand 

Final 


Low-passing 

filter 

SV2 [S00040] 


- 

SP50 [F02014] 



K P 

proportional 

action 

component 

integral action 

component 

1 

T i 

Speed - PI (with SP52=0) 

+ 

+ 

To current loop


Para un mejor funcionamiento del sistema es posible dar valores distintos 

a Kp y Ti dependiendo de la velocidad del motor. 

Habitualmente, es preferible un efecto proporcional e integral mayor cuando 

el motor gira a pequeñas velocidades, es decir, alta Kp y baja Ti como 

muestra la figura F. S4/15. 

El lazo de velocidad puede ajustarse empleando consigna interna - véase 

el apartado anterior - o empleando directamente la consigna del dispositivo 

de control externo. 

Es habitual generar una señal cuadrada que sirva como consigna interna 

de velocidad y observar a través de las salidas analógicas la velocidad real 

y la propia consigna. 

Si se desea que el sistema ajuste su funcionamiento a una consigna externa 

determinada, se aplicará en los pines 4/5 de X7 o a los pines 2/3 de X7 

por la entrada auxiliar. 

Para la realización del ajuste se dispone de los parámetros: 

Sea: 

SP1 [S00100] 

SP2 [S00101] 

Adapter-Speed-PI: 

Gain 

SP4 [S00211] SP4*SP1 

SP5 [S00212] 

SP6 [S00209] 

SP2 

SP7 [S00210] 

SP5*SP2 

F. S4/15 

Valores de Kp y Ti, función de la velocidad. 

SP1 S00100 Valor de la acción proporcional (Kp) del PI de velocidad. 

SP2 S00101 

SP4 S00211 

SP5 S00212 

SP6 S00209 

SP7 S00210 

Ejemplo. 

SP4=1500 150 % 

SP1 

Valor de la acción integral (Ti) del PI de velocidad. 

Un valor de Ti menor aumenta el efecto integral del PI. 

Adaptación del valor de la acción proporcional a bajas velocidades. 

Adaptación del valor de la acción integral a bajas velocidades. 

Límite de adaptación a bajas velocidades del lazo de velocidad. 

Límite de adaptación a altas velocidades del lazo de velocidad. 

Velocidad superior a la cual el PI pasa de ser constante 

a ser variable y viceversa. 

SP1=30 0,030 Arms/(rev/min) 

SP6 

SP7 

Speed 

El valor de la acción proporcional Kp a bajas velocidades será el 150 % de 

SP1, es decir, 0,045 Arms/(rev/min). 

Para realizar correctamente el ajuste hay que considerar el efecto de los 

distintos filtros de consigna previos al PI. Estos filtros se documentan en el 

apartado siguiente. 

Atendiendo a la respuesta del sistema, deberán modificarse los parámetros 

del PI según convenga el usuario y en función de la aplicación. 

NOTA. Las modificaciones de los parámetros SP1, SP2, SP4 y SP5 serán 

efectivas instantáneamente al tratarse de parámetros on-line. 

Ti 

Kp 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

77


4. 


88 

78 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

* SP51=2, only in SERCOS or CAN 

** Velocity command delay compensation 


SP51 

SP51=2 * 

[F02015] Ramps 



Filter 

SP51=1 

SP51= 0 

** 

Llegado al punto en el que el funcionamiento es el deseado, los valores 

asignados a los parámetros deberán grabarse en memoria flash del 

regulador para almacenarlos de forma permanente. 

El funcionamiento del PI se determina ahora mediante tres constantes, Kp 

dada por el parámetro SP1 (S00100) VelocityProportionalGain, Ti dada por 

el parámetro SP2 (S00101) VelocityIntegralTime y la constante de tiempo 

T1 del elemento P-T1 dada por el parámetro SP52 (F02017) VelocityLoop- 

TimeConstant. 

Ver figura F. S4/16 y capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y COMAN- 

DOS de este mismo manual, para más detalles. 

+ 

COMPENSATION 

FILTER SV7 

- 

[F01612] 

Velocity 

Command 

Final 

Speed - PI (with SP52 0) 

(P-T1 element) 

T 1 

SP52 

[F02017] 

Velocity 

LoopTime 

Constant 

F. S4/16 

PI del lazo de velocidad con elemento de retraso P-T1. Topología del lazo de velocidad con SP52 no 0. 

K P 

+ 

+ 

proportional action 

component 

+ 

- 

K = I 


component 

K P 

T I 

SV2 

[S00040] 

Velocity 

Feedback 

To current loop 


LOW-PASS 

FILTER 

SP50 

[F02014] 

Velocity 

Feedback 


NOTA. Con SP52=0, la topología del lazo de velocidad coincidirá con la 

de versiones de software anteriores a la 06.08.

4.3 Filtros de consigna de velocidad 


Con el objetivo de mejorar el comportamiento dinámico del motor (más 

suave), existe la posibilidad de filtrar la consigna de velocidad de dos 

modos diferentes. Mediante: 

Generación de rampas: Conversión de la consigna en rampas de velocidad 

limitando la aceleración. 

Límite de choque: Limitación de la aceleración y el choque de la consigna. 

Ambos filtros de consigna podrán ser eliminados de manera permanente 

mediante el parámetro: 

SP100 = 0 F01611 AccelerationLimitOn 

En situación de parada puede limitarse la aceleración de esta frenada a un 

valor seguro. Este límite se conoce con el nombre de límite de aceleración 

de emergencia. Ver la definición de «parada» en el apartado «Notas» del 

capítulo 13 de este manual. 

SV8 

Jerk 

Acc. Emerg. 

SP60... 

...SP64 

SP60 

SP80 

SP65 

F. S4/17 

Filtros de la consigna de velocidad. 

SP80=0 

SP800 

ErrorStop OR SpeedEnable Function 

means PWM_OFF 


SP100=1 

SP100=0 

SP70=1 

SP70=0 



Error Stop 

SP10 


Filtros de consigna de velocidad 4. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

79


4. 

88 


Filtros de consigna de velocidad 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

80 

Límite de aceleración de emergencia 

Para filtrar la consigna de velocidad en una situación de parada de emergencia 

se considera el parámetro: 

SP70=1 F01610 AccelerationOnEmergency 

Emergency Ramp [example]: 



Error Stop 

Speed 

[rev/min] 

1500 

0 

0.1 

F. S4/18 

Límite de aceleración de emergencia. 

SP65 

SV8 [F01612] 

SV7 [F01613] 

SP65=1500/0.1/9.5= 

1578 rad/s 2 

SP70=1 

Time 

[s] 

Ver la definición de parada en el apartado «notas» del capítulo 13 de este 

manual.

Vigilancia de la rampa en parada de emergencia 

NOTA. Disponible desde la versión 06.20 del software del regulador. 


Control del comportamiento dinámico del sistema (referente a la rampa de 

frenado) en una situación de parada de emergencia mediante la vigilancia 

de los límites establecidos en los parámetros: 

SP71 F01618 VelFollowMargin 

SP72 F01619 VelTimeMargin 

Vigilancia de la rampa de emergencia: 

Speed 

[rev/min] 

0 

SP71 

Rampa de 

emergencia 

de referencia 


DriveEnable Function OR 


Error Stop 

t0 

if t>SP72 

ERROR E160 

Evolución real 

de la frenada 

Time 

[ms] 

Nota. Para velocidades negativas considérese una figura simétrica a 

ésta respecto al eje de tiempos. 

F. S4/19 

Vigilancia de la evolución real del sistema en una parada de emergencia. 

NOTA. Nótese que con SP71=0 se deshabilita la prestación de vigilancia 

de la rampa de emergencia y también el código de error E160. 

Para obtener más información referente a los parámetros SP71 y SP72 y al 

código de error E160, ver los capítulos 13 y 14, respectivamente, de este 

mismo manual. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

81


4. 

88 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

82 

Generación de rampas 

Para activar este modo de filtro de consigna de velocidad deben considerarse 

los parámetros: 

SP80=0 F00349 JerkLimit 

SP100=1 F01611 AccelerationLimitOn 

La acción de este filtro generador de rampas se divide en tres tramos de 

velocidades. En cada tramo, la aceleración podrá estar limitada a un valor 

diferente. 

Desde 0 rev/min a SP61 la aceleración se limita a SP60, 

desde SP61 a SP63 la aceleración se limita a SP62 y 

desde SP63 en adelante la aceleración se limita a SP64. 

Ramps [example]: 

SP60 [S00138] SP61 [F01605] 

SP62 [F01606] SP63 [F01607] 

SP64 [F01608] 

Speed 

[rev/min] 

1750 

1000 

S P 60 

S P 62 

500 

0 

0 0.3 0.4 

S P 64 

F. S4/20 

Generación de rampas. 

SP63 

SP61 

Time 

[s] 

Speed 

SP60=500/0.3/9.5=175 rad/s 2 SP61=500 rev/min 

SP62=750/0.1/9.5=790 rad/s 2 SP63=1750 rev/min 

SP64=150 rad/s 2 (eg) 

SV8 [F01612] 

SV7 [F01613] 

SP100=1 

SP80=0 

Limit set by 

SP10 [S00091] 

=1900 rev/min 

Time

Límite de choque 


Para activar este modo de filtro de consigna de velocidad deben considerarse 


SP80 0 F00349 JerkLimit 

SP100 = 1 F01611 AccelerationLimitOn 

El choque o jerk es la magnitud física que representa la variación de la 

aceleración en el tiempo. 

SP80 S00349 

SP60 S00138 

Jerk Limit effect: 

Speed 

Jerk Limit [example]: 

Speed 

[rev/min] 

1500 

F. S4/21 

Límite de choque. 

0 

Jerk 

SP80 

SP80 

Establece el límite de choque. Cuanto menor sea 

el valor de este parámetro más suave será el 

comportamiento del motor. 

Establece la aceleración máxima en este modo 

de funcionamiento. 

T 

SP80=700 rad/s 3 

SP60 

SP60 

Limit set by SP10 

SP60 

Acceleration 

Time 

SP60 

SP80=300 rad/s 3 

SV8 [F01612] 

SV7 [F01613] 

Time 

SP100=1 

SP80=300 rad/s 3 

SP80=SP60/T 

Acceleration 

Jerk 

Time 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

83


4. 

88 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

84 

[1] 

Velocity command delay compensation 

* ( SP51 = 2 , only in Sercos) 


SP51=2 * 


Ramps 


SP51 

[F02015] 

Filter 

SP51=1 

SP51= 0 

Filtro de alisamiento de consigna 

Para activar este modo de filtro de consigna de velocidad debe considerarse 

el parámetro: 

SP51 F02015 VelocityReferenceSmoothingMode 

Mediante este parámetro y con el regulador funcionando en modo velocidad 

(p. ej. con el CNC 8055) se introduce un alisamiento de la consigna de 

velocidad generándose consignas intermedias entre las enviadas por el 

control numérico. 

Este alisamiento de consigna puede realizarse por: 

filtro de primer orden en la consigna de velocidad (SP51=1). 

rampas de velocidad (SP51=2). 

Está activo, por defecto, con SP51=2 y es un parámetro on-line. 

NOTA. Únicamente podrá parametrizarse SP51=2 cuando el interfaz de 

comunicación sea SERCOS o CAN, es decir, no analógico. 

Velocity 

Feedback 

SV7 

[F01612] 

Velocity 

Command 

Final 


Low-passing 

filter 

SP50 [F02014] 

SV2 

[S00040] 

F. S4/22 

Localización del filtro y rampas de alisamiento de consigna. Parámetro SP51. 

[1] 

compensation 

filter 

+ 

- 

Velocity 

FeedbackFilter 

Frequency 

K P 

Speed-PI 

(with SP52 = 0) 

1 

T i 

+ 

+ 

To 

Current Loop 

NOTA. Si el parámetro SP80=0 y además SP100=1, entonces SP51=2 

no tendrá ningún efecto.

4.4 Filtro de la captación de velocidad 

(*) SP51=2, only in SERCOS or CAN 


SP51 

[F02015] 




Con el objetivo de reducir el ruido de corriente en el motor y en algunos 

casos, eliminar resonancias mejorando así su comportamiento dinámico, 

existe la posibilidad de filtrar la velocidad real proveniente de la captación 

de velocidad provocando su alisamiento. 

Es un filtro pasa-bajo de primer orden con frecuencia de corte parametrizable 

mediante el parámetro: 

SP50 F02014 VelocityFeedbackFilterFrequency 

El valor de la captación de velocidad, ya filtrado, puede visualizarse en la 

variable SV2 (S00040) VelocityFeedback. 

No está activo por defecto, es decir, SP50=0 y es un parámetro on-line. 

Admite valores comprendidos entre 1 y 4000 Hz. 

SV2 

[S00040] 

Velocity 

Feedback 

- 

SV7 

[F01612] 

Velocity 

Command 

Final 

F. S4/23 

Localización del filtro del feedback de velocidad. Parámetro SP50. 

i 

SP51=2 * 

Ramps 

Filter 

SP51=1 

SP51=0 

(**) 

Compensation 

filter 


LOW-PASS 

FILTER 

(**) Velocity command delay compensation 

+ 

SP50 [F02014] 

Velocity 

FeedbackFilter 

Frequency 

Speed-PI (with SP52=0) 

Forma de proceder en el ajuste de este filtro 

Introducir su valor máximo (SP50=4000) ya que el valor que toma inicialmente 

por defecto es nulo (no activado). 

Visualizar SV2 para observar su efecto en el ruido de velocidad. 

Disminuir su valor, en caso necesario, hasta alcanzar el efecto deseado 

teniendo especial cuidado de no provocar la inestabilidad del lazo. 

K P 

proportional 

action 

component 


component 

1 

T i 

+ 

+ 


NOTA. Recuérdese que cuando se introducen frecuencias de corte bajas, 

el lazo de velocidad se hace inestable con facilidad. En esta situación 

debe aumentarse el valor de SP50 y disminuir el valor de SP1 o aumentar 

el valor de SP2. 

INFORMACIÓN. Nótese que no es posible filtrar mucho el valor del feedback 

de velocidad y mantener el PI de velocidad fuertemente ajustado. 

OBLIGACIÓN. Debe ajustarse necesariamente el PI de velocidad antes 

de parametrizar SP50. 

NOTA. Un aumento del valor de SP50 repercute aumentando el error de 

seguimiento tanto en presencia del CNC 8055/55i como del CNC 8070. 


Filtro de la captación de velocidad 4. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

85


4. 

88 


Feedforward de aceleración 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

86 

4.5 Feedforward de aceleración 

El feedforward de aceleración es un complemento al control proporcional 

del lazo de velocidad. Su función en el regulador es idéntica a la del parámetro 

ACFGAIN [P46] en el CNC de FAGOR. 

Establece un efecto de consigna adelantada (feedforward) permitiendo reducir 

el error de seguimiento sin aumentar la ganancia, manteniendo así 

la estabilidad del sistema. 

NOTA. Tras haber realizado el mejor ajuste posible del lazo de velocidad 

parametrizando tanto los parámetros como los filtros mencionados en los 

apartados anteriores de este capítulo así como el parámetro ACFGAIN 

del CNC 8055/55i, en ocasiones, puede mejorarse el comportamiento dinámico 

del lazo de velocidad gracias al efecto del feedforward de aceleración. 

Este efecto permite aumentar el ancho de banda del lazo de 

velocidad disminuyendo el error de seguimiento. Ahora bien, recuérdese 

que el sistema puede llegar a hacerse inestable. Los ruidos que generan 

la inestabilidad del sistema son consecuencia de la derivada de la velocidad 

del motor. 

Ajuste de la ganancia de feedforward de aceleración 

El efecto del feedforward de aceleración viene dado en el regulador mediante 


PP217 S00348 AccelerationFeedForwardPercentage 

donde se establece el porcentaje de la consigna de aceleración final que 

se anticipa al movimiento. El resto de consigna de aceleración final viene 

dado por el PI de velocidad con el valor de la acción proporcional dado por 

SP1 y el de la acción integral dado por SP2. 

OBLIGACIÓN. Debe ajustarse necesariamente el PI del lazo de velocidad 

y los filtros ya mencionados antes de tratar de mejorar el ajuste con 

PP217. 

NOTA. Si tras parametrizar PP217 con un cierto valor con el fin de mejorar 

el comportamiento dinámico del sistema aparecen vibraciones, disminúyase 

este valor hasta hacer desaparecer el fenómeno. 

Véase el esquema general del diagrama de bloques del lazo de velocidad 

de la figura F. S4/1. 

Ejemplo. 

PP217= 80 El 80% de la consigna de aceleración proviene del feedforward 

de aceleración. No establecer un valor del 100% 

genera un error de seguimiento en la velocidad. Por tanto, 

el resto de la consigna de aceleración llegará a través de 

la acción proporcional SP1 e integral SP2 del PI de velocidad.

4.6 Estimador de velocidad 


El estimador de velocidad permite eliminar la componente de alta frecuencia 

de la velocidad real y estabilizar el lazo de velocidad cuando un sistema 

mecánico entra en resonancia por encima de los 100 Hz. Su objetivo es interrumpir 

la componente de alta frecuencia de la velocidad real cuando se 

estima la velocidad y así eliminar la vibración de alta frecuencia en la máquina. 

La configuración del lazo de velocidad incluyendo el estimador viene dado 

por la siguiente figura: 

SV1 (S00036) 


* 

+ 

SV2 (S00040) 


(en rev/min) 

- 

1 

Kv 

SP17 (F01600) 0 

SpeedObserverEnable 

PI de velocidad 

SP15 (F01598) 

SpeedObserverFrequency 

ESTIMADOR DE 

VELOCIDAD 

SP16 (F01599) 

SpeedObserverDamping 

F. S4/24 

Diagrama de bloques del lazo de velocidad incluyendo el estimador. 

La principal ventaja que supone la presencia del estimador de velocidad 

frente al filtro pasa-bajo (parametrizable desde SP50) es que con el estimador 

se consigue filtrar la señal de la velocidad real sin introducir retardos 

en el lazo de velocidad consiguiendo así una mayor anchura de banda del 

lazo y una mayor estabilidad del sistema. Ver figura F. S4/24 y observar 

dónde están ubicados ambos elementos dentro del lazo de velocidad. 

El estimador es una modelización matemática de la mecánica del sistema 

que necesita conocer la inercia de la máquina y que puede evaluarse según: 

y compensarse el rozamiento. 

Los parámetros de ajuste serán, por tanto: 

Tv 

SV12 (F01617) 

ObserverVelocity 

(en rev/min) 

INERCIA 

NP1 ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage 

MP24 MotorMomentumOfInertia 

ROZAMIENTO 

TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation 

TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation 

TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation 

TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation 

TP14 TorqueCompensationTimeConstant 

+ 

- 

PI de corriente 

INERCIA 

ROZAMIENTO 

M 

SP50 (F02014) 

VelocityFeedbackFilterFrequency 

(Filtro pasa-bajo de 1er orden) 

NOTA: En la variable SV10 puede visualizarse la velocidad de la carga medida con la captación motor en m/min mientras que 

en la variable SV12 se visualizará la velocidad estimada en rev/min. 

Jmáquina = Jcarga (kg/cm 2 ) + Jmotor (kg/cm 2 ) 

NP1= Jcarga (kg/cm2 ) 

Jmotor (kg/cm 2 ) 

Ki 

Ti 

; NP1 (en %) = NP1 x 100 

SV10 (F01615) 

PositionFeedback1Delta 

(en m/min) 

(véanse parámetros de ajuste) 

Jmáquina = NP1 (en %) · Jmotor (kg/cm 2 ) + Jmotor (kg/cm 2 ) 

Jmáquina = NP1 (en %) · MP24 (kg/cm 2 ) + MP24 (kg/cm 2 ) 

* 


Estimador de velocidad 4. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

87


4. 

88 


Estimador de velocidad 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

88 

i 

INFORMACIÓN. Podrán obtenerse mediante la ejecución del comando 

GC5 del autoajuste de la inercia (en modo off-line) tanto los parámetros de 

inercia como los de rozamiento. No será necesario obtener valores rigurosamente 

exactos y será suficiente con conseguir unos valores aproximados. 

NOTA. No será necesario que el feedforward de aceleración esté habilitado 

pero sí habrá que parametrizar obligatoriamente la constante de 

tiempo de la compensación de par parametrizable desde TP14 y que por 

defecto registra un valor nulo. 

OBLIGACIÓN. Desactívese el filtro pasa-bajo de primer orden parametrizable 

desde SP50 dándole valor cero para evitar introducir retardos en el 

lazo de velocidad cuando se desee llevar a cabo esta prestación, es decir, 

cuando el usuario active el estimador de velocidad poniendo el parámetro 

SP17=1. 

La parametrización del estimador de velocidad se lleva a cabo mediante 

los siguientes parámetros: 

SP15 F01598 SpeedObserverFrequency 

SP16 F01599 SpeedObserverDamping 

SP17 F01600 SpeedObserverEnable 

Desde los dos primeros se parametrizarán, respectivamente, la frecuencia 

de corte y el factor de amortiguamiento del estimador con el que será corregida 

la velocidad estimada. El último parámetro de esta tabla permite 

activar (1) o desactivar (0) el estimador dentro del lazo de velocidad. 

Puede además visualizarse el valor de la velocidad estimada en rev/min a 

través de la variable: 

SV12 F01617 ObserverVelocity 

Obténgase más información referente a estos parámetros y a esta variable 

en el capítulo 13 de este mismo manual. 

Forma de proceder en el ajuste 

Con el estimador desactivado (SP17=0) y el filtro pasa-bajo de primer orden 

activo (SP500): 

Ajustar los parámetros de la inercia de la máquina y del rozamiento mediante 

la ejecución del comando GC5 - Auto-ajuste del momento de 

inercia (off-line) -. Véase la forma de proceder para ejecutar este comando 

siguiendo las indicaciones dadas en el apartado correspondiente 

de este mismo manual. 

Visualizar desde la aplicación WinDDSSetup las variables SV2 y SV12 

llevando a cabo diferentes movimientos de la máquina (p.ej. el que se 

propone para realizar el auto-ajuste del momento de inercia en el apartado 

correspondiente del capítulo 5 de este manual) y comprobar que 

ambas variables son prácticamente iguales. 

Aumentar o disminuir (según el efecto que genere) el valor del parámetro 

SP15 (de 10 en 10 Hz) si se observan considerables diferencias 

hasta conseguir que sean prácticamente iguales. 

NOTA. Si no se obtiene un filtrado de la velocidad suficientemente válido, 

desactivar el filtro pasa-bajo (SP50=0) para evitar introducir retardos 

en el lazo de velocidad e ir modificando el valor del parámetro 

SP15 (de 10 en 10 Hz) hasta obtener el valor deseado. 

Habilitar ahora el estimador de velocidad parametrizando SP17=1. 

Comprobar que se han conseguido los efectos deseados. 

Si aún no lo son, seguir reajustando el valor de SP15 en un sentido u en 

otro, según se genere el efecto deseado, hasta obtener un resultado satisfactorio.

EL REGULADOR DE 

POSICIÓN 

5 

En este capítulo se describe el proceso de ajuste de regulación DDS en su 

aplicación como regulador de posición. 

Los pasos necesarios a seguir en el proceso de ajuste de una aplicación 

donde el regulador está configurado para trabajar con control de velocidad 

han sido ya detallados en el capítulo 4. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

89

El regulador de posición 

5. 

EL REGULADOR DE POSICIÓN 

Lazo de control de posición 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

90 

5.1 Lazo de control de posición 

A partir de la versión de software 04.01, el regulador es capaz de cerrar el 

lazo de posición y, por tanto, atender consignas de posicionamiento. El 

lazo de posición se compone de un control proporcional y de un control derivativo 

feedforward. Ver figura F. S5/1. El valor de la captación de posición 

puede obtenerse desde un captador incorporado en el motor y entonces se 

hablará de captación motor o bien desde un captador de carga o externo 

hablándose entonces de captación directa. Se representa el lazo de posición 

y su conexión con el resto de los lazos de control en el siguiente esquema 

general: 

F. S5/1 

Halt Function OR SpeedEnable Function OR Error Stop 



AP1 [S32] PrimaryOperationMode [bit 3] PP217 [S00348] AccelerationFeedForwardPercentage 

Esquema general. Lazo de posición. 

El modo de operación «en posición» se establece a través del parámetro: 

AP1 S00032 PrimaryOperationMode 

PP216 [S00296] 

VelocityFeedForwardPercentage 

Con este parámetro se determina si: 

La captación de la posición está en el motor o en la carga. 

Los feedforwards están activos o no. 

Captación Feedforwards (OFF) Feedforwards (ON ) 

Motor AP1=3 AP1=11 

Carga AP1=4 AP1=12 

Motor y carga AP1=5 AP1=13 

Current 

Filter2 

Current 

Filter1 

PP104 [S00104] PositionKvGain 

CP30 



SP51 

CP30 

CP33 

CP34 

CP31 

Speed-PI 

Interpolator 

Position 

command 

CP32 



SP50 

PV189 [S00189] FollowingError 

SV2 [S00040] VelocityFeedback 

SV1 [S00036] VelocityCommand 

SV7 [F01612] VelocityCommandFinal 

From Direct Feedback or Motor Feedback 

From Motor Feedback 

Depending on AP1: 

May be: 

AP1= 3,11 Motor Feedback 

AP1= 4,12 Direct Feedback

Captación motor. Parametrización 


Parametrización de la captación motor por el sistema clásico 

Transmitir el valor de la señal desde el captador (integrado en el motor) 

mediante un cable de captación motor, al conector X4 perteneciente a 

la tarjeta CAPMOTOR-1 del regulador. 

Desactivar el bit 2 del parámetro AP1. 

Indicar al regulador cuál es el tipo de señal que va a recibir del 

captador, es decir, cuál es el tipo de captador y cuál es su resolución 

mediante los parámetros: 

GP2.# F00701.# Feedback1Type 

NP116 S00116 ResolutionOfFeedback1 

NOTA. Nótese que con cualquier motor del catálogo de FAGOR, al parametrizar 

GP2 con su valor correspondiente para indicar el tipo de captador 

que incorpora el motor, automáticamente queda parametrizado 

NP116 con el valor adecuado y, por tanto, no será necesario por parte 

del usuario parametrizarlo manualmente. 

Si su captador aparece en la siguiente tabla, parametrice GP2 con el valor 

indicado en la columna «parámetros». Emplee, siempre que pueda, este 

modo (clásico) de parametrización, es decir, siempre que su captador sea 

uno de los enumerados en la tabla. 

T. S5/1 Parametrizar GP2 por el sistema clásico. 

Captador Señales 

incrementales 

Cota absoluta 

en el arranque 

Referenciado Parámetros 

E0 512 - 1Vpp RS485, 1 vuelta Leva GP2=0, 

NP116=512 

E1 1024 - 1Vpp C/D, 1 vuelta (A/B) I0 (RS) y leva GP2=0, 

NP116=1024 


NP116=1024 

Eje C 

(FM7, FM9) 

1024 - 1Vpp RS485, 1 vuelta Leva GP2=0, 

NP116=1024 


NP116=1024 

A0 512 - 1Vpp RS485 ± 2048 vueltas No GP2=0, 

NP116=512 


NP116=1024 


NP116=1024 

R0 1 modulada 1 vuelta Leva GP2=1, 

NP116=1 

I0 1250 - TTL U,V,W I0 GP2=2, 

NP116=1250 

TTL (FM7) 1024 - TTL No I0 GP2=2, 

NP116=1024 

Heidenhain 2048 - 1Vpp C/D, 1 vuelta I0 GP2=5, 

NP116=2048 

Cabezal 

1Vpp 

NP116 - 1Vpp No I0 GP2=5, 

NP116=2048 

Si su captador no figura entre los anteriores y dispone de una versión de 

software 06.18 o superior, lleve a cabo los pasos indicados inicialmente en 

el proceso anterior y parametrice GP2 por el sistema de bits cuya descripción 

se facilita seguidamente. 

NOTA. La parametrización de la captación motor por el sistema de bits es 

totalmente compatible con el modo de parametrización clásico. 

ATENCIÓN, no se equivoque. 

Fíjese que esto no quiere decir que el valor decimal a introducir desde el 

WinDDSSetup en el parámetro GP2 por uno u otro método sea el mismo 

para una misma captación. De hecho será diferente. 


Lazo de control de posición 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

91


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

92 

Parametrización de la captación motor por el sistema de bits 

Este procedimiento de parametrización de la captación motor requiere una 

versión de software 06.18 o posterior del regulador. 

El parámetro que interviene es: 


y sus 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación: 

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 

T. S5/2 Interpretación de los 16 bits del parámetro GP2. 

Bit Valor Significado 

B15 Modo de parametrización 

0 Por el sistema clásico (compatibilidad) 

1 Por el sistema de bits 

B14 0 No se ejecuta GC8 en el arranque 

1 

Se ejecuta GC8 en el arranque y se actualiza automáticamente 

el valor del rho al pasar por el I0 

B13...B7 Indiferente Reservados 

B6...B3 Lectura de cota de inicio 

0000 No se ejecuta GC7 en el arranque 

0001 Tipo resólver 

0010 Con comunicación Stegmann 

0011 Tipo efecto Hall (U,V,W) 

0100 Mediante señales C y D, 1Vpp 

0101 Vía protocolo SSI 

0110 Vía protocolo EnDat. Ver nota. 

0111 

Cálculo automático inicial del rho (el comando 

GC7 se ejecuta automáticamente en el arranque) 

B2 Señal I0 

0 No dispone de señal I0 

1 Sí dispone de señal I0 

B1-B0 Señales incrementales 

00 Reservado 

01 Señal incremental 1Vpp diferencial 

10 Señal incremental TTL diferencial 

11 Señal simulada 

NOTA. Para reconocer un captador con interfaz digital EnDat 2.1 como 

captación motor es necesario disponer de una versión de software 06.21 o 

superior y tener instalada una tarjeta de captación motor CAPMOTOR-2 en 

el regulador. Desde la versión 08.05 del software del regulador se reconoce 

la transmisión con cualquier regulador FAGOR a través del interfaz digital 

EnDat 2.2 del valor de la posición inicial dado por un encóder absoluto 

Heidenhain. 

ADVERTENCIA. Si dispone de un captador con interfaz digital EnDat asegúrese 

siempre de ejecutar el comando GC7 - AutophasigOnline - en el 

arranque de la máquina bajo peligro de embalamiento del motor. 

Desde el WinDDSSetup se introducirá en GP2 el valor decimal equivalente 

a la cadena de 16 bits considerada. 

Así, p.ej. para la cadena «1100000000111010», GP2 = 49210 obtenido de 

215 +214 +25 +24 +23 +21 . 

El rango de valores válidos de GP2 va desde 0 a 65535. 

NOTA. Cualquier combinación de bits no válida será descubierta por 

comprobación previa en el arranque (en la validación de parámetros) 

mostrando el código de error E502 en el display del regulador. Desde la 

ventana SPY del WinDDSSetup podrá obtenerse información de los parámetros 

que entran en conflicto.

Ejemplo de parametrización de la captación motor 


El objetivo del ejemplo es parametrizar por el sistema de bits las captaciones 

motor que comúnmente han sido parametrizadas por el sistema clásico. 

Se ha dicho ya que, estas captaciones han de seguir parametrizándose 

como se ha hecho hasta esta versión 06.18, es decir, por el procedimiento 

clásico, si bien, este ejercicio será útil para facilitar la compresión de cómo 

parametrizar por el sistema de bits otras nuevas captaciones que empiezan 

ya a ser consideradas. 

Así, el sistema clásico utilizado en la parametrización de una captación 

motor era llevado a cabo para los captadores dados en la tabla T. S5/1 que 

por el sistema de parametrización de bits, GP2 quedaría parametrizado según 

tabla T. S5/3. Fíjese que para habilitar este sistema de parametrización 

el bit 15 de GP2 debe ser 1, necesariamente. 

T. S5/3 GP2 por el sistema de bits (con captadores clásicos). 

Captador Abs.inicial Increm. NP116 B15 B6-B3 B2 B1B0 Valor 

E0, SinCos RS485 1Vpp 512 1 0010 0 01 32785 

E1, SinCoder C/D 1Vpp 1024 1 0010 1 01 32789 

E2 (E3),SinCos2 RS485 1Vpp 1024 1 0010 0 01 32785 

A0, SincCosAbs RS485 1Vpp 512 1 0010 0 01 32785 

A1 (A3), 

SinCoderAbs 

RS485 1Vpp 1024 1 0010 0 01 32785 

R0, Resólver Resólver Resólver 1 1 0001 0 00 32776 

I0, 1250TTL U,V,W TTL 1250 1 0011 1 10 32798 

Yaskawa, 1024TTL ---- TTL 1024 1 0000 1 10 32774 

SiemensTM , 

Heidenhain TM 

- Léase la nota de 

atención más abajo - 

C/D 1Vpp 2048 1 0100 1 01 32805 

LenordBauer, +1Vpp ---- 1Vpp xxxx 1 0000 1 01 32773 

SSI, +1Vpp SSI 1Vpp xxxx 1 0101 0 01 32809 

ENDAT, +1Vpp EnDat 1Vpp xxxx 1 0110 0 01 32817 

Nótese que con NP116=xxxx se quiere indicar que este parámetro debe 

ser definido por el usuario mientras que el que ya adopta un valor (p.ej. E0, 

NP116=512) va a ser definido por el propio encóder y no por el usuario. 

Nótese también que con captación motor SSI o EnDat puede que sea necesario 

modificar alguno de los parámetros de la comunicación (RP60, 

RP61, RP62, RP63). 

ADVERTENCIA. Al llevar a cabo una parametrización por el sistema de 

bits para una captación motor con un captador con señales C/D, ejecútese 

siempre el comando GC3 (Autophasing) y el comando GC1 (almacenar 

los cambios permanentemente en flash) antes de mover motor, bajo 

peligro de embalamiento por incertidumbre del desplazamiento del rho. 

Nótese además que desde la versión 06.23 se actualiza la posición del 

captador encóder con señales C/D al paso por el primer I0. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

93


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

94 

Otros parámetros 

Además, si el acoplamiento entre el eje motor y el husillo no es directo 

(p.ej. por correa dentada), para que el regulador conozca la relación mecánica 

de transmisión entre el giro del eje del motor y el desplazamiento lineal 

de la mesa, ajustar los parámetros: 

NP121 S00121 InputRevolutions 

NP122 S00122 OutputRevolutions 

NP123 S00123 FeedConstant 

MOTOR 

VELOCIDAD 

DEL MOTOR 

POLEA DE SALIDA 

VELOCIDAD 

POLEA DE ENTRADA 

MESA 

HUSILLO 

Ejemplo 

PASO DE HUSILLO 

Diámetro de la polea de salida = 25,75 mm 

Diámetro de la polea de entrada = 15,3 mm 

NP121=2575 vueltas 


Relación de transmisión = 2575/1530 = 1,683 

Paso del husillo = 5 mm 

NP123 = 5 mm 

F. S5/2 

Relación de transmisión entre el eje motor y el eje del husillo de la máquina.

Captación directa. Parametrización 


Parametrización de la captación directa por el sistema clásico 

Transmitir el valor de la señal desde el captador de carga mediante un 

cable de captación directa al conector X3 perteneciente a la tarjeta de 

captación directa del regulador. 

Activar el bit 2 del parámetro AP1. 

Indicar al regulador cuál es el tipo de señal que va a recibir del captador 

externo, es decir, cuál es el tipo de captador y cuál es su resolución 

mediante los parámetros: 

GP10 F00719 Feedback2Type 


NP118 S00118 ResolutionOfLinearFeedback 

PP115 S00115 PositionFeedback2Type 

NOTE. Nótese que si el captador externo de la captación directa es 

rotativo, el parámetro NP118 no tendrá ningún efecto independientemente 

del valor con el que esté parametrizado. 

Si el captador externo es absoluto (p. ej. reglas FAGOR SA, SVA , GA o 

GVA) parametrizar además: 

RP60 F02360 SSIClockFrequency 

RP61 F02361 SSIDataLength 

RP62 F02362 SSIDataFormat 

RP63 F02363 SSIFeedbackResolution 

tanto si se dispone de interfaz SSI como EnDat. 

NOTA. Los valores con los que se parametriza una regla absoluta 

FAGOR son sus valores por defecto, es decir: 

RP60=200 kHz, RP61=32 bits, RP62=0 y RP63=1 dµm 

NOTA. Recuérdese que con interfaz SSI (unidireccional), se parametrizará 

GP10 con valor 4 (señal cuadrada SSI) o 5 (señal senoidal 

1Vpp SSI) si se utiliza el método clásico. Con interfaz EnDat la parametrización 

será llevada a cabo siempre por el sistema de bits y se 

procede como se indica en el siguiente apartado. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

95


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

96 

Parametrización de la captación directa por el sistema de bits 

Este procedimiento de parametrización de la captación directa requiere 

una versión de software 06.18 o posterior del regulador. 

El parámetro que interviene es: 


y sus 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación: 


T. S5/4 Interpretación de los 16 bits del parámetro GP10. 

Bit Valor Significado 

B15 Modo de parametrización 

0 Por el sistema clásico (compatibilidad) 

1 Por el sistema de bits 

B14 Indiferente No procede 

B13...B7 Indiferente Reservados 

B6...B3 Lectura de cota de inicio 

0000 No procede 

0001 Tipo resólver 

0010 Con comunicación Stegmann 

0011 Tipo efecto Hall (U,V,W) 

0100 Mediante señales C y D, 1Vpp 

0101 Vía protocolo SSI 

0110 Vía protocolo EnDat 

0111 No procede 

B2 Señal I0 

0 No dispone de señal de I0 

1 Sí dispone de señal de I0 

B1-B0 Señales incrementales 

00 Reservado 

01 Señal incremental 1Vpp diferencial 

10 Señal incremental TTL diferencial 

11 Señal simulada 

NOTA. Para reconocer un captador con interfaz digital EnDat 2.1 como 

captación motor es necesario disponer de una versión de software 06.21 o 

superior y tener instalada una tarjeta de captación motor CAPMOTOR-2 en 

el regulador. Desde la versión 08.05 del software del regulador se reconoce 

la transmisión con cualquier regulador FAGOR a través del interfaz digital 

EnDat 2.2 del valor de la posición inicial dado por un encóder absoluto 

Heidenhain. 

ADVERTENCIA. Si dispone de un captador con interfaz digital EnDat asegúrese 

siempre de ejecutar el comando GC7 - AutophasigOnline - en el 

arranque de la máquina bajo peligro de embalamiento del motor. 

Desde el WinDDSSetup se introducirá en GP10 el valor decimal equivalente 

a la cadena de 16 bits considerada. 

Así, p.ej. para la cadena «1100000000111010», GP10 = 49210 obtenido de 

215 +214 +25 +24 +23 +21 . 

El rango de valores válidos de GP10 va desde 0 a 65535. 

NOTA. Cualquier combinación de bits no válida será descubierta por 

comprobación previa en el arranque (en la validación de parámetros) 

mostrando el código de error E502 en el display del regulador. Desde la 

ventana SPY del WinDDSSetup podrá obtenerse información de los parámetros 

que entran en conflicto.

Ejemplo de parametrización de una captación directa 


El objetivo es análogo al ejemplo dado para la captación motor pero ahora 

para captación directa. Así, el sistema clásicamente utilizado en la parametrización 

de GP10 con captación directa ha sido: 

T. S5/5 GP10 por el sistema clásico. 

Captador Señales 

incrementales 

TTL 

1Vpp 

Stegmann NP117 

SSI 

NP117/ NP118 

TTL 

NP117/NP118 

1Vpp 

NP117/NP118 

1Vpp 

Cota absoluta 

en el arranque 

No 

Referenciado Parámetros 

que por el sistema de parametrización de bits, GP10 resulta: 

I0 

No I0 

Véase 

GP2=0 

Sí 

Sólo A0, A1 

y A3 

No es 

necesario 

GP10=1, 

PP115.0 

NP117, NP118 

GP10=2, 

PP115.0 

NP117, NP118 

GP10=3, 

PP115.0=0 

NP117 

GP10=5, 

PP115.0 

NP117, NP118 

T. S5/6 GP10 por el sistema de bits (con captadores clásicos). 

Captador Abs. 

inicial 

Incr. NP117 NP118 B15 B6...B3 B2 B1B0 Valor 

TTL estándar, 

cuadrada 

- TTL xxxx xxxx 1 0000 1 10 32774 

1Vpp estándar, 

senoidal 

- 1Vpp xxxx xxxx 1 0000 1 01 32773 

Stegmann, 

Hyperface 

- 1Vpp xxxx ---- 1 0010 0 01 32785 

FAGOR, SSI - 1Vpp xxxx xxxx 1 0101 0 01 32809 

Heidenhain, 

EnDat 

- 1Vpp xxxx xxxx 1 0110 0 01 32817 

Nótese que con NP117=xxxx y NP118=xxxx se quiere indicar que ambos 

parámetros deben ser definidos por el usuario. 

NOTA. La parametrización de la captación directa por el sistema de bits 

es totalmente compatible con el modo de parametrización clásico. 

ATENCIÓN, no se equivoque. 

Fíjese que esto no quiere decir que el valor decimal a introducir desde 

el WinDDSSetup en el parámetro GP10 por uno u otro método sea el 

mismo para una misma captación. De hecho será diferente. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

97


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

98 


Además, para que el regulador conozca la relación mecánica existente entre 

el movimiento de la carga y la captación directa de la posición, ajustar 


NP131 F00130 InputRevolutions2 

NP132 F00131 OutputRevolutions2 

NP133 F00132 FeedConstant2 

MOTOR 

R1 

VELOCIDAD DEL 

MOTOR 

R1' 

CAPTACIÓN MOTOR 


MESA 

HUSILLO 

R2' 

CAPTACIÓN DIRECTA 

Ejemplo 

Eje rotativo con reducción de 40 y con encóder externo unido 

por correa dentada con relación 2:1 


NP122=1 vuelta 

NP123= 360° por vuelta 




ENCÓDER 

No será necesario introducir valores en NP123 y NP133 en el caso 

de ejes rotativos. Internamente se toma el valor de 360° por vuelta 

en cada uno de ellos. 

F. S5/3 

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta de encóder de la captación 

directa. 

R2

Parametrización de NP133 y NP117. Relación entera 


En un proceso de parametrización, cuando se dispone de captación directa 

(GP100) y el captador es rotativo (bit 0 de PP115=0 encóder) debe 

asegurarse que la relación: 

es un número entero. Si esta condición no se cumple, se activa en el display 

del regulador el código de error E502 indicando que la parametrización 

de NP117 no es correcta. 

NOTA. Si el método de escalado de la consigna de posición se ha parametrizado 

como rotativo, esto es, PP76 (1,0) = 1 0, entonces deberá 

parametrizarse siempre NP133 = 360,0000. Asegúrese de que esto es 

así. En el caso de que NP133 no tenga este valor, parametrícelo con el 

valor 360,0000. 

Si la relación anteriormente indicada no es un número entero, siempre 

es posible establecer una parametrización equivalente que haga entera 

esta relación. Desde el siguiente ejemplo véase la forma de proceder: 

Ejemplo. 

NP133 10000 NP117 

 

2 10 

Supóngase que se han parametrizado inicialmente los parámetros NP133 

y NP117 de las siguiente forma: 

NP133 = 360,0000 grados (escalado rotativo) 

NP117 = 2600 pulsos por vuelta 

NP131 = NP132 = 1 (no hay reducción mecánica, acoplamiento directo) 

Sustituyendo estos valores en la relación anterior, se obtiene: 

NP133 10000 2 10 NP117 360 10000 2 10 

= 2600 = 3686400000 2600 

3686400000 2600 = 1843200000 1300 = 18432000 13 = 1417846, 154 

Este resultado no es un número entero. Por tanto, esta parametrización activa 

el código de error E502 en el display del regulador. 

Para hacer que esta relación dé como solución un número entero y evitar 

que se siga dando el error, será necesario obtener una parametrización 

equivalente a la inicial y que cumpla este requisito. Para ello, procédase siguiendo 

esta argucia matemática como se indica: 

Sustituir los valores de la parametrización inicial en la expresión y 

obtener la fracción más simplificada (irreducible). 

Para los valores dados, resultaba: 18432000/13 (nº no entero). 

Descomponer el valor de NP117 en un producto de dos valores donde 

uno de ellos sea el denominador de la fracción irreducible (en este caso 

13). Luego NP117=2600=13x200. 

Modificar el factor 13 por un valor cercano que sea múltiplo del numerador 

(184320000), p.ej. 12. Ahora, el nuevo valor de NP117 será 

12x200=2400. Con esta modificación, cada vuelta de encóder sería 

contabilizada como 13/12 de vuelta. 

Compensar la desviación estableciendo para este ejemplo una reducción 

de 12/13, asignando a NP131=12 y a NP132=13. 

NP117 NP132 NP131 

INICIAL = NP117 NP132 

NP131 

EQUIVALENTE 

Por tanto: 

Parametrización inicial Parametrización equivalente 

NP117 = 2600 NP117 = 2400 

NP133 = 360 grados NP133 = 360 grados 

NP132 = 1 NP132 = 13 

NP131 = 1 NP131 = 12 

Volver a evaluar la relación con la parametrización equivalente: 

NP133 10000 2 10 

NP117 360 10000 2 10 

= 2400 = 

1536000 

Esta parametrización será equivalente a la inicial y establecerá para la relación 

un número entero, evitando así la activación del código de error 

E502. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

99


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

100 

El interpolador 

El CNC genera consignas de posición con una frecuencia definida por el 

parámetro: 

QP1 S00001 ControlUnitCycleTime 

En base a estas consignas enviadas por el CNC, el interpolador genera 

consignas internas con un período de 250 µs (interpolación cúbica). 

Este tratamiento de las consignas de posición hacen más lineal el comportamiento 

del sistema. 

Position 

F. S5/4 

Interpolador. 

El control proporcional 

El control proporcional es el elemento básico del lazo de posición. Su función 

en el regulador es idéntica a la del parámetro PROGAIN [P23] en el 

CNC de FAGOR. 

Ajuste de la ganancia proporcional 

La ganancia viene dada en el regulador por el parámetro: 

PP104 S00104 PositionKvGain 

donde: 

para ejes lineales se da en m/min de consigna de velocidad programada 

por cada milímetro de error de seguimiento. 

para ejes rotativos se da en grados/min de consigna de velocidad programada 

por cada miligrado de error de seguimiento. 

Ejemplos. 

CNC Position Commands 

Internal Position Commands [ interpolated ] 

Time 

PP104 = 1 Para una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en 

el CNC) el error de seguimiento será de 1 mm. 

PP104 = 2 Para una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en 

el CNC) el error de seguimiento será de 0,5 mm. 

Si el usuario desea obtener un error de seguimiento de 5 µm para F2000, 

el valor de Kv se calcula del siguiente modo: 

2 / 0.005 = 400, luego, PP104 = 400 

NOTA. Ajústese este parámetro según el error de seguimiento deseado 

para una velocidad de avance dada.

El feed-forward de velocidad 


El feed-forward (prealimentación) de velocidad es un complemento al 

control proporcional. Su función en el regulador es idéntica a la del parámetro 

FFGAIN [P25] en el CNC de FAGOR. 

El objetivo de incorporar el feed-forward de velocidad es proporcionar la 

velocidad deseada (derivada temporal de la posición) directamente en el 

lazo de velocidad sin que tenga que ser la ganancia proporcional la que suministre 

este valor, reduciendo así el error de seguimiento. 

Establece, por tanto, un efecto de consigna adelantada (feed-forward) permitiendo 

reducir el error de seguimiento sin aumentar la ganancia, manteniendo 

así la estabilidad del sistema. 

Ajuste de la ganancia de feed-forward de velocidad 

El efecto del feed-forward de velocidad viene dado en el regulador mediante 


PP216 S00296 VelocityFeedForwardPercentage 

donde se establece el porcentaje de la consigna de velocidad final que se 

anticipa al movimiento. No depende del error de seguimiento (lazo abierto). 

El porcentaje restante de consigna de velocidad final es debido a la ganancia 

proporcional. 

Ver esquema general de bloques de la figura F. S5/1. 

Ejemplo. 

PP216 = 80 El 80% de la consigna de velocidad proviene del feedforward 

de velocidad. El resto de la consigna de velocidad 

proviene del efecto proporcional. 

El feed-forward de aceleración 

El feed-forward de aceleración es un complemento al control proporcional 

y al feed-forward de velocidad. Su función en el regulador es idéntica a la 

del parámetro ACFGAIN [P46] en el CNC de FAGOR. 

Establece un efecto de consigna adelantada (feed-forward) permitiendo reducir 

el error de seguimiento sin aumentar la ganancia, manteniendo así la 

estabilidad del sistema. 

Ajuste de la ganancia de feed-forward de aceleración 

El efecto del feed-forward de aceleración viene dado en el regulador mediante 


PP217 S00348 AccelerationFeedforwardPercentage 

donde se establece el porcentaje de la consigna de aceleración final que 

se anticipa al movimiento. El resto de consigna de aceleración final viene 

dado por el PI de velocidad con el valor de la acción proporcional dado por 

SP1 y el de la acción integral dado por SP2. 

Ver esquema general de bloques de la figura F. S5/1. 

Ejemplo. 

PP217 = 80 El 80% de la consigna de aceleración proviene del feedforward 

de aceleración. No establecer un valor de 100% genera 

un error de seguimiento en la posición y en la velocidad. 

Por tanto, el resto de la consigna de aceleración 

llegará a través de la acción proporcional SP1 e integral 

SP2 del PI de velocidad. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

101


5. 


Búsqueda de cero 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

102 

5.2 Búsqueda de cero 

El regulador de posición es capaz de realizar un proceso automático de 

búsqueda del cero máquina. 

NOTA. Este proceso automático de búsqueda de cero no es necesario 

cuando se está en presencia de motores con captador encóder absoluto 

(ref. A1). 

NOTA. Si va a realizar una búsqueda de cero con captación directa e interfaz 

de comunicación CAN, asegúrese de que dispone de una versión 

de software del regulador 08.01, 07.04 o superiores.

Captación incremental 


Este procedimiento puede activarse con el accionamiento en cualquier posición 

inicial. 

Cuando se encuentra el punto de referencia concluye el procedimiento y 

establece el punto de cero máquina como origen de coordenadas para 

los sucesivos movimientos a coordenadas absolutas. 

Proceso automático de búsqueda de cero 

Se consideran aquí los parámetros que corresponden a una captación de 

posición ubicada en el motor. En una nota posterior se mencionarán los parámetros 

correspondientes a una captación directa. 

El punto (0) es el punto aleatorio de encendido de la máquina. La captación 

de posición dada en la variable PV51 (S00051) toma inicialmente este 

punto como origen de coordenadas. 

(bH) = before Homing = antes de la ejecución de HOME 

(aH) = after Homing = después de la ejecución de HOME 

Cuando se ejecuta la instrucción HOME comienza un movimiento automático 

para la búsqueda del punto de referencia con dos posibles comportamientos 

dependiendo de la posición del punto de inicio: Así: 

(1) Con el HomeSwitch liberado PV200 (S00400)=0. Línea continua 

(2) Con el HomeSwitch pulsado PV200 (S00400)=1. Línea discontinua 

Los parámetros que determinan las velocidades de búsqueda de cero en 

cada fase del proceso son: 

PP41 S00041 HomingVelocity 

PP1 F01300 HomingVelocitySlow 

Speed 

S400 

I0's 

0 

1 

2 

1 0 

2 

S51 (bH) 

F1300 S41 

S51 (aH) 

F. S5/5 

Captación incremental. Proceso automático de búsqueda de cero. 

Al paso por el punto de referencia (punto con la señal de I0 buscada) que 

siempre se establece a velocidad baja PP1, el sistema registra el valor de 

la captación de posición en la variable: 

PV173 S00173 MarkerPositionA 

Se activa la variable: 

PV208 S00408 ReferenceMarkerPulseRegistered 

y se detiene el motor. 

S175 S173 

Punto de referencia 

S52 

S150 

Punto de cero máquina 

Punto aleatorio de encendido de la máquina 

Con el HomeSwitch liberado 

Con el HomeSwitch pulsado 

Position 


Búsqueda de cero 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

103


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

104 

i 

Para establecer el nuevo valor de PV51, se determina la variable: 

PV175 S00175 DisplacementParameter1 

mediante la ecuación: 

Se activa la variable: 

S175 = S52 - S150 - S173 

PV203 S00403 PositionFeedbackStatus 

y se asigna a la consigna interna de posición suministrada por la variable: 

PV47 S00047 PositionCommand 

el valor de la nueva captación de posición PV51. 

Finalmente, el regulador de posición está preparado para ejecutar los movimientos 

absolutos. 

INFORMACIÓN. Búsquedas de cero sucesivas pueden dejar el motor en 

posiciones finales diferentes. Esto es debido a que las frenadas no han 

sido iguales, pero el cero ha sido buscado correctamente. 

Cambio de ubicación del punto de referencia 

Una sustitución del captador o del motor puede modificar la ubicación del 

punto con la señal de I0 buscada. 

Para conservar la misma ubicación del cero máquina, ajústese el parámetro 

de offset: 

PP150 S00150 ReferenceOffset1 

NOTA. Determínese este ajuste en base a alguna cota conocida en el 

sistema de referencia anterior. 

NOTA. 

Cuando la captación se realiza a través de un sensor de captación directa 

del movimiento (conector X3 del regulador) algunos de los parámetros citados 

anteriormente deberán ser sustituídos por sus homólogos. 

Con captación motor: 

PP52 S00052 ReferenceDistance1 


PV51 S00051 PositionFeedback1 


Con captación directa (homólogos a los anteriores, respectivamente): 

PP54 S00054 ReferenceDistance2 


PV53 S00053 PositionFeedback2 


Los párametros ReferenceDistance y ReferenceOffset del regulador son 

equivalentes a los parámetros REFVALUE (P53) y REFSHIFT (P47) de los 

ejes del CNC 8055/55i.

Configuración de la búsqueda de cero 

Para establecer la dirección de búsqueda y la lógica booleana del Home- 

Switch se dispone del parámetro: 

PP147 S00147 HomingParameter 


que determina con los bits 0 y 1 cuál es la dirección de búsqueda considerada 

positiva y si la activación del Home-Switch significa que cierra su contacto 

eléctrico o lo abre. 

S400 

I0s 

S400 

I0s 

bit1 S147 = 0 

bit0 S147 = 0 

bit1 S147 = 0 

bit0 S147 = 1 

Pos 

Pos 

F. S5/6 

Configuración de la búsqueda de cero. 

Conexión eléctrica del Home-Switch 

Cuando el contacto eléctrico se lleva a una de las entradas digitales del regulador: 

Si no se emplea el PLC, asignar la variable PV200 (S00400) a alguno 

de los parámetros IP10, ... , IP13 (en nomenclatura SERCOS F00901, 

..., F00904). Conectar el Home-Switch a la entrada digital asociada al 

parámetro elegido. 

Si se hace uso del PLC, indicar mediante una instrucción que el bit 0 de 

la variable PV200 (S00400) debe tomar el valor de una de las entradas 

digitales (p. ej: I1). La instrucción es: I1= B0S400. 

Cuando el contacto eléctrico se lleva a una de las entradas digitales del 

CNC 8070: 

El control numérico comunica el estado del contacto por vía SERCOS 

pero sigue siendo el regulador el que controla el proceso de búsqueda 

de cero. 

Ubicación mecánica del Home-Switch 

Con el fin de evitar problemas de repetitividad en la búsqueda de I0, es recomendable 

tomar algunas precauciones en cuanto a la ubicación del 

Home-Switch. 

Captación sin señales de I0 

S400 

I0s 

S400 

I0s 

NOTA. En la referencia de motores FAGOR, estos captadores aparecen 

como E1, E3 ó R0. 

En cada giro del encóder, la carga se desplaza una distancia L dada por la 

expresión: 

L = NP122 

· NP123 

NP121 

bit1 S147 = 1 

bit0 S147 = 0 

bit1 S147 = 1 

bit0 S147 = 1 

En el momento en que finaliza la búsqueda de cero y el motor se detiene, 

la cota de posición debe estar dentro del margen ± L/4. 

Pos 

Pos 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

105


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

106 

Ubíquese el interruptor del Home-Switch en un punto del recorrido de la 

carga en el que se cumpla la condición anterior. 

Captación con señales de I0 

NOTA. En la referencia de motores FAGOR, estos captadores aparecen 

como E1 ó I0. 

A. Problema de repetitividad en la búsqueda de I0 

Con el fin de evitar posibles problemas de repetitividad en la búsqueda de 

I0, es muy importante estar alerta en la ubicación del Home-Switch de la 

máquina y en la del I0 del captador próximo a él. 

Así, situar el Home-Switch muy próximo a la posición de un I0 puede generar 

la no repetición del I0 en una búsqueda de cero, es decir, puede encontrar 

dos I0s diferentes, y por tanto, distinta posición del cero máquina. 

La causa que puede generar este problema es la fluctuación del flanco de 

activación o desactivación del Home-Switch. 

Ver figura F. S5/7 (A o B) para constatar este hecho. 

A 

Speed 

B 

Speed 

S400 

I0's 

S400 

I0's 

1 

1 

Home-switch not pressed 

Home-switch pressed 

F. S5/7 

Problema de repetitividad en la búsqueda de cero. 

B. Solución al problema de repetitividad en la búsqueda de I0 

En presencia de una situación de este tipo, el problema puede solucionarse 

de dos modos: 

Solución por desplazamiento físico del Home-Switch: Alejar físicamente 

el Home-Switch de la señal de I0. El valor de la distancia que 

deberá desplazarse viene dada por la variable: 

PV1 S00289 HomeSwitchDistance 

tras haber realizado una búsqueda de I0. 

Solución por desplazamiento mediante software del Home- 

Switch: Realizar un desplazamiento del Home-Switch mediante 

la ejecución del comando: 

GC6 F00615 HomeSwitchAutoCalibration 

donde los parámetros a considerar son: 

PP4 S00299 HomeSwitchOffset 

PV1 S00298 HomeSwitchDistance 

Position 

Position 

Para obtener más información sobre estos parámetros, ver capítulo 13 de 

este mismo manual.

i 


C. Ejecución del comando GC6 

El desplazamiento del Home-Switch mediante el comando GC6 se 

realizará de la siguiente manera: 

• Realizar una búsqueda de cero con la finalidad de que el regulador 

conozca la posición del I0 y del Home-Switch. 

El I0 encontrado no será el definitivo ya que habrá que realizar un 

desplazamiento del Home-Switch pero la variable PV1 ya dispondrá 

del valor óptimo que deberá desplazarse. 

Speed 

F. S5/8 

Primera búsqueda de cero. Significado de la variable PV1. 

• Ejecutar el comando GC6. 

Se almacena en el parámetro PP4 el valor del desplazamiento óptimo 

del Home-Switch. (PV1 PP4). 

• Ejecutar el comando GC1. 

Se almacenan los parámetros en memoria flash para tener ajustado el 

Home-Switch de forma permanente. 

• Realizar nuevamente una búsqueda de cero. 

El I0 obtenido será el definitivo. 

Speed 

S400 

I0's 

S400 

I0's 

F. S5/9 

Obtención del I0 válido. 

1 

1 

d: distance 

between I0s 

optimum 

d/2 



d: distance 

between I0s 

optimum 

d/2 



home-switch 

PV1 

home-switch 

PV1 

Position 

Position 

INFORMACIÓN. A partir de la versión de software 06.03 (07.02 y superiores 

o 08.01 si dispone de interfaz CAN) se realizará una comprobación de 

las cotas obtenidas tras una búsqueda de cero. Así, si la cota obtenida 

(PV51 o PV53, según sea el caso) está fuera de límites y éstos, están habilitados 

(PP55.4=1) se dará el código de error E150 (OverTravel LimitsExceeded). 

Esta comprobación es realizada únicamente al finalizar la 

búsqueda de cero y es llevada a cabo tanto en control de posición como en 

control de velocidad. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

107


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

108 

D. Parametrización de NP166 (es obligatorio siempre) 

Cuando se dispone de captación con señales de I0, generalmente el parámetro 

NP166, parametrizado por defecto con un valor de 1000, es válido 

prácticamente en la mayoría de las situaciones. Este parámetro es 

utilizado internamente por el regulador para realizar el testeo de la distancia 

entre señales de I0, generando el código de error E253 en el caso de 

no encontrar una señal de I0 en dos vueltas. 

NOTA. Recuérdese que el parámetro NP166 indica el nº de ondas incrementales 

que hay entre dos señales de I0. Síganse los siguientes ejemplos 

para saber con qué valor parametrizar NP166. 

Ejemplo 1. 

Sea una regla que dispone de señales de I0. Si la distancia entre I0s es de 

20 mm y su resolución es de 20 µm. ¿Con qué valor debe parametrizarse 

el parámetro NP166 ? 

El valor de NP166 será el cociente entre: 

NP166 = distancia entre I0s / resolución 

Tras realizar una conversión a las mismas unidades, se obtiene: 

NP166 = 20 000 µm / 20 µm = 1000 ondas entre I0s. 

por tanto: NP166 = 1000. 

Ahora bien, cuando se dispone de una única señal de I0 (algo poco común), 

ya no es válido el valor asignado por defecto a NP166 y, por tanto, 

es obligado realizar una parametrización correcta de este parámetro. 

Ejemplo 2. 

Sea una regla que dispone de una única señal de I0. La distancia medida 

entre el home-switch y el I0 es de 537 mm y la resolución de la regla es de 

20 µm. ¿Con qué valor debe parametrizarse el parámetro NP166 ? 

El valor de NP166 será el cociente entre: 

NP166 = [ (distancia entre el home-switch y el I0) + k ] / [ resolución ] 

donde pueden adoptarse para «k» valores de entre 20 y 30 mm, en general. 

NOTA. Nótese que este valor «k» se introduce como margen, con el fin 

de asegurar que en una búsqueda de I0 va a ser encontrado el único I0 

que existe y evitar que se genere el código de error E253. 

Tras convertir los datos a las mismas unidades y considerando arbitrariamente 

un valor de k = 25 mm, se obtiene: 

NP166 = (537 000 µm + 25 000 µm) / 20 µm = 28100. 

por tanto: NP166 = 28100. 

Si para el valor de NP166, calculado en el ejemplo 2, se genera el código 

de error E253 en una búsqueda de I0, antes de llegar a la zona del I0, 

adoptar un valor del margen «k» algo mayor al que se ha tomado. 

OBLIGACIÓN. Es obligatorio parametrizar NP166 tanto si se dispone de 

captación con I0s codificados como si sólo se dispone de captación con 

señales de I0.

i 

Con I0 de cabezal y reducción mecánica distinta de 1:1 


A partir de la versión de software 06.03 es posible referenciar un cabezal 

que sólo disponga de captación motor cuando la relación de transmisión 

mecánica NP121/ NP122 no es 1/1. 

Restricciones de la aplicación 

Únicamente será aplicable a: 

Transmisiones por correa dentada. 

Ejes rotativos (o cabezales). 

NOTA. Nótese que no tiene sentido en presencia de ejes lineales. 

INFORMACIÓN. Adviértase que parametrizar NP121 con valores muy 

elevados, donde se establece el nº de vueltas de la polea conductora solidaria 

al eje del motor dotado de captador con señal de I0, puede generar 

problemas de repetitividad en la búsqueda de I0. Por tanto: 

¡No parametrizar NP121 con valores excesivamente altos! 

Para evitar posibles problemas de repetitividad en la búsqueda de I0, es 

muy importante estar alerta en no disponer de diferentes I0s muy próximos 

entre sí como consecuencia de adjudicar a NP121 valores muy altos. 

El siguiente ejemplo da idea de la relación existente entre el valor asignado 

a NP121 y la proximidad de dos I0s distintos. 

Ejemplo. 

Sea una transmisión por correa dentada donde la polea transmisora es solidaria 

al eje de un motor con captador dotado de señal I0. La relación de 

transmisión entre polea conductora y polea conducida es NP121/NP122 = 

5/4. Por cada vuelta del motor transmisor (un I0 cada 360°) la polea conducida 

gira 288° según esta relación de transmisión. Si se representan las 

posiciones de I0 registradas en 5 vueltas de motor en relación a las 4 vueltas 

de la polea conducida se obtienen 5 señales I0 separadas 72°. 

Si ahora se parametriza NP121 con un valor muy elevado (p. ej, 5.000) la 

relación de transmisión será NP121/NP122=5000/4 y siguiendo el razonamiento 

anterior se obtendrían 5.000 señales de I0 separadas 0,072° por 

cada 4 vueltas de la polea conducida. 

Se observa, por tanto, que todas estas señales de I0 diferentes estarían 

tan próximas que cualquier fluctuación del flanco de activación/desactivación 

de la leva (home-switch) en una búsqueda de I0 podría no repetir el I0 

y por tanto establecer una posición de cero máquina distinta. 

NOTA. Recuérdese que si dispone de una versión de software 06.14 o inferior, 

entonces, con relaciones de transmisión NP121/NP122 simplificables 

matemáticamente, debe realizarse la simplificación exacta antes de 

ser parametrizados. Así p.ej. para una relación de 32/24, tras la simplificación 

resulta 4/3 y, por tanto, se parametrizará NP121= 4 y NP122 = 3. 

OBLIGACIÓN. En una búsqueda de cero con captador dotado de señal I0 

y relación de transmisión diferente de 1:1 es de suma importancia realizar 

todo el procedimiento indicado en la «solución por desplazamiento mediante 

software del home-switch» en el apartado anterior, es decir, ejecutar 

el comando GC6 y realizar los pasos sucesivos que se indican en ese 

apartado. Nótese que para diferentes ejecuciones del comando GC6 en 

esta aplicación, la variable PV1 irá tomando distintos valores. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

109


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

110 

Captación con marcas I0 e I0 codificadas 

Un insignificante movimiento del motor es suficiente para que el regulador 

identifique la posición absoluta de la máquina. 

Para la ejecución de ese procedimiento es necesario identificar al captador 

mediante los parámetros siguientes: 



NP118 S00118 ResolutionOfLinearFeedback 

NP165 S00165 DistanceCodedReferenceMarksA 

NP166 S00166 DistanceCodedReferenceMarksB 

PP115 S00115 PositionFeedback2Type 

Nota. Parametrizar NP118 sólo procede para encóders lineales. Para encóders 

rotativos es indiferente su parametrización. 

Con marcas I0 no codificadas en encóders lineales 

F. S5/10 

Representación de los parámetros de un encóder lineal con marcas I0 no 

codificadas. 

Ejemplo. 

X X 

X 

NP117 

Paso de rayado 

Una regla de vidrio cromado SVX de FAGOR con paso de rayado de 20 

µm y señal de salida TTL diferencial de período T de 4 µm dispone de un 

grupo de marcas de I0 distanciadas entre sí 2500 ciclos de señal (X=50 

mm = 50000 µm). Los valores que deben adjudicarse a los parámetros 

del regulador son: 

GP10=1. Señal cuadrada TTL 

NP117 = Paso del rayado = 20 µm (dato de catálogo) 

NP118 = Período T de las señales de salida = 4 µm (dato de catálogo) 

NP165 = No procede 

NP166 = 1000 en todas las reglas FAGOR ¡siempre! 

Además, para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores 

hay que ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedimiento 

que se indica: 

bit 0=1 Lineal 

bit 1=0 Sin I0s codificados 

bit 3 El sentido de contaje debería estar ya ajustado 

Realizada la búsqueda de I0, mover el eje en dirección positiva 

y realizar una nueva búsqueda de I0. Si la cota dada tras la 

bit 5 

segunda búsqueda de I0 es menor que la dada por la primera, 

complementar el valor del parámetro PP115.5 

bit 6=0 Captador incremental

Tabla de parametrización de encóders lineales FAGOR con marcas I0 

no codificadas 

ENCÓDERS LINEALES FAGOR NP166 NP117 NP118 

SX SVX GX MX MK CX 1000 20 4 

SY SVY GY 1000 20 2 

SW SV GW 1000 20 0,4 

SP SVP GP MT MK MT MK MP CT CP 1000 20 20 

LX 1000 40 4 

LP 2000 40 40 

FX 2000 100 4 

FT 1000 100 20 

FP 1000 100 100 


NP117. Paso del rayado del cristal o fleje del encóder lineal en µm. 

En modelos FAGOR, puede ser 20, 40 o 100 µm, según modelo. 

NP118. Período T de las señales de salida del encóder lineal en µm. 

En modelos FAGOR, puede ser 4, 2, 0.4, 20, 40 o 100 µm, según modelo. 

NP166. Valor obtenido de calcular la distancia entre dos I0s consecutivos 

dividida entre el paso de rayado. En modelos FAGOR siempre 1000. 

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP165 cuando se dispone 

de encóders lineales sin I0s codificados. 

Con marcas I0 codificadas en encóders lineales 

X=Distancia entre dos I0s codificados "fijos" consecutivos 

Y=Distancia entre dos I0s codificados "móviles" consecutivos 

X X 

NP165 = Y/NP117 

NP166 = X/NP117 

X 

F. S5/11 

Representación de los parámetros de un encóder lineal con marcas I0 codificadas. 

Ejemplo. 

Y Y NP117 

Paso de rayado 

Una regla de vidrio cromado SVOX de FAGOR con paso de rayado de 20 

µm y señal de salida TTL diferencial dispone de un grupo de marcas de I0 

distanciadas entre sí 100 ciclos de señal (X=20 mm = 20000 µm). El grupo 

de marcas que se alternan con las anteriores están distanciadas 100,1 ciclos 

de señal (Y=20,02 mm= 20020 µm). 

Suponiendo que, en este modelo de regla, se consigue una precisión de 4 

µm (factor multiplicador x5) y las señales de salida son TTL diferenciales, 

los valores que deben adjudicarse a los parámetros del regulador son: 

GP10=1. Señal cuadrada TTL 

NP117 = Paso del rayado = 20 µm (dato de catálogo) 

NP118 = Período T de las señales de salida = 4 µm (dato de catálogo) 

NP165 = Y/NP117 = 20,02 mm x (1000 µm/mm) / 20 µm = 1001 

Nota. Y=20,02 mm en todas las reglas FAGOR excepto en modelos L. 

NP166 = 20 mm x (1000 µm/mm) / 20 µm = 1000 

Nota. X=20 mm en todas las reglas FAGOR excepto en modelos L. 

Y 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

111


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

112 

Además, para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores 

hay que ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedimiento 


bit 0=1 Lineal 

bit 1=1 Con I0s codificados 



y realizar una nueva búsqueda de I0. Si la cota dada tras 

bit 5 

la segunda búsqueda de I0 es menor que la dada por la primera, 


bit 6=0 Captador incremental 

El proceso de fabricación de los captadores lineales (reglas) con I0s codificados 

hace que cada uno de los captadores posea una cota cero diferente. 

Para ubicar el origen de coordenadas en un punto concreto del recorrido 

deberán seguirse estos pasos: 

Realizar una búsqueda de I0. 

Desplazar el accionamiento hasta el punto seleccionado como cero. 

Leer la variable PV53. 

Introducir el valor leído en PV53 en el parámetro PP178 con el signo 

cambiado. 

Tabla de parametrización de encóders lineales FAGOR con marcas I0 

codificadas 

ENCÓDERS LINEALES FAGOR NP166 NP165 NP117 NP118 FACTOR 

MULTIPL. 

SOP GOP MOP COP 1000 1001 20 20 1 

SVOP MOC COC 1000 1001 20 20 1 

MOT COT 1000 1001 20 20 1 

SOX GOX MOX COX 1000 1001 20 4 5 

SVOX 1000 1001 20 4 5 

LOP 2000 2001 40 40 1 

LOX 2000 2001 40 4 10 

FOP 1000 1001 100 100 1 

FOT 1000 1001 100 20 5 

FOX 1000 1001 100 4 25 

NP117. Paso del rayado del cristal o fleje del encóder lineal en µm. 

En modelos FAGOR, puede ser 20, 40 o 100 µm, según modelo. 

NP118. Período T de las señales de salida del encóder lineal en µm. 

En modelos FAGOR, puede ser 4, 2, 0.4, 20, 40 o 100 µm, según modelo. 

NP165. Valor obtenido de calcular la distancia entre dos I0s codificados 

“móviles” consecutivos dividida entre el paso de rayado. 

En modelos FAGOR, 1001, salvo modelos L, 2001. 

NP166. Valor obtenido de calcular la distancia entre dos I0s codificados 

“fijos” consecutivos dividida entre el paso de rayado. 

En modelos FAGOR, 1000, salvo modelos L, 2000. 

NOTA. Nótese que el factor multiplicador es la relación entre el paso de 

rayado del cristal o fleje y el período T de las señales de salida del 

encóder lineal. En modelos FAGOR, puede ser 1, 5, 10 o 25, según modelo 

y no se refleja explícitamente en ningún parámetro del regulador.

Con marca de referencia I0 incremental en encóders rotativos 

Ejemplo. 


Sea un disco de vidrio cromado de referencia S-P-18000-D90 de FAGOR. 

Según catálogo, su resolución es de 18000 impulsos por vuelta y su señal 

de salida es senoidal 1 Vpp. 

Los valores que deben adjudicarse a los parámetros son: 

GP10=2 Señal senoidal 1Vpp 

NP117=18000 Nº impulsos por vuelta 

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP165, NP166 y NP118 

cuando se dispone de encóders rotativos con marca de referencia I0 incremental. 

Para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores hay que 

ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedimiento 


bit 0=0 Rotativo 

bit 1=0 Sin I0s codificados 




bit 5 



bit 6=0 Captador incremental 

Para desplazar el cero del encóder deberán seguirse estos pasos: 




Introducir el valor leído de PV53 en el parámetro PP178 con el signo 

cambiado. 

Tabla de parametrización de encóders rotativos FAGOR con marca de 

referencia I0 incremental 

ENCÓDERS ROTATIVOS FAGOR IMPULSOS POR VUELTA NP117 

HP SP 18000 18000 

HP SP 36000 36000 

H S 18000 18000 

H S 36000 36000 

H S 90000 90000 

H S 180000 180000 

S 360000 360000 

NP117 = Nº de pulsos por vuelta. 

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP165, NP166 y NP118 

cuando se dispone de encóders rotativos con marca de referencia I0 incremental. 

En modelos FAGOR, 

Factor multiplicador = Nº impulsos por vuelta /18000. 

NOTA. Nótese que el factor multiplicador no se refleja explícitamente en 

ningún parámetro del regulador. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

113


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

114 

Con marcas I0 codificadas absolutas en encóders rotativos 

NP117= Nº de impulsos/vuelta 

NP165 = (Y / paso de rayado) x factor multiplicador 

NP166 = (X / paso de rayado) x factor multiplicador 

NP165 > NP166 (siempre) 

Nota. No procede parametrizar NP118 

cuando se dispone de encóders rotativos 

P.ej. para un encóder con disco de vidrio cromado FAGOR (ref. H-O -P-90000-D200) 

NP117 = 90000 impulsos/vuelta NP165 = (Y/NP117)·f=(20,02 m°/ 20 µ°)·5=(20,02x1000/20)·5=5005 

X = 20 m°; Y= 20,02 m° 

NP166 = (X/NP117)·f=(20 m°/ 20 µ°)·5=(20x1000/20)·5=5000 

Factor multiplicador f = 5 

F. S5/12 

Representación de los parámetros de un encóder rotativo con marcas I0 

codificadas absolutas. 

Ejemplo. 

Sea un disco de vidrio cromado S-O-P-36000-D200 de FAGOR con un grupo 

de marcas de I0 distanciadas 100 ciclos de señal. Otro grupo de marcas 

que se alternan con las anteriores están distanciadas 100,1 ciclos de señal. 

La resolución es de 36000 pulsos por vuelta (factor multiplicador x2) y 

la señal de salida es senoidal 1 Vpp. 

Los valores que deben adjudicarse a los parámetros son: 

GP10=2 Señal senoidal 1Vpp 

NP117= 36000 Nº impulsos por vuelta 

Factor multiplicador = NP117 / 18000 = 36000/ 18000 = 2 

NP165 = 1001 x factor multiplicador = 1001 x 2 = 2002 

NP166 = 1000 x factor multiplicador = 1000 x 2 = 2000 

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP118 cuando se dispone 

de encóders rotativos. 

Para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores hay que 

ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedimiento 


bit 0=0 Rotativo 

bit 1=1 Con I0s codificados 




bit 5 



bit 6=1 Captador absoluto 

Para desplazar el cero del encóder deberán seguirse estos pasos: 




Introducir el valor leído de PV53 en el parámetro PP178 con el signo 

cambiado. 

X 

Y 

X 

Y

Tabla de parametrización de encóders rotativos FAGOR con I0s codificados 

ENCÓDERS 

ROTATIVOS 

IMPULSOS 

POR VUELTA 

NP166 NP165 NP117 NP118 FACTOR 

MULTIPLICADOR 

HOP SOP 18000 1000 1001 18000 x 1 

HO SO 90000 5000 5005 90000 x 5 

HO SO 180000 10000 10010 180000 x 10 


NP117 = Nº de pulsos por vuelta. 

En modelos FAGOR, NP117 = 18000 x factor multiplicador. 

NP118 = No procede con captadores rotativos, por tanto, indiferente (x). 

NP165 = Factor multiplicador x Nº de ondas entre dos I0s codificados 

“móviles” consecutivos. 

En modelos FAGOR, NP165 = Factor multiplicador x 1001. 

NP166 = Factor multiplicador x Nº de ondas entre dos I0s “fijos” consecutivos. 

En modelos FAGOR, NP166 = Factor multiplicador x 1000. 

Factor multiplicador. Relación entre el paso del rayado y el período T de 

las señales de salida del captador rotativo. 

En modelos FAGOR, 

Factor multiplicador = Nº impulsos por vuelta /18000. 

NOTA. Nótese que el factor multiplicador no se refleja explícitamente en 

ningún parámetro del regulador. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

115


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

116 

Captación absoluta 

El captador absoluto en la serie de motores FXM de FAGOR registra el valor 

de su posición angular a lo largo de ± 1048 vueltas (2096 vueltas) y no 

la pierde con la desconexión eléctrica de la máquina. Ver variable RV5. 

Así, el regulador conoce desde el primer instante cuál es la posición absoluta 

del eje. 

Para ubicar el cero de la máquina en un punto concreto del recorrido del 

accionamiento deberán seguirse los siguientes pasos: 

ADVERTENCIA. Antes de realizar cualquier operación, asegúrese de poner 

a cero vueltas el encóder absoluto con el motor desacoplado de la 

transmisión mecánica. Es decir, mover el motor suelto hasta hacer la variable 

PV51=0 y parametrizar PP177= 0. 

Ahora, con el motor ya acoplado a la transmisión mecánica: 

Desplazar el accionamiento hasta el punto elegido como cero. 

Leer la variable PV51 (S00051) PositionFeedback1. 

Dar al parámetro PP177 (S00177) AbsoluteDistance1 el valor leído en 

PV51. 

NOTA. Si el captador absoluto es una captación directa, sígase el mismo 

procedimiento teniendo en cuenta PV53 (S00053) Position Feedback2 y 

PP178 (S00178) AbsoluteDistance2. 

OBLIGACIÓN. Adviértase que debe parametrizarse siempre obligatoriamente 

- PP147 (S00147) HomingParameter, bit 3 - aunque se disponga de 

captación absoluta para indicar con qué captación se va a referenciar la 

máquina, es decir, si va a ser con captación motor o captación directa.

5.3 CRC en encóders lineales absolutos SA/GA de FAGOR 

NOTA. Tarea disponible desde la versión 06.20 del software del regulador. 


La familia de reglas absolutas SA/GA de FAGOR dispone de CRC (Comprobación 

de la Redundancia Cíclica) permitiendo detectar cualquier alteración 

de los datos durante su transmisión garantizando así la integridad 

de los mismos. 

Esta comprobación es particularmente efectiva en la detección de errores 

ocasionados por la entrada de ruido en los canales de transmisión. 

El parámetro que interviene directamente en esta prestación es: 

RP64 F02364 SSIFCheck 

que siendo parametrizado a 1 obliga al regulador a verificar si el valor que 

le es enviado de la posición inicial del eje (medido por un encóder lineal 

absoluto SA/GA de FAGOR) no se ha visto alterado (por ruidos u otros fenómenos) 

durante la transmisión, garantizando así la integridad del dato. 

Si el valor de la cota inicial de la posición, enviado desde el captador al regulador, 

se ve alterado durante la transmisión, el CRC lo detecta y se activa 

el código de error E817 en el display del regulador indicando este 

hecho. 

Para obtener más información referente al parámetro RP64 y a los códigos 

de error E814 y E817, véanse los capítulos 13 y 14, respectivamente, de 

este mismo manual. 


CRC en encóders lineales absolutos SA/GA de FAGOR 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

117


5. 


144 

118 

Vigilancia de la marca de I0 en cada vuelta del encóder 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

5.4 Vigilancia de la marca de I0 en cada vuelta del encóder 

i 

i 

NOTA. Tarea disponible desde la versión 06.20 del software del regulador. 

INFORMACIÓN. Adviértase que la prestacion de vigilancia de la marca de 

I0 no es compatible con encóders lineales programables SUD/SVUD de 

FAGOR. 

INFORMACIÓN. Adviértase que si dispone de un encóder SinCoder Stegmann 

en su motor y de una tarjeta de captación CAPMOTOR-1 en su regulador 

no podrá ejecutar esta prestación. 

OBLIGACIÓN. Con un encóder SinCoder Stegmann instale una CAPMO- 

TOR-2 en el regulador para que esta tarea pueda ser realizada. 

El objetivo de esta prestación es verificar la repetitividad de la señal de I0 

del captador en cada vuelta dada por el eje motor. Para ello, el regulador 

establece una vigilancia continua que confirme que son generados el mismo 

nº de pulsos por vuelta desde que se detecta la marca de I0 del encóder 

hasta que es nuevamente detectada en la siguiente vuelta del eje y así 

sucesivamente en el resto de vueltas. 

Los parámetros que intervienen directamente en esta prestación son: 

RP8 F01518 I0DistanceTest 

RP9 F01519 I0Margin 

que determinan si ha de ejecutarse o no la tarea (RP8) y el máximo nº de 

pulsos de desviación entre lecturas de la marca de I0 (RP9) admitidos 

como margen de error para considerar satisfactoria la repetitividad de la 

señal de I0. 

OBLIGACIÓN. Asegúrese de que la captación con la que va a comprobar 

la repetitividad de I0 y que va a parametrizar en RP8 coincide con la captación 

de referenciado de la máquina parametrizada en el bit 3 del parámetro 

PP147. Así, si parametriza RP8=1, compruebe que PP147.bit 3=0 y si 

RP8=2 compruebe que PP147.bit 3=1. 

NOTA. Sepa que con RP8=0 no se comprobará la repetitividad de I0. 

Esta comprobación continua por vuelta permitirá detectar un error de captación 

por pérdida de contaje o por modificación de la posición de la marca 

de I0 que será visualizado en el display del regulador con el código de 

error E256. 

Para obtener más información referente a los parámetros RP8 y RP9 y al 

código de error E256, véanse los capítulos 13 y 14, respectivamente, de 

este mismo manual.

5.5 Compensación de la holgura 

Las holguras que podrán compensarse y que ahora se tratan son: 


Holgura entre la mesa y el husillo. 

Holgura en la sujeción de la cabeza lectora de una regla. 

Holgura entre la captación motor y la captación directa. 

La compensación de cualquiera de estas holguras podrá realizarse únicamente 

en sistemas configurados en modo de funcionamiento con consigna 

de control de posición. La captación de la posición se llevará a cabo desde 

la captación motor o la captación directa, según sea la que esté presente. 

Desde AP1 se establecerá la configuración deseada. 

Para más detalles sobre AP1, véase capítulo 13 de este manual. 

Con captación motor 

Compensación de la holgura mesa-husillo 

Cuando la captación de posición se obtiene con un captador motor (encóder) 

puede ser necesario compensar la holgura existente entre la mesa y 

el husillo en los cambios de sentido de movimiento de un eje. 

M 

E 

M 

E 

F. S5/13 

Holgura mesa -husillo. 

2 

PP58: Holgura mesa-husillo 

Mesa 

El regulador, actuando internamente sobre la consigna de posición, 

será capaz de compensar la holgura corrigiendo la histéresis del movimiento 

en los cambios de sentido del eje. 

El parámetro on-line de ajuste de compensación de holgura es: 

PP58 S00058 Backlash 

y sólamente se realizará el ajuste si: 

1 

Sentido del movimiento del eje 

Sentido del movimiento del eje 

E: Captación motor (encóder) 

M: Motor 

2 

Husillo 

1 

Husillo 

Mesa 

En una inversión de movimiento, 

la mesa abandona la 

posición 1 para pasar a la posición 

2 e iniciar así el movimiento 

del eje en sentido 

contrario. En la transición de la 

posición 1 a la posición 2 recorre 

un espacio que se corresponde 

con la holgura y donde 

el eje no se mueve. Para compensar 

la holgura debe parametrizarse 

PP58 con su valor 

aproximado. 

Mesa 

Husillo Holgura 

el regulador está en modo de control de posición. 

y no se dispone de captación directa. 

es decir, el parámetro de configuración del sistema para definir su modo de 

funcionamiento será AP1=3 o AP1=11. 

INFORMACIÓN. Tanto el regulador como el CNC disponen del parámetro 

que determina el valor de la holgura mesa-husillo. Sólo ha de parametrizarse 

este valor en uno de ellos, es decir, en el CNC o en el regulador. Al otro 

parámetro se le asignará un valor nulo. 

NOTA. Si se dispone de una versión de software instalada en el regulador 

anterior a la 06.10, con esta configuración del sistema (AP1=3 o 

AP1=11) sólo podrá ajustarse la compensación de la holgura. 

INFORMACIÓN. Para realizar cualquiera de los ajustes referentes a la 

compensación de la holgura a los que seguidamente se hace alusión es 

necesario tener instalada en el regulador una versión de software 06.10 o 

superior. 


Compensación de la holgura 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

119


5. 


Compensación de la holgura 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

120 

Con captación directa 

Compensación de la holgura mesa-husillo 

El regulador, actuando internamente sobre la consigna de velocidad es 

capaz de compensar la holgura existente entre la mesa y el husillo corrigiendo 

así el error de seguimiento que se origina en los cambios de sentido 

del movimiento de un eje. Se hablará en adelante de compensación 

de la holgura mesa-husillo por pico de inversión. 

Los parámetros on-line que intervienen en el ajuste de la compensación de 

esta holgura son: 

PP2 F01301 BacklashPeakAmpliture 

PP3 F01302 BacklashPeakTime 

Esta compensación de la holgura por pico de inversión (reversal peak) se 

realiza incrementando la amplitud de la velocidad del motor (PP2) durante 

un período de tiempo (PP3) tal que el producto de ambos coincida de manera 

aproximada con el valor de la holgura mesa-husillo. 

La compensación de la holgura por pico de inversión (reversal peak) atiende 

a una función exponencial como la dada en la figura F. S5/14: 

F. S5/14 

Compensación exponencial de la holgura por pico de inversión. 


PP2 

0 

[rev/min] 

PP2 Amplitud inicial en rev/min 

PP3 Constante de tiempo en ms 

El área total bajo la curva entre (0, infinito) que equivale a la integral de la 

función exponencial entre dichos límites, representa exactamente la compensación 

de la holgura mesa-husillo y entre (0, PP3) representa un valor 

aproximado de la misma: 

Así, entre los valores: 

PP3 

0 y 1·PP3 se compensa el 63% de la holgura 



Parametrización de PP2 y PP3 

- t 

PP3 

PP2·e 

2·PP3 3·PP3 

[ms] 

Área PP2 PP3 compensación de la holgura, con = 1, 2, 3 

El valor de PP2 se obtendrá despejándolo de la expresión: 

PP2 (rev/min) · PP3 (ms) = Holgura (mm) · k 


PP3 = 30 ms (valor por defecto) 

Holgura (mm) = Medición de la holgura con un reloj comparador. 

k = factor de conversión de unidades 

60 1000 

k = 

------------------------------------------------------------------------------------ 

NP122 NP123 mm NP121

i 

i 

NOTA. El valor medido con el reloj comparador para la holgura es un valor 

aproximado y que dependiendo de las condiciones dinámicas de funcionamiento 

podrá sufrir pequeñas variaciones. 

Esta compensación de la holgura de husillo se realiza sólamente si: 


el regulador está en modo de control de posición 

y se dispone de captación directa. 

es decir, el parámetro de configuración del sistema para definir su modo de 

funcionamiento será AP1= 4 o AP1=12. 

NOTA. En el proceso de ajuste deben manipularse convenientemente 

ambos parámetros (PP2 y PP3) hasta conseguir minimizar el error de seguimiento. 

OBLIGACIÓN. Tanto el regulador como el CNC disponen de parámetros 

que determinan el valor de la holgura mesa-husillo. Sólo ha de parametrizarse 

este valor en uno de ellos, es decir, en el CNC o en el regulador. Al 

otro parámetro se le asignará un valor nulo. 

Compensación de la holgura en la sujeción de la cabeza lectora de la 

regla 

Además de la compensación mesa-husillo que se acaba de exponer, es 

posible la existencia de una holgura en la sujeción de la cabeza de la regla 

en una inversión de movimiento que también puede compensarse. El regulador, 

actuando internamente sobre la consigna de posición será capaz de 

compensar esta holgura. 

El parámetro on-line que interviene en el ajuste de la compensación de 

esta holgura es: 


La compensación de esta holgura se realiza sólamente si: 


y se dispone de captación directa (regla). 

es decir, parametrizando AP1=4 o AP1=12. 

INFORMACIÓN. La compensación de esta holgura viene implementada a 

partir de la versión 06.10 del software del regulador. No es posible esta 

compensación con versiones anteriores. 

INFORMACIÓN. Por compatibilidad y seguridad, si se actualiza el software 

a una versión 06.10 o superior, desde una anterior, parametrizada con 

PP58 distinto de cero (recuérdese que este parámetro existía en versiones 

anteriores pero sólo con captación motor) y regulando en posición con una 

regla, internamente se pondrá el parámetro a cero de manera automática 

para que su comportamiento sea igual al anterior a la actualización. Si tras 

la actualización se desea compensar una posible holgura en la cabeza de 

la regla habrá que parametrizar PP58 con el valor correspondiente. 

OBLIGACIÓN. Tanto el regulador como el CNC disponen de parámetros 

que determinan el valor de la holgura en la sujeción de la cabeza de la regla. 

Sólo ha de parametrizarse este valor en uno de ellos, es decir, en el 

CNC o en el regulador. Al otro parámetro se le asignará un valor nulo. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

121


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

122 

Con ambas captaciones 

Cuando la regulación se lleva a cabo con control de posición y se dispone 

de las dos captaciones (captación motor y captación directa), tanto si se regula 

con una como con otra, la compensación de la holgura se parametrizará 

en: 


Ahora bien, cuando la regulación se establece con captación motor se está 

compensando con este parámetro la holgura mesa-husillo y si se establece 

con captación directa se está compensando la holgura de la cabeza lectora 

de la regla. 

En el caso de regular con captación directa, habrá que ajustar además los 

parámetros: 



para compensar la holgura mesa-husillo por pico de inversión, ya que con 

PP58 se ha compensado la holgura de la cabeza lectora. 

Por tanto, ante un cambio de captación on-line, como estas dos holguras a 

las que se acaba de hacer referencia son de diferente naturaleza, habrá 

que parametrizar previamente a un cambio de captación on-line, el parámetro 

PP58 según corresponda a una captación motor (holgura mesa-husillo) 

o una captación directa (holgura de la cabeza lectora de la regla). 

NOTA. Estas compensaciones de las holguras sólo podrán realizarse si 

se dispone de una versión de software 06.10 o posterior. 

Compensación de la holgura entre ambas captaciones en una inversión 

de movimiento 

NOTA. Esta compensación únicamente deberá realizarse cuando el 

comportamiento de una máquina sometida a inversiones del sentido de 

su movimiento no repite su comportamiento desde el punto de vista del 

error de seguimiento. 

Cuando la regulación se lleva a cabo con control de posición y con las dos 

captaciones, puede suceder que antes de recibir el regulador una consigna 

de inversión, haya habido un desplazamiento relativo entre captaciones (p. 

ej. en una frenada brusca antes de una inversión de movimiento). Esto significa 

que parte de la holgura entre captaciones ya habría sido recorrida 

una distancia «d» y, por tanto, la holgura que habría que compensar en la 

inversión (por pico de inversión) se vería reducida en un porcentaje. 

En el ajuste de esta holgura intervienen los siguientes parámetros on-line: 

PP59 F01307 Backlash12 



donde se compensa la holgura entre captaciones (PP59) con un pico de inversión 

de valor (PP2·PP3). 

PP59 Holgura entre captaciones en mm 

PP2 Amplitud inicial en rev/min 

PP3 Constante de tiempo en ms 

Introducidos los valores correspondientes en estos parámetros, el regulador, 

calcula internamente cual es el porcentaje de holgura que realmente 

debe compensar y recalcula el valor de PP2 multiplicando el valor que tenía 

por el factor (1-d/PP59).

Parametrización de PP59 


El valor de la holgura PP59 será parametrizado con el valor leído en 

PV190 del oscilograma representativo del movimiento de la mesa (utilícese, 

p, ej. el osciloscopio del WinDDSSetup). La variable PV190 deberá visualizarse 

ya que en ella se suministra el valor de la diferencia entre 

captaciones. 

NOTA. El valor de la holgura entre captaciones (PP59) también se puede 

obtener utilizando un reloj comparador. El resultado será el mismo que el 

obtenido en la variable PV190. 

Parametrización de PP2 y PP3 

El valor de PP2 se obtendrá despejándolo de la expresión: 

PP2 (rev/min) · PP3 (ms) = Holgura (mm) · k 


PP3 = 30 ms (valor por defecto) 

Holgura (mm) = Valor obtenido en PV190 (véase el oscilograma) 

Ejemplo. 

k = factor de conversión de unidades: 

k 

60 1000 

= ------------------------------------------------------------------------------------ 

NP122 NP123 mm NP121 

Supóngase que el movimiento de una mesa viene representado en el oscilograma 

de la figura donde se muestra el error de seguimiento, la consigna 

de velocidad (SV7) y la diferencia entre captaciones (PV190). Una frenada 

brusca antes de efectuar el movimiento de inversión de la mesa provoca 

un desplazamiento «d» de una captación respecto de la otra dentro de la 

holgura. 

Supóngase que la lectura de PV190 = 20 µm (holgura entre captaciones) y 

la del desplazamiento d = 10 µm (desplazamiento relativo entre captaciones 

antes de efectuar la inversión). Esto supone que sólo habrá que compensar 

el porcentaje dado por e = (1- d/PP59) del total de la holgura, es 

decir = [(1- 10/20)·PP2]·PP3 = (0.5·PP2)·PP3. En este ejemplo, el regulador 

internamente reducirá al 50% el valor de PP2 parametrizado dejando 

PP3 con el valor de 30 ms (por defecto). 

Error de seguimiento 

e 

Diferencia entre captaciones 

Consigna de velocidad 

F. S5/15 

Oscilograma representativo del comportamiento de la mesa en una inversión. 

Obtención del valor de PV190. 

Nótese que no es necesario medir rigurosamente exacto el valor de 

PV190. Su valor obtenido en el oscilograma será el valor que debe introducirse 

en PP59. 

No es necesario leer el valor de «d». El regulador internamente realiza esta 

labor. Se representa aquí únicamente para informar al usuario de a qué se 

hace referencia cuando se dice que se ha producido un desplazamiento 

«d» entre captaciones. 

d 

PV190 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

123


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

124 

Tampoco es necesario leer el valor de «e». El regulador internamente también 

realiza esta labor. Se representa aquí para informar al usuario de cuál 

es el porcentaje de holgura que realmente compensa el regulador. 

Esta compensación de la holgura entre captaciones se realizará si: 


se regula con ambas captaciones, es decir, el parámetro de configuración 

del sistema en su modo de funcionamiento será AP1=5 o AP1=13. 

OBLIGACIÓN. El CNC no dispone de parámetro equivalente a PP59 y, por 

tanto, sólo podrá parametrizarse la compensación de esta holgura en el regulador. 

NOTA. Esta compensación de holgura sólo podrá realizarse si se dispone 

de una versión de software 06.10 o posterior.

Retardo de la compensación por pico de inversión 

NOTA. Este retardo de la compensación de holgura sólo podrá realizarse 

si se dispone de una versión de software 06.10 o superior y es de utilidad 

cuando la compensación en una inversión se adelanta demasiado pudiendo 

generar pequeñas marcas en forma de «picadas» en la superficie 

de la pieza mecanizada. 


Con el objetivo de mejorar el control sobre el adelanto que se produce en 

la compensación de la holgura en una inversión del sentido del movimiento 

con respecto a la posición real del lazo, se dispone de un parámetro que 

permite retrasar un cierto tiempo el lanzamiento de esta compensación. 

El parámetro on-line de ajuste en el que puede contemplarse este tiempo 

es: 

PP13 F01304 BacklashPeakDelay 

Así, una inversión del sentido de movimiento en un sistema configurado 

con control de posición donde el lazo de posición se cierra en el regulador 

se lleva a cabo del siguiente modo: 

El CNC envía un incremento de posición, de signo contrario al anterior, 

es decir, envía la consigna de inversión del sentido del movimiento. 

El regulador recibe esta consigna y ordena la compensación de la holgura 

en la inversión del sentido del movimiento. Internamente consigue 

realizar esta compensación adelantándose a la posición real del lazo. 

Con este parámetro, que por defecto está parametrizado a cero, podrán 

establecerse cuántos milisegundos se desea retrasar la compensación de 

la holgura. El regulador internamente, redondeará el valor parametrizado a 

un valor inmediatamente inferior múltiplo del tiempo de lazo. 

Mejora en la compensación de la holgura. Corte de la compensación 

exponencial 

NOTA. El corte de la compensación de la holgura por pico de inversión 

con captación directa sólo podrá realizarse si se dispone de una versión 

de software 06.10 o superior. Esta prestación es, siempre, de recomendable 

aplicación, al tratarse de una mejora de la compensación por 

pico de inversión. Mejora el aspecto del mecanizado especialmente evitando 

«picadas» como consecuencia de haber dado un impulso adicional 

a la consigna de velocidad mayor del necesario para compensar la holgura. 

Ya se explicaba en un apartado anterior como se realizaba la compensación 

de la holgura mesa-husillo cuando se disponía de captación directa. 

Así, en una inversión del sentido de movimiento de la mesa cuando se realizaba 

esta compensación exponencial por pico de inversión, el producto 

(PP2·PP3) se correspondía en primera aproximación con el valor de la 

holgura. 

Ahora bien, este valor aproximado de la holgura puede variar realmente 

según la dinámica del sistema y entonces si la holgura es algo menor que 

la considerada habrá que dejar de realizar la compensación (corte de la 

compensación exponencial) en el momento oportuno. Con el objetivo de 

saber cuando se ha alcanzado el otro extremo de la holgura y cuando debe 

cortarse la compensación exponencial se introduce el parámetro on-line: 

PP14 F01305 BacklashPeak2FeedbackDisplacement 

En este parámetro se introducirá cuánto debe moverse la mesa desde el 

momento de la inversión para considerar que realmente se ha alcanzado el 

otro extremo de la holgura y cortar la compensación exponencial. El valor 

introducido en este parámetro desde el WinDDSSetup será en mm en presencia 

de ejes lineales o en grados con ejes rotativos. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

125


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

126 

i 

Ejemplo. 

Si se parametriza PP14 con 20 dµm (desde el WinDDSSetup se parametrizará 

PP14 = 0,0020 mm), cuando la mesa se haya movido esta distancia 

tras la inversión del sentido del movimiento, el regulador entonces considera 

que ha sido alcanzado el otro extremo de la holgura y dejará de realizar 

la compensación exponencial PP2·PP3 (corte de la compensación exponencial). 

[rev/min] 

Orden de ejecución 

de la compensación 

Consigna de 

posición 

Feedback de 

posición de la 

captación directa 

PP2 

- t / PP3 

PP2 · e 

Orden de fin de ejecución 

de la compensación (corte). 

Se ha producido un movimiento 

de la mesa de PP14 mm dado por la 

captación directa. 

PP3 

[ms] 

Amplitud del movimiento 

parametrizado 

F. S5/16 

Corte de la compensación exponencial de la holgura mesa-husillo en presencia 

de captación directa. Parámetro PP14. 

INFORMACIÓN. Nótese que con PP14 = 0 o PP14 = - 0,0001, la compensación 

exponencial de la holgura por pico de inversión se realizará completa, 

es decir, será deshabilitado el corte de la compensación exponencial, tal 

y como se ha venido realizando en versiones anteriores a la versión 06.10. 

Si se sustituye una versión anterior a la 06.10 por una versión 06.10 o superior, 

tras la sustitución se habrá parametrizado automáticamente PP14= 

- 0,0001. Para versiones 06.10 y superiores, el valor por defecto será 

PP14=0. 

AVISO: Si PP140 no se compensará el rozamiento en la inversión. 

Hasta la versión 06.10 ambas compensaciones se llevaban a cabo simultáneamente.

i 

Histéresis en la orden de compensación 

NOTA. La disponibilidad de esta prestación es efectiva a partir de la versión 

06.10 del software del regulador y su aplicación es conveniente únicamente 

en situaciones donde se producen inversiones del sentido del 

movimiento muy pequeñas (p.ej. de ±1 dµm). El objetivo es evitar que se 

lance la compensación en la inversión en estas situaciones ya que suele 

generar ligeras marcas en el mecanizado de la pieza. 


Hasta ahora, el regulador siempre ha dado la orden de compensar por pico 

de inversión tras detectar una inversión en el sentido del movimiento de la 

mesa, siguiendo la consigna dada por el CNC. Con el objetivo de poder 

controlar cuándo se desea realmente lanzar la compensación exponencial 

por pico de inversión tras detectar una inversión en el sentido del movimiento 

y no lanzarla siempre que se recibe una consigna de inversión se 

introduce el parámetro de histéresis on-line: 

PP15 F01306 ReversalHysteresis 

En este parámetro se introducirá el valor que debe variar la consigna de 

posición dada por PV47 tras la primera inversión del sentido del movimiento 

(histéresis) para que el regulador considere que se le ha dado la orden 

de compensar, evitando así lanzar compensaciones cada vez que recibe la 

orden de invertir el sentido del movimiento. El valor introducido en este parámetro 

desde el WinDDSSetup será en mm en presencia de ejes lineales 

o en grados con ejes rotativos. 

Ejemplo. 

Si se parametriza PP15 con 5 dµm (desde el WinDDSSetup se parametrizará 

PP15 = 0,0005 mm si el eje es lineal), el regulador no activará la compensación 

de inversión en todas las inversiones siguientes a la primera 

mientras la consigna de posición dada por PV47 no haya variado al menos 

un valor igual al dado en PP15 desde que se dió la primera orden de invertir 

la consigna de posición. 

Es decir, que si se le envía una orden de inversión cuando la consigna de 

posición ha variado 2 dµm desde la posición donde se produjo la primera 

orden de inversión, no se lanza la compensación (no ha superado el valor 

dado en PP15) y simplemente se efectúa la inversión. 

Sólo cuando la variación de la consigna de posición alcance los 5 dµm se 

lanzará entonces la compensación y la siguiente orden de invertir se tomará 

como nueva referencia sobre la que se evalue la variación de la consigna 

de posición para establecer cuándo se alcanza nuevamente el valor 

dado en PP15 y volver a compensar. Véase figura F. S5/17. 

ReversalHysteresis 

PP15 [F01306] 

1 

Amplitud de la histéresis PP15 

1 

2 

3 

PositionCommand 

PV47 [S00047] 

Consigna de posición 

PP15 

2 1 2 

PP15 

1 3 1 2 

Inversión de consigna de posición 

Límite máximo dado por PP15. Lanzamiento de la compensación 

Límite de cancelación de la compensación 

PP15 


PV47 [S00047] 

Consigna de posición 

F. S5/17 

Compensar o no la holgura (por pico de inversión) tras recibir una consigna 

de inversión del sentido de movimiento del eje. Parámetro PP15. 

INFORMACIÓN. Con PP15 = 0, la compensación exponencial de la holgura 

por pico de inversión se realizará siempre en cada inversión, es decir, 

sin amplitud de histéresis, tal y como se ha venido realizando en versiones 

anteriores a la versión de software 06.10 del regulador. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

127


5. 



144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

128 

Mejoras en la compensación de rozamiento 

NOTA. La disponibilidad de esta prestación es efectiva a partir de la versión 

de software 06.10 del regulador y su aplicación es siempre conveniente 

por tratarse de una mejora. 

La compensación del rozamiento y de la holgura (por pico de inversión) 

hasta la versión de software 06.10 del regulador se realizaban simultáneamente 

generando cierta complejidad a la hora de realizar el ajuste. Así, al 

realizar el ajuste para compensar el rozamiento y seguidamente el ajuste 

para compensar la holgura, se optimizaba el comportamiento de la máquina. 

Ahora bien, si por la razón que fuese había que hacer alguna modificación 

en el ajuste de la compensación del rozamiento era necesario 

reajustar la compensación de la holgura. 

[rev/min] 

Orden de inicio 

de la compensación 

de la holgura 

Compensación del par 

de rozamiento en versiones 

anteriores a la v.06.10 

PP2 

- t / PP3 

PP2 · e 

Orden de corte de la 

compensación de la holgura. 

Se ha producido un movimiento 

de la mesa de PP14 mm dado por la 

captación directa. 

PP3 

[ms] 

Rozamiento 

Compensación del par 

de rozamiento en versiones 

posteriores a la v.06.10 

F. S5/18 

Compensación nula del par de rozamiento en la zona de la holgura. 

A partir de la versión 06.10 del regulador se desacoplan ambas compensaciones 

y así cuando se compensa la holgura (por pico de inversión) se 

anula la compensación del rozamiento. Esta decisión es totalmente coherente 

con la realidad, ya que cuando se está en la zona de la holgura el rozamiento 

es prácticamente nulo. Véase figura F. S5/18. 

Además, en esta misma versión se introduce un nuevo parámetro on-line 

de ajuste de la amplitud de la histéreses en la compensación del par de rozamiento: 

TP15 F01909 TorqueCompensationSpeedHysteresis 

que permite modificar por parámetro la amplitud de la histerésis para compensar 

el par de rozamiento. Se parametrizará desde el WinDDSSetup en 

unidades de rev/min. 

NOTA. En versiones anteriores a la 06.10 del software del regulador esta 

compensación del par de rozamiento era fija con un valor de 0,0001 x 

SP10 (velocidad máxima de la aplicación). 

Ahora, será posible aumentar este valor mediante el parámetro TP15 resolviendo 

el problema que en algunas máquinas (donde el valor de kv era 

alto) podía surgir debido a la existencia de ruido en la consigna de velocidad 

de aquel orden de magnitud.

5.6 Auto-ajuste de la inercia en modo off-line 

i 


Es fundamental conocer el valor real del momento de inercia total Jt (inercia 

del motor + inercia de la carga) del sistema en movimiento para realizar 

el ajuste del feedforward de aceleración. 

A continuación se establece como realizar automáticamente el cálculo del 

parámetro de inercia NP1 (relación entre el momento de inercia de la carga 

y del rótor del motor) en modo off-line durante el proceso de ajuste de la 

máquina. 

Nótese que, atendiendo a este cálculo de NP1 con un valor de PP217 del 

100% y con: 

captación motor se minimiza prácticamente a 0 el error de seguimiento. 

captación directa, dependiendo de la calidad de la máquina (holgura 

entre mesa y tornillo del husillo), el grado de minimización del error de 

seguimiento dependerá de este factor. 

Esta prestación actúa sobre los siguientes parámetros: 

De rozamiento: 

TP10 F01902 ConstantPositiveTorqueCompensation 

TP11 F01903 ConstantNegativeTorqueCompensation 

TP12 F01904 DynamicPositiveTorqueCompensation 

TP13 F01905 DynamicNegativeTorqueCompensation 

De inercia: 

NP1 F02200 ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage 

Todos estos parámetros son on-line, es decir, de efecto inmediato, y por 

tanto, tras ejecutar la prestación mediante el comando: 

GC5 F00615 AutoCalculate 

recalcula todos ellos, sobreescribiéndolos con los nuevos valores calculados. 

Para establecer el autoajuste de estos parámetros deberá programarse 

desde el CNC la siguiente secuencia de movimientos: 

1. Movimiento a una velocidad constante lenta (p.ej: 50 rev/min). 

2. Movimiento a una velocidad constante rápida (p.ej: la mitad de la velocidad 

nominal del motor). 

3. Aceleración apreciable entre ambos movimientos (p. ej: 2000 mm/s²) 

4. Duración de los movimientos a velocidad constante (entre 1 y 5 s). 

INFORMACIÓN. Adviértase que los valores reales de velocidad y aceleración 

coinciden con los valores programados en el CNC. De no ser así, deberán 

realizarse los ajustes oportunos en la máquina hasta obtener los 

valores indicados (p. ej: parametrizar el feedforward de velocidad con 

PP216). 

OBLIGACIÓN. El tiempo máximo total de ciclo de vaivén (ida y vuelta) no 

será superior a 25 segundos. 

Cuando la máquina está en movimiento, entonces deberá ejecutarse el comando 

GC5 y esperar a la finalización del mismo. 

NOTA. Compruébense los valores de todos los parámetros anteriormente 

citados. 

Si tras el cálculo se desea mantener permanentemente esta parametrización 

será necesario almacenarlos en memoria flash mediante el icono correspondiente 

del WinDDSSetup o el comando GC1. 


Auto-ajuste de la inercia en modo off-line 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

129


5. 


Auto-ajuste de la inercia en modo off-line 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

130 

Los requisitos mínimos del movimiento programado necesarios para el 

auto-ajuste de la inercia pueden observarse en la figura F. S5/19: 

velocidad 

Velocidad lenta: 

Al menos una Vmínima 

de 50 rev/min 

aceleración 

mantener V = Cte en 

un tiempo > 500 ms 

máximo tiempo de 

aceleración posible 

Velocidad rápida: 

Al menos una diferencia de la 

Vmínima de un 50 % de la velocidad nominal del motor (SP10) 

mantener V = Cte en 

un tiempo > 500 ms 

Aceleración mínima: 

Al menos una aceleración 

mínima de 1500 mm/s² 

tiempo 

tiempo 

F. S5/19 

Movimiento programado para el auto-ajuste de inercia en modo off-line.

5.7 Vigilancia del error de seguimiento 


La vigilancia del error de seguimiento ofrece una seguridad contra el embalamiento 

de los ejes. 

El regulador compara los parámetros: 

PV189 S00189 FollowingError 

PP159 S00159 MonitoringWindow 

Si FollowingError > MonitoringWindow significa que el accionamiento sigue 

a la consigna con un retardo excesivo y se dispara el error: 

E156 DV1 (S00011), bit 11 ExcessiveFollowingError 

Esta vigilancia del error de seguimiento se realiza sólamente si: 

El regulador está en modo de control de posición. Véase parámetro 

AP1 en el capítulo 13 de este manual. 

El parámetro MonitoringWindow es distinto de cero. (PP159 > 0). 

Hay par motor. (TV100=1). 

ADVERTENCIA. Si el parámetro PP159 (S00159) MonitoringWindow vale 

cero, no habrá vigilancia del error de seguimiento. Es muy importante darle 

un valor distinto de cero para evitar que se lancen los ejes incontroladamente. 

Position 

Following 

error 

Command 

Actual 

F. S5/20 

Vigilancia del error de seguimiento. 

Monitoring 

window 

Following 

error 

Time 

Time 

También se vigila el máximo error de seguimiento permitido, indicado en su 

parámetro correspondiente en las tablas de parámetros de cada eje en el 

CNC. 


Vigilancia del error de seguimiento 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

131


5. 


Formato módulo 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

132 

5.8 Formato módulo 

El regulador es capaz de trabajar en formato módulo. Este formato se utiliza 

principalmente en ejes rotativos. 

Esto quiere decir que está preparado para manejar todo el recorrido mecánico 

del accionamiento mediante datos de consigna o feedback restringidos 

a un rango de valores, normalmente entre 0 y 360°. 

Este rango de valores se establece desde el parámetro: 

PP103 S00103 ModuleValue 

La configuración del regulador en formato módulo o absoluto se determina 

en el bit 7 del parámetro: 

PP76 S00076 PositionDataScalingType 

Command 

360° 

0° 

Command 

360° 

0° 

F. S5/21 

Formato módulo. 

Modulo Format 

Absolute Format 

Turn 

Turn 

NOTA. En formato módulo el regulador no admite consignas de valor absoluto 

mayor de PP103. 

ADVERTENCIA. Vigilar que el CNC defina ese eje del mismo modo (formato 

módulo o lineal). 

Commands 

Commands

5.9 Límites de posición 

Los límites en el recorrido del eje son establecidos mediante los parámetros: 

PP49 S00049 PositivePositionLimit 

PP50 S00050 NegativePositionLimit 


y así, de esta forma se crea una zona permitida para el movimiento del eje 

y otra zona prohibida. 

Cualquier consigna de posición dada en la variable: 

PV47 S00047 PositionCommand 

que implique profundizar en la zona prohibida generará el código de error 

E150. 

NOTA. Para más detalles sobre estos parámetros, véase el capítulo 13. 

La definición de los códigos de error se facilita en el capítulo 14. 

Los límites de posición podrán ser desactivados asignando al bit 4 del parámetro 

PP55 un cero (PP55.4=0) o bien dejando a cero los parámetros 

PP49 y PP50, no siendo necesario que ambas condiciones se cumplan. 

Con que una de estas dos condiciones se verifique no se originará el código 

de error E150. 

Límite positivo de posición 

Límite negativo de posición 

F. S5/22 

Límites de posición. 

Zona prohibida 

PP50 [S00050] 

Zona permitida Zona prohibida 

PP49 [S00049] 


Límites de posición 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

133


5. 


Cambio on-line de la captación 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

134 

5.10 Cambio on-line de la captación 

i 

Con la versión de software 04.01 del regulador era obligatorio regular en 

todo instante con la captación elegida en la parametrización inicial. Así, si 

en un instante dado, era necesario pasar a regular de una captación directa 

a una captación motor o al revés, entonces debía eliminarse potencia y 

hacer cambios en los parámetros oportunos. 

En muchas aplicaciones de Motion Control se necesita de un cambio online 

de la captación, eliminando así las restricciones de eliminación de potencia, 

así como grabar parámetros y hacer un reset del regulador. 

La versión de software 04.02 contempló ya el establecimiento del cambio 

on-line de captación. 

Modo de funcionamiento y parametrización 

Antes de disponer de esta prestación existían dos modos diferentes de regular 

en posición con cada una de las dos posibles captaciones. 

El modo de operación se definía mediante el parámetro: 

AP1 S00032 PrimaryOperationMode 

Así, con: 

AP1=3 Posición y captación motor 

AP1=11 Posición y captación motor con feedforward 

AP1=4 Posición y captación directa 

AP1=12 Posición y captación directa con feedforward 

Con la incorporación de esta prestación aparecen otros dos modos más: 

AP1=5 Posición y ambas captaciones 

AP1=13 Posición y ambas captaciones con feedforward 

que son los modos con los que se podrá ejecutar el cambio on-line de captaciones 

con la que se cierra el lazo de posición. 

El comando que ejecuta el cambio de captaciones es: 

PC150 F02003 ChangePosFB12 

que se ejecuta haciendo PC150=3 (desde el WinDDSSetup) para cambiar 

de una captación motor a una captación directa . 

Si el comando se ejecuta correctamente devuelve un valor 7 (ok) y si lo 

hace incorrectamente un valor 15 (error). 

Una ejecución correcta permite el paso a regular con captación directa. 

Volver a regular con captación motor obliga a introducir un valor 0 en el comando 

PC150. 

NOTA. Cada vez que se ejecute este comando se igualará la captación 

directa a la captación motor impidiendo así que se produzca un golpe debido 

a un error entre captaciones. 

INFORMACIÓN. La captación motor será la inicial utilizada para cerrar el 

lazo de posición. Dependerá, por tanto, del CNC o del programa de Motion 

Control que en el arranque se ejecute el comando para comenzar la regulación 

con la captación directa.

Búsqueda de I0 con cualquier captación 


Para realizar una búsqueda de I0 con cualquiera de las dos captaciones, 

independientemente de con cuál se está estableciendo la regulación se utilizan 

los dos modos de operación definidos en el parámetro AP1 con los 

valores 5 y 13. 

El bit 3 del parámetro PP147 indica con cuál de las dos captaciones se realizará 

la búsqueda de I0. 

Estas serán todas las posibilidades: 

Con AP1=5 o AP1=13: 

1. Regulación y búsqueda de cero con captación motor 

El comando PC150=0 

El bit 3 del parámetro PP147=0 

NOTA. Este modo de operación es equivalente al dado por 

AP1=3 o AP1=11, obligando a realizar una búsqueda de cero 

con captación motor. 

2. Regulación y búsqueda de cero con captación directa 



NOTA. Este modo de operación es equivalente al dado por 

AP1=4 o AP1=12, obligando a realizar una búsqueda de cero 

con captación directa. 

3. Regulación con captación motor y búsqueda de cero con captación 

directa 

El comando PC150 = 0 


NOTA. En estas condiciones, el I0 es el de la captación directa. 

Puesto que ambas captaciones deben tener la misma cota, se 

calcula PV173 (S00173) MarkerPositionA como PV53 (S00053) 

PositionFeedback2. 

Se toman los valores de los offset de búsqueda de cero de la 

captación directa y se calcula el desplazamiento a realizar en 

las cotas PV47, PV51 y PV53 para pasar al nuevo sistema de 

coordenadas. 

4. Regulación con captación directa y búsqueda de cero con captación 

motor 



NOTA. En estas condiciones, el I0 es el de la captación motor. 

ADVERTENCIA. No puede ejecutarse el comando de cambio de captación 

on-line en pleno movimiento. ¡El motor debe estar parado! Además, previamente 

al cambio de captación debe verificarse que ambas estan bien 

parametrizadas. Para realizar esta verificación es útil comprobar que el valor 

de la variable PV190 que especifica el error entre ambas captaciones 

no tiene un valor elevado o bien utilizar el parámetro PP5. 


Cambio on-line de la captación 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

135


5. 


Error máximo permitido entre captaciones 

144 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

136 

5.11 Error máximo permitido entre captaciones 

El parámetro: 

PP5 F00391 ActualPositionMonitoringWindow 

determina el error máximo permitido entre la captación motor y la captación 

directa. Así, si al comparar el valor del feedback de posición de la captación 

directa (visualizable esta diferencia en PV190), su desviación 

excede del valor establecido en este parámetro PP5 durante un período de 

20 ms. el regulador comunica el error E157 Excessive ActualPosition Difference 

- DV11 (S00011), bit 11 -. 

PositionFeedback1 [S00051] 

Motor encoder position 

feedback value 

PositionFeedback2 [S00053] 

External encoder position 


Actual Position Monitoring 

Window [S00391] 

F. S5/23 

Error máximo permitido entre captaciones. 

The error E157 

Excessive Actual 

Position Difference 

- + 

20 ms 

Teniendo en cuenta que el objetivo de este parámetro es ofrecer un margen 

de seguridad adicional en aplicaciones donde se utiliza un sistema de 

medición externo, es muy conveniente darle un valor distinto de cero para 

captaciones externas cuadradas, ya que para este caso no existen otros 

sistemas de vigilancia. 

NOTA. Recuérdese que no habrá vigilancia en el error de diferencia entre 

captaciones si se parametriza PP5=0. 

Desde la versión de software 06.09 se permite parametrizar PP5= -0,0001 

estableciendo así una total independencia entre captaciones. 

NOTA. Recuérdese que con PP5 = - 0,0001 no se monitorizará el error 

de diferencia entre captaciones ni se igualarán ambas captaciones en la 

búsqueda de I0, y por tanto, la captación no utilizada para la búsqueda de 

I0 no sufrirá un desplazamiento de coordenadas. 

Esta nueva prestación permitirá conectar en la captación directa una regla 

u otro dispositivo de medida que podrá ser leído por un CNC o un PLC y 

realizar las operaciones pertinentes.

5.12 Mezcla entre captaciones 

i 


Generalmente, en máquinas donde la mecánica dispone de grandes holguras 

aparecen vibraciones cuyo efecto de inestabilidad repercute negativamente 

en el control de la posición de sistemas con captación directa 

(regla). No ocurre lo mismo cuando el control de la posición es realizado 

con la captación del motor (encóder), siendo entonces el funcionamiento 

de este tipo de máquinas totalmente estable. 

El objetivo de esta prestación, incorporada a partir de la versión 06.12 del 

software del regulador, es conseguir un control de la posición con captación 

directa, en estas máquinas, tan bueno como el que se obtiene cuando 

se lleva a cabo con captación motor. Esto se consigue realizando, de manera 

transitoria, una mezcla de captaciones cuando la máquina tiende a 

sufrir vibraciones, y estableciendo siempre el control de posición con la 

captación directa cuando desaparece la vibración causante de la inestabilidad. 

El diagrama de bloques del lazo de posición puede representarse así: 

* 

PV47 (S00047) 


Si se configura el regulador en control de velocidad (AP1=2), la variable PV153 permite disponer de la 

adaptación o mezcla entre captaciones con un CNC 8070 configurado en control de velocidad que será 

el que cierre el lazo de control. No podrá llevarse a cabo esta labor si dispone de un CNC 8055/55i ya 

que aún no le ha sido implementada esta prestación. 

SÓLO CON CNC 8070 

F. S5/24 

Diagrama de bloques del control de posición con un cambio transitorio 

adaptado entre captaciones. 

Para establecer el valor de la constante de tiempo de adaptación a la mezcla 

entre captaciones de posición debe parametrizarse: 

PP16 F02007 PositionFeedbackAdaptationTimeConstant 

que determina el retraso entre las cotas que se introducen al lazo de posición 

del encóder y de la regla. Ver parámetro PP16 y variable PV153 en el 


Forma de proceder 

+ 

- 

* PV153 (F01308) 

PositionFeedback12 

Captación 

de posición 

Kp 

P de posición 

ADAPTACIÓN ENTRE 

CAPTACIONES 

- regulador en control de posición - 

PV51 (S00051) 


PV53 (S00053) 


PP16 (S02007) SÓLO CON MOTOR SÍNCRONO 

PositionFeedbackAdaptationTimeConstant 

Parametrizar PP16 (F02007) inicialmente con un valor de entre 10 y 

300 ms. P.ej: 100 ms. 

Aumentar el valor parametrizado anteriormente en incrementos de 30 

en 30 ms si se observan oscilaciones en las aceleraciones o deceleraciones 

hasta alcanzar la estabilidad del sistema. 

Con el sistema estabilizado, ir disminuyendo el valor parametrizado en 

decrementos de 10 en 10 ms hasta ser ajustado al mínimo valor de 

PP16 que hace estable el sistema. 

INFORMACIÓN. Nótese que, este procedimiento permite controlar las vibraciones 

durante todo el movimiento como si se tratase de un sistema 

cuyo control de posición fuese llevado a cabo con captación motor pero 

con una precisión de posicionamiento de una captación directa. 

NOTA. Parametrizar PP16=0 es establecer una configuración del control 

de posición con captación directa (regla) mientras que parametrizar 

PP16=3200 (entiéndase valores elevados) será establecer una configuración 

del control de posición con captación de motor (encóder). 


Mezcla entre captaciones 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

137


5. 


144 

138 

Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de un eje 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

5.13 Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de 

un eje 

i 

INFORMACIÓN. La disponibilidad de esta prestación es efectiva a partir 

de la versión 06.16 del software del regulador y su aplicación es conveniente 

en máquinas cuya dinámica provoca deformaciones elásticas significativas 

en el sistema de transmisión (acoplamiento) de cada eje 

generando inaceptables desviaciones en cualquier trayectoria seguida por 

la punta de una herramienta en procesos de mecanizado, de corte, ... que 

no pueden ser compensadas (al estar fuera del sistema de medida) por los 

lazos de control. 

Consideraciones previas 

NOTA. Léanse las siguientes consideraciones con especial atención. 

Esta prestación es aplicable a cualquier máquina independientemente del 

tipo de trayectoria que vaya a seguir la punta de la herramienta y que disponga 

únicamente de captación motor. 

En este capítulo, para obtener el valor de compensación de la deformación 

elástica en cada eje de la máquina se recurrirá al estudio de su comportamiento 

dinámico cuando la punta de la herramienta sigue una trayectoria 

circular por ser ésta una forma geométrica cómoda en la que realizar mediciones 

de la desviación de trayectorias. 

Es por esto que, la mayoría de las expresiones matemáticas que aparecen 

en el capítulo sean sólo de aplicación a trayectorias circulares. 

Si el usuario desea analizar las deformaciones elásticas de su máquina ensayando 

con otras trayectorias más complejas no podrá aplicar algunas 

expresiones que aquí se facilitan. 

Los datos numéricos que aparecen en sus ejemplos son meramente ilustrativos. 

No copie estos datos para realizar sus ensayos. Recuérdese que 

cada operación de mecanizado que realiza una máquina requiere de unas 

condiciones de corte y de trabajo muy determinadas que raramente van a 

coincidir con los datos que se facilitan en los ejemplos. 

Deformación elástica en el acoplamiento de un eje 

Sea un sistema formado por un servomotor con captador de posición, un 

acoplamiento elástico y la punta de la herramienta. Ver figura. 

F. S5/25 

CAPTADOR 

MOTOR 

MOTOR 

Esquema ilustrativo. 

MEDIDA DADA EN LA 


ACOPLAMIENTO 

ELÁSTICO 

k, m 

CARGA 

MEDIDA DADA EN LA 

PUNTA DE LA HERRAMIENTA 

Cuando el sistema se pone en movimiento, si el acoplamiento fuese idealmente 

indeformable, la posición de la punta de la herramienta seguiría rigurosamente 

la trayectoria que el programa pieza de CNC le ordena y 

coincidiría con la posición dada por el captador integrado en el motor. 

Ahora bien, suponer que el acoplamiento es indeformable no es real. Así, 

durante el movimiento, el acoplamiento sufre una deformación elástica 

más o menos significativa dependiendo de su aceleración, es decir, de la 

velocidad de avance relativa entre la punta de la herramienta y la mesa, 

que repercute directamente en mayor o menor medida en la trayectoria a 

seguir.


Luego, la trayectoria exigida por el programa pieza del CNC no es seguida 

fielmente por la punta de la herramienta sino que aparece una desviación 

debida a la deformación elástica del acoplamiento del eje considerado. 

Esta desviación en la trayectoria no es cuantificada por el captador de posición 

del motor ya que éste está ubicado justo antes del acoplamiento 

elástico y, por tanto, la deformación no es registrada por él. Es por esto 

que, para los lazos de control del regulador, no hay ninguna desviación que 

compensar. 

Ante esta situación, donde no es cuantificada esta desviación de la trayectoria 

y aún siéndolo, no es posible compensarla o corregirla mediante los 

lazos de control aumentando la ganancia proporcional del sistema, se llevará 

a cabo la compensación mediante el parámetro on-line: 

PP20.# F02020.# DynamicDeformationFrequency 

parametrizándolo con el valor de la frecuencia de resonancia (en Hz) asociada 

al acoplamiento elástico. El procedimiento de obtención de esta frecuencia 

se detallará más adelante. 

Factores dinámicos influyentes en la deformación elástica 

La deformación que experimenta un sistema mecánico elástico sometido a 

una fuerza viene dada por la expresión: 


k constante elástica 

x deformación experimentada 

Sabiendo además que: 


m masa de todos los elementos móviles 

a aceleración del sistema 

y sustituyendo su valor en la expresión anterior se obtiene la igualdad: 

La deformación, por tanto, es proporcional a la aceleración: 

Para una trayectoria circular, trazado con el que se recomienda realizar los 

ensayos de mecanizado en los ajustes de compensación de la deformación 

elástica por ser una forma geométrica cómoda para realizar mediciones, 

la aceleración normal viene dada por la expresión: 

sólo aplicable a 

trayectorias circulares 


x 

Fuerza = k x 

Fuerza = m a 

ma = k x 

m 

= ---- a = Cte a 

k 

a 

F602 = ----------------------- 

R 

R Radio de la trayectoria circular seguida por la punta de la herramienta. 

Introducir su valor en metros (m). 

F Velocidad de la punta de la herramienta siempre que la mesa esté 

en reposo. Si la herramienta y la mesa se mueven, F será la velocidad 

relativa entre ambas. Introducir su valor en metros por minuto 

(m/min). 


Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de un eje 5. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

139


5. 


144 

140 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Conclusiones 

La deformación elástica en el eje de una máquina es directamente proporcional 

a la aceleración y cuando su dinámica es una trayectoria circular es 

además directamente proporcional al cuadrado de la velocidad. 

La deformación elástica será, entonces, tanto más significativa cuanto mayor 

sea la velocidad relativa entre la punta de la herramienta y la mesa. 

Mecanizar una pieza siguiendo una trayectoria circular a bajas velocidades 

suponiendo deformación elástica en un sólo eje o en los dos implica obtener 

prácticamente la trayectoria circular deseada ya que la desviación de 

trayectoria experimentada en los ejes será muy poco significativa. No será 

un círculo perfecto realmente pero a efectos prácticos sí y no será necesario 

compensar la deformación elástica. 

Mecanizar una pieza siguiendo una trayectoria circular a altas velocidades 

suponiendo deformación elástica en un sólo eje implica obtener una trayectoria 

elíptica ya que la desviación de trayectoria experimentada en ese 

eje es significativa. El otro radio principal de la elipse coincidirá con el radio 

de la trayectoria circular al suponer que no existía deformación elástica en 

el otro eje. Si se considera deformación elástica en ambos ejes se obtendrá 

igualmente una trayectoria elíptica en la que ninguno de los dos radios 

principales de la elipse coincidirán con el radio de la trayectoria circular 

programada. 

Para compensar estas deformaciones habrá que parametrizar PP20 para 

cada eje con el valor de la frecuencia de resonancia de su acoplamiento 

elástico. Véase la forma de proceder para obtener esta frecuencia en el siguiente 

apartado. 

Observaciones 

Antes de compensar la deformación elástica, la visualización de la trayectoria 

en el CNC será siempre circular y no elíptica como cabría esperar 

ante la existencia de deformación elástica. El captador del motor se sitúa 

con anterioridad al acoplamiento elástico y no registra la desviación de la 

trayectoria por causa de la deformación elástica en ningún momento. 

Después de compensar la deformación elástica, la visualización de la trayectoria 

en el CNC será siempre elíptica y no circular como cabría esperar 

tras compensar la deformación elástica. 

Ajuste de la compensación. Cómo parametrizar PP20 

El valor de la frecuencia de resonancia del acoplamiento elástico que permite 

compensar la deformación elástica puede obtenerse mediante dos 

procedimientos distintos. Uno de ellos basado en los diagramas de Bode 

de la máquina y otro mediante un ensayo de mecanizado. Se parametrizará 

PP20 con el valor de la frecuencia obtenido. 

Obtención de la frecuencia de resonancia del acoplamiento elástico 

según su diagrama de Bode 

Sea un diagrama de bloques representativo del modelo de una máquina 

como el de la figura. 

+ 

- 

FF 

Kv 

+ 

+ 

MÁQUINA 

MOTOR ACOPLAMIENTO 

CARGA 

ELÁSTICO 

F. S5/26 

Diagrama de bloques de una máquina con captación motor y deformación 

elástica del acoplamiento situado entre el captador motor y la punta de la 

herramienta. 

Nótese que el bloque que representa la deformación elástica está situado 

entre el captador motor y la punta de la herramienta.

Una forma indirecta de obtener la frecuencia es disponer del diagrama de 

Bode < consigna de corriente - velocidad del motor >. 

15 

10 

0 

-10 

-20 

-30 

100 101 102 103 104 5 

-5 

-15 

-25 

VALLE DE RESONANCIA 

-35 

El valor de la frecuencia con el que parametrizar PP20 es 30 Hz. 

El diagrama de Bode obtenido en máquinas reales atiende más al que se 

facilita a continuación: 

Diagrama de Bode real. Consigna de corriente - Velocidad del motor 


FRECUENCIA [Hz] 

F. S5/27 

Diagrama de Bode teórico ideal < consigna de corriente - velocidad del motor 

>. 

NOTA. Téngase en cuenta que el diagrama de Bode representado anteriormente 

es un diagrama teórico ideal. 

[dB] 

108.1... 

98.125 

88.125 

78.125 

68.125 

58.125 

48.125 

GANANCIA [DB] 

MÁXIMO 

30 Hz 

1 ER VALLE DE 

RESONANCIA 

90 Hz 

véase F. S5/27 

2 10 100 1000 9000 

[Hz] 

F. S5/28 

Diagrama de Bode real < consigna de corriente - velocidad del motor >. 

El valle de resonancia representativo de la deformación elástica en este 

diagrama de Bode será siempre el primero que aparece tras superar el 

máximo indicado en la figura. El valor de la frecuencia con el que parametrizar 

PP20 se leerá en el eje de abscisas del diagrama y no será necesario 

hacer una lectura rigurosamente exacta sino de manera aproximada. Parametrizar 

PP20 = 90 Hz. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

141


5. 


144 

142 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Obtención de la frecuencia de resonancia del acoplamiento elástico 

mediante ensayo de mecanizado 

Cuando no se dispone del diagrama de Bode de la máquina o bien se desee 

realizar la compensación con un valor de la frecuencia obtenido empíricamente 

se procederá como se indica en este apartado. 

De la expresión de la frecuencia de oscilación de un movimiento armónico 

simple (m.a.s.) puede obtenerse su relación con la aceleración y la deformación 

mediante esta igualdad: 

Para una trayectoria circular la desviación x respecto a R puede obtenerse 

por medición directa sobre la pieza, previamente mecanizada. 

La aceleración del sistema se calcula según la expresión ya dada anteriormente: 

a = (F/60)²/R. 

Con estos valores, ahora ya determinados, se obtiene (de la expresión de 

la frecuencia) el valor con el que parametrizar PP20 para compensar la deformación 

elástica que se ha producido en el eje considerado. 

Ejemplo. 

1 

f ----k 

1 

= ---- = ------ 

2 m 2 

a 

------ 

x 

Se desea ajustar la compensación de la deformación elástica que se origina 

en el eje X de una máquina de corte por láser. La máquina dispone de 

dos servomotores con captador de posición que mueven la punta de una 

herramienta sobre un plano definido por los ejes X e Y. Se supone únicamente 

acoplamiento elástico en el eje X. 

Su objetivo es realizar agujeros circulares de radio R = 5 mm = 0,005 m a 

altas velocidades en una chapa que descansa sobre un bastidor fijo. 

Para obtener el valor de la frecuencia con la que parametrizar PP20 para 

compensar la deformación elástica en el eje X síganse los siguientes pasos. 

1. Realizar un agujero haciendo trabajar la punta de la herramienta a una 

velocidad elevada de, p.ej, F=8000 mm/min con el fin de provocar una 

desviación x alta y generar claramente una trayectoria elíptica. 

2. Realizado el agujero, llevar a cabo mediciones con el calibre de distintos 

diámetros del agujero elíptico hasta obtener el valor del diámetro 

del eje mayor Dm de la elipse. Nótese que visualmente no será apreciable 

la forma elíptica. 

Y 

R 

X 

F. S5/29 

El trazado real adopta esta forma elíptica y no circular cuando sólo hay deformación 

elástica en el eje X. 

3. Obtener el valor de la deformación elástica según la expresión: 

Dm x = 

------- – R 

2 

Supóngase (por hacer números) que el valor obtenido para la deformación 

es: x = 90 µm = 90 x 10 -6 m. 

Y 

Dm 

R 

X 

X

4. Obtener el valor de la aceleración para una trayectoria circular según la 

expresión: 

a 

F60 28 60 

--------------------- 

R 

2 

= = ---------------------- = 3,6 m/s² 

0,005 

5. Obtener el valor de la frecuencia según la expresión: 

1 

f ----a 

1 

------ ------ 

3,6 

2 x 2 90 x 10 6 – 

= = ------------------------ = 

31,8 Hz 


6. Parametrizar PP20 con el valor obtenido, es decir, PP20 = 31,8 Hz. 

7. Comprobar que tras parametrizar PP20, el mecanizado de su pieza 

particular (sea cual fuere la trayectoria de su perfil) es efectuado satisfactoriamente. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

143


5. 

144 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

SÍNTESIS DE LA 

PUESTA A PUNTO 

6.1 Parámetros generales 

Con captación motor (AP1=3 o AP1=11). 

No se tendrán en cuenta los parámetros: 

Con captación directa (AP1=4 o AP1=12). 

No se tendrán en cuenta los parámetros: 

6 

Parámetros generales 

AP1 Selecciona el modo de operación del regulador 

3 Lazo de posición con captación motor, sin feedforward 

4 Lazo de posición con captación directa, sin feedforward 

5 Lazo de posición con captación motor o directa, sin feedforward 

11 Lazo de posición con captación motor, con feedforward 

12 Lazo de posición con captación directa, con feedforward 

13 Lazo de posición con captación motor o directa, con feedforward 

GP10 Tipo de captación directa. MÉTODO CLÁSICO. 

Ver apartado - Captación directa. Parametrización - del capítulo 5 de 

este manual para obtener información referente a su parametrización 

por el MÉTODO DEL SISTEMA DE BITS. 

0 Ausencia de captación directa 

1 Señal cuadrada TTL 

2 Señal senoidal de 1 Vpp 

3 Señal de un captador Stegmann 

4 Señal cuadrada TTL con comunicación SSI. 

5 Señal senoidal de 1 Vpp con comunicación SSI. 

GP2 Tipo de captación motor. MÉTODO CLÁSICO. 

Ver apartado - Captación motor. Parametrización - del capítulo 5 de 

este manual para obtener información referente a su parametrización 

por el MÉTODO DEL SISTEMA DE BITS. 

0 Encóder senoidal 

1 Resólver 

2 Encóder con señal cuadrada TTL 

Encóder Heidenhain (ERN 1387) para motores Siemens, familia 

5 

1FT6 

6 Encóder senoidal (sólo para cabezales) 

7 Sin captación 

PP54 RefValue con captación directa 

PP115 Personalización de la captación directa 

NP117 Definición de pitch/pulsos en captación directa 

PP150 Refshift para captación motor 

PP52 Refvalue con captación motor 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

145

Síntesis de la puesta a punto 

6. 

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO 

166 

146 

Parámetros relacionados con el estimador de velocidad 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Si la captación directa es mediante un captador absoluto. 

Parámetros de uso con CAPTACIÓN DIRECTA ABSOLUTA. 

Comunicación SSI/EnDat 

GP10 Señal eléctrica recibida desde la captación directa. 

4 Señal cuadrada con interfaz SSI. 

5 Señal 1Vpp con interfaz SSI. 

Sólo 

parametrizable 

por el método 

del sistema de 

bits 

Interfaz EnDat. 

Ver apartado - Captación directa. Parametrización - del capítulo 

5 de este manual para obtener información referente a 

su parametrización por el MÉTODO DEL SISTEMA DE BITS. 

RP60 Frecuencia soportada por el reloj del regulador con comunicación 

SSI/EnDat. 

RP61 Tamaño (en bits) de los datos SSI/EnDat. 

RP62 

Formato de los datos SSI/EnDat. 

Código binario (bit 0=0) o código Gray (bit 0=1) 

Normal (bit 1=0) o Fir-tree (bit 1=1) 

EnDat 2.1 (bit 2=0) o EnDat 2.2 (bit 2=1) 

RP63 

Valor de la resolución del captador absoluto lineal 

con protocolo de comunicación digital SSI/EnDat. Se 

parametrizará en dµm. 

Nº de bits por vuelta del captador absoluto rotativo 

con protocolo de comunicación digital SSI/EnDat. Se 

parametrizará en bits. 

La parametrización de la regla absoluta de FAGOR con interfaz SSI es 

la dada por los siguientes valores (parametrizados por defecto): 

RP60 = 200 kHz Frecuencia soportada por el reloj del regulador 

RP61 = 32 bits Tamaño (en bits) de los datos SSI 

RP62 = 0 El formato de los datos SSI es código binario 

RP63 = 1 dµm Resolución de la regla absoluta. 

NOTA. Nótese que para otros captadores absolutos con protocolo de comunicación 

SSI/EnDat, los valores con los que parametrizar RP61 y 

RP62 deben ser suministrados por el fabricante. 

6.2 Parámetros relacionados con el estimador de velocidad 

Parámetros del estimador de velocidad 

SP15 Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo del estimador de velocidad. 

SP16 Factor de amortiguamiento del filtro pasa-bajo del estimador de 

velocidad. 

SP17 Activación (1) o desactivación (0) del estimador de velocidad. 

6.3 Parámetros relacionados con el SENSORLESS 

Parámetros con SENSORLESS 

AP2=1 Control vectorial tipo SENSORLESS basado en modelo de 

tensión. 

FP50 Valor de la ganancia proporcional del PI utilizado en la estimación 

de la velocidad en motor asíncrono con control tipo SEN- 

SORLESS. 

FP51 Valor de la ganancia integral del PI utilizado en la estimación 

de la velocidad en motor asíncrono con control tipo SENSOR- 

LESS. 

FP60 Frecuencia de corte del filtro del modelo de tensión.

6.4 Parámetros relacionados con la resolución 


Parámetros relacionados con la resolución. 

PP115 Parámetro de personalización de la captación directa 

bit 5 Estructura de los I0s codificados 

bit 5 = 0 contaje positivo en dirección positiva 

bit 5 = 1 contaje negativo en dirección negativa 

bit 3 Sentido de contaje 

bit 3 = 0 no invertido 

bit 3 = 1 invertido 

bit 1 ¿ la captación tiene I0s codificados ? 

bit 1 = 0 sin I0s codificados 

bit 1 = 1 con I0s codificados. Ver NP165 y NP166. 

bit 0 Tipo de captación directa 

bit 0 = 0 rotativo (encóder). NP117 da los impulsos/vuelta. 

bit 0 = 1 lineal (regla). NP118 da el período de la señal. 

NP117 Resolución del captador rotativo en captación directa. 

NP118 Resolución del captador lineal en captación directa (sólo reglas). 

Período de la señal de la regla. 

En reglas FAGOR (cristal grabado) son 20 µm, S00118=20. 

NP121 La relación (NP121/ NP122) indica la relación de transmisión 

mecánica motor/husillo. Sólo admite valores enteros de hasta 

NP122 32 767. 

NP123 Paso del husillo. Si el eje es rotativo, NP123 = 360000. 

NP131 La relación (NP131/ NP132) indica la relación de transmisión 

mecánica entre la captación directa y el movimiento de la car- 

NP132 ga. Sólo admite valores enteros de hasta 32 767. 

NP133 Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder 

de la captación directa. 

Máquina rotativa: NP133=0. 

Máquina lineal con captación directa lineal: NP133=0. 

Máquina lineal con captación directa rotativa: 

NP133 = 0 El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas 

de ambos encóders es igual. NP133 0 El desplazamiento 

lineal frente al nº de vueltas de ambos encóders es distinto. 

6.5 Parámetros de identificación de una captación lineal con I0s codificados 

Parámetros para identificar una capt. lineal con I0s codificados 

NP165 Distancia entre I0s, dentro del grupo de I0s más distanciados. 

NP166 Distancia entre I0s, dentro del grupo de I0s menos distanciados. 


Parámetros relacionados con la resolución 6. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

147


6. 


Parámetros de búsqueda de referencia 

166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

148 

6.6 Parámetros de búsqueda de referencia 

Parámetros de búsqueda de referencia 

PP147 Personalización de la búsqueda de I0 

bit 6 I0 

bit 6 = 0 el I0 es evaluado (por defecto) 

bit 6 = 1 el I0 no es evaluado 

bit 5 Home-Switch 

bit 5 = 0 el Home-Switch es evaluado (por defecto) 

bit 5 = 1 el Home-Switch no es evaluado 

bit 3 Captación empleada 

bit 3 = 0 captación motor. Ver PP52 y PP150. 

bit 3 = 1 captación directa. Ver PP54 y PP151. 

bit 1 Estado del Home-Switch 

bit 1 = 0 Normalmente abierto 

bit 1 = 1 Normalmente cerrado 

bit 0 Sentido de giro del eje del motor en la búsqueda de I0 

bit 0 = 0 horario 

bit 0 = 1 antihorario 

Para poder realizar una búsqueda de I0 con cualquiera de las dos captaciones, 

independientemente de con cuál se establece la regulación, indíquese 

en el bit 3 del parámetro PP147 con cuál de ellas se realizará la 

búsqueda. - Ver tabla anterior -. En presencia del CNC 8070 debe llevarse 

el contacto eléctrico Home-Switch a una de sus entradas digitales. 

PP1 Velocidad lenta del motor en el proceso de búsqueda de cero 

controlado desde el propio regulador. 

PP4 Distancia de desplazamiento del Home-Switch (vía software) 

para evitar problemas de repetitividad de I0 en una búsqueda 


PP41 Velocidad rápida del motor en el proceso de la búsqueda de 

cero controlado desde el propio regulador. 

PP42 Aceleración de los movimientos durante el proceso de búsqueda 


PP52 Posición del punto de referencia de la máquina respecto al 

cero máquina, (RefValue captación motor). 

PP54 Posición del punto de referencia de la máquina respecto al 

cero máquina, (RefValue captación directa). 

Los parámetros PP52 y PP54 del regulador son equivalentes a los parámetros 

REFVALUE [P53] de los ejes del CNC 8055/55i. 

PP150 Posición de la marca de I0 respecto al punto de referencia de 

la marca (Refshift captación motor). 

PP151 Posición de la marca de I0 respecto al punto de referencia de 

la marca (Refshift captación directa). 

Los parámetros PP150 y PP151 del regulador son equivalentes a los parámetros 

REFSHIFT [P47] de los ejes del CNC 8055/55i, excepto que el 

regulador no se mueve para volver sobre la cota REFVALUE [P53]. Método 

de referenciamiento. El micro de referencia puede estar conectado directamente 

al PLC o al regulador. 


«PP147 (S00147) HomingParameter, bit 3» aunque se disponga de 

captación absoluta (sin búsqueda de cero) para indicar con qué captación 

se va a referenciar la máquina, es decir, si va a ser con captación motor o 

captación directa.

6.7 Parámetros relacionados con la ganancia 

6.8 Parámetros varios del lazo de posición 


Parámetros relacionados con la ganancia 

PP104 Ganancia proporcional en el lazo de posición. Es similar al parámetro 

PROGAIN [P23] de los ejes del CNC 8055/55i. 

PP104=1 implica un error de seguimiento de 1 mm a F1000 

mm/min. 

PP216 Porcentaje de feedforward de velocidad (0 a 100 %). Es similar 

al parámetro FFGAIN [P25] de los ejes del CNC 8055/55i. 

PP159 Máximo error de seguimiento permitido. Si este parámetro 

está a cero no habrá vigilancia en el error de seguimiento. Es 

muy importante asignarle un valor distinto de cero para evitar 

que se lancen los ejes incontroladamente. En el CNC también 

se vigila el máximo error de seguimiento permitido indicando 

en su parámetro correspondiente en las tablas de 

parámetros de cada eje en el CNC. 

PV189 Monitorización del error de seguimiento. 

Parámetros varios del lazo de posición 

PP49 Indican la máxima cota alcanzable por el accionamiento en la 

dirección positiva y negativa, respectivamente. Estos límites 

PP50 son considerados sólo cuando todos los datos de posición se 

refieren al cero máquina, es decir, el bit 0 de PV203=1. 

Si la variable PV58 [S00058] TargetPosition sobrepasa los límites de posición, 

el regulador activará el bit 13 de DV9. 

El CNC también tiene en cuenta los límites de recorridos definidos en sus 

tablas de parámetros de ejes. 

PP55 Control de polaridad de datos de posición 

bit 4 Límites de posición. 

bit 4 = 0 No activos 

bit 4 = 1 Activos (por defecto). Ver PP49 y PP50. 

bit 3 Signo de contaje en la captación directa. 

bit 3 = 0 positivo. 

bit 3 = 1 negativo (por defecto). 

bit 2 Signo de contaje en la captación motor. 



bit 0 Signo de la consigna de posición. 


PP58 


Holgura de husillo. Con captación motor, el regulador compensa 

la holgura en los cambios de sentido del movimiento. 

Holgura en la sujeción de la cabeza lectora de una regla. 

Con captación directa, el regulador compensa esta holgura en 

los cambios de sentido de movimiento. 

PP59 Holgura entre captaciones. 

PP2 Holgura de husillo. Con captación directa, el regulador compensa 

la holgura en los cambios de sentido del movimiento. 

PP3 Pico de inversión. 

Tanto el regulador como el CNC disponen de parámetros que determinan 

el valor de la holgura de husillo. Únicamente ha de registrarse el valor en 

uno de ellos. Al parámetro del otro se le asignará valor nulo. 

PP13 Corte de la compensación exponencial de la holgura por pico 

de inversión. 

PP14 Histéresis en la compensación exponencial de la holgura por 

pico de inversión tras una inversión del sentido del movimiento. 


Parámetros relacionados con la ganancia 6. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

149


6. 


166 

150 

Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones MC 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Mejoras en la compensación del rozamiento. Compensación 

PP15 nula del rozamiento durante la compensación exponencial de 

la holgura por pico de inversión. 

Mejoras en el control de posición de máquinas con grandes 

PP16 holguras y con captación directa (regla). Constante de tiempo 

de adaptación (mezcla) entre captaciones (motor y directa). 

Compensación de la deformación elástica de la transmisión 

PP20 

mecánica. 

Aplicación de la consigna en formato módulo. Nótese que el 

PP76 CNC debe definir el eje del mismo modo (formato módulo o absoluto). 

bit 7 Selección del formato módulo. 

bit 7 = 0 No se aplica el formato módulo al eje. 

PP103 

QP1 

PP5 

6.9 Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones MC 

6.10 Parámetros exclusivos para el control de un cabezal síncrono 

6.11 Parámetros exclusivos del control V/f 

bit 7 = 1 Sí se aplica el formato módulo al eje. 

Valor del módulo a aplicar en los ejes rotativos que no funcionan 

como lineales (normalmente 360°). 

Tiempo del ciclo del lazo. Parámetro de lectura que indica cada 

cuanto tiempo se está cerrando el lazo en los reguladores. 

Error máximo permitido entre ambas captaciones. 

Con PP5 = - 0,0001, independencia entre captaciones. 

Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones de Motion Control 

Banda de muerte. Señala la diferencia permitida entre la posi- 

PP57 ción real y la posición final LV158 [S00258] TargetPosition 

para considerar que el accionamiento está posicionado. 

Parámetros de uso exclusivo para control de motor síncrono en 

aplicaciones de cabezal 

MP42 Velocidad a la que se iniciará un «aumento del campo magnético 

o flujo magnético» en un motor síncrono que trabaja como 

motor de cabezal. 

MP43 Fuerza contra-electromotriz (en voltios) generada entre cada 

dos fases del bobinado del estátor por cada mil rev/min del 

motor. 

MP50 Establece si el motor que va a ser gobernado por el regulador 

es síncrono (0) o asíncrono (1). 

Parámetros de uso exclusivo para el control tensión/frecuencia de 

motores de inducción 

FP70 Tensión máxima aplicable con control V/f. 

FP71 Porcentaje de la tensión nominal del motor parametrizada en 

MP6. Ordenada del pto 1 de la gráfica característica de V/f. 

FP72 Porcentaje de la velocidad nominal del motor parametrizada 

en MP25. Abscisa del pto 1 de la gráfica característica de V/f. 

FP73 Porcentaje de la tensión nominal del motor parametrizada en 

MP6. Ordenada del pto 2 de la gráfica característica de V/f. 

FP74 Porcentaje de la velocidad nominal del motor parametrizada 

en MP25. Abscisa del pto 2 de la gráfica característica de V/f. 

FP75 Porcentaje de la tensión nominal del motor.

6.12 Configuración de una aplicación 


El objetivo de esta aplicación es facilitar al usuario la labor cuando se trata 

de configurar una aplicación determinada. 

Su interfaz es muy intuitivo y permite desde una única ventana realizar de 

una manera guiada la configuración de la aplicación. 

Desde esta ventana y según la etiqueta activada, el usuario deberá ir rellenando 

cada uno de los campos que van apareciendo y que se asocian a 

parámetros o variables del regulador. 

En este capítulo no se trata de volver a explicar el significado de cada uno 

de los parámetros y variables que aparecen, sino únicamente acercar al 

usuario al interfaz y al mecanismo de funcionamiento de esta herramienta. 

Cada parámetro o variable que se muestra en este interfaz tiene su explicación 

en el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de 

este manual. Si el usuario tiene dudas sobre el funcionamiento de alguno 

de ellos, acúdase a este capítulo. 


Configuración de una aplicación 6. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

151


6. 


Configuración de una aplicación 

166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

152 

Acceso al interfaz 

Previamente al acceso, debe establecerse la conexión (línea RS-232) entre 

el regulador y el PC. La configuración de la aplicación podrá realizarse tras 

establecerse la comunicación entre el regulador y el WinDDSSetup (modo 

on-line) desde el icono correspondiente de su barra de herramientas. 

F. S6/1 

Barra de herramientas del WinDDSSetup. 

Configuración de la aplicación 

La activación de este icono permite acceder al interfaz desde donde el 

usuario podrá realizar la configuración de su aplicación. 

Antes de pulsar este icono, en la barra de estado debe aparecer la leyenda 

«on-line» en fondo verde, corroborando que existe comunicación entre 

el regulador y el WinDDSSetup.

Descripción general de la pantalla 


La información de la pantalla propia de la «configuración de la aplicación» 

se distribuye de la siguiente manera: 

F. S6/2 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup. 

Desde la barra de iconos ubicada en la parte superior de la ventana se ejecutarán 

las siguientes operaciones: 

F. S6/3 

Barra de iconos. 

Selección de gama 

Desde este cuadro desplegable se seleccionará la gama (recuérdese que 

atiende a una reducción puramente mecánica). 

Posibles gamas a seleccionar: gama 0 (sin transmisión o fuera de gama), 

gama 1 (mayor reducción de velocidad) ... gama 7 (menor reducción de 

velocidad). 

Parámetros a flash 

Permite hacer efectiva la modificación de parámetros y además almacena 

el cambio de modo permanente (en flash). Los comandos que actúan al 

activar este icono son GC1 y posteriormente GC4. 

Iniciar parámetros 

Tras introducir la matrícula en MP1, la activación de este icono permite actualizar 

todos los parámetros que forman parte del fichero de motor y el 

resto de parámetros del regulador a su valor por defecto. 

Validar 

Permite hacer efectiva la modificación de parámetros pero no almacena el 

cambio de modo permanente (en flash). El comando que actúa al activar 

este icono es GC4. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

153


6. 



166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

154 

«configuración de la aplicación» con la etiqueta «motor» activada: 

F. S6/4 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «motor» 

activa. 

Los campos que aparecen en esta ventana son: 

A. Campo «opciones de selección del motor»: En este campo puede 

modificarse el valor que aparece, por defecto, en MP1 seleccionando la 

opción «motor de usuario», es decir «USER». 

Si, tras abrir este cuadro desplegable, no se pretenden realizar cambios 

en MP1, selecciónese la opción < ... > para salir del cuadro. La opción 

DEFAULT asigna a MP1 la matrícula de motor almacenada en la 

memoria del encóder. 

B. Campo «MP1»: Este campo muestra la matrícula del motor seleccionado. 

C. Campo «RV7»: Este campo refleja la matrícula que tiene grabada el 

encóder del motor. Si no detecta ninguna, el cuadro de texto aparece 

vacío. 

D. Campos de matrícula del motor: En éste se refleja cada uno de los 

motores que incorpora el fichero de motores almacenado en el regulador. 

Pueden además hacerse modificaciones tanto en la selección de la 

serie de motor como en cada uno de los campos que incorpora el motor 

en su matrícula. 

E. Tabla de parámetros: Esta tabla contiene cada uno de los parámetros 

ligados al motor así como algún parámetro del lazo de corriente. Estos 

valores podrán modificarse según el nivel de acceso disponible y/o si 

se ha seleccionado «motor de usuario» en el campo «selección de motor».

La activación de los iconos que aparecen en esta ventana permite: 


Introducir en MP1 la matrícula de motor seleccionada en el campo «motores 

en el regulador». 

«configuración de la aplicación» con la etiqueta «general» activa: 

F. S6/5 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «general» 

activa. 


A. Campo «modo de operación AP1»: En este campo puede seleccionarse 

el modo de funcionamiento referente a la configuración del sistema, 

pudiendo definirse si la consigna es de velocidad (velocidad), de 

posición con captación motor (posición FB 1), de posición con captación 

directa (posición FB 2) o de posición con ambas captaciones (posición 

FB 1 y 2). 

B. Campo «tipo de precontrol»: En este campo puede decidirse si se 

establecerá la activación o no del feed-forward y ac-forward, sólo si en 

el campo anterior no ha sido seleccionada la opción «velocidad». Si lo 

ha sido, la opción «feed + ac forward» no podrá seleccionarse al quedar 

deshabilitada. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

155


6. 



166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

156 

C. Campo «Tipo de escalado de la consigna de posición»: En este 

campo puede seleccionarse si el escalado es lineal o rotativo. En el 

caso de rotativo, si es en formato absoluto o módulo. 

D. Campo «Posicionamiento con formato módulo»: En este campo 

puede seleccionarse si el giro es horario, antihorario o por el camino 

más corto, habiendo seleccionado en el campo anterior escalado rotativo 

con formato módulo. 

E. Campo «Valor del módulo»: En este campo se refleja el valor almacenado 

en la RAM del regulador y representa el rango de los datos de posición 

con el que se trabaja. Para modificar este valor, tecléese en este 

campo un valor nuevo. 

F. Campo «PositionWindow»: En este campo se refleja el valor almacenado 

en la RAM del regulador y representa la diferencia permitida entre 

la posición real y la final. Para modificar este valor, tecléese en este 


G. Campo «MonitoringWindow»: En este campo se refleja el valor almacenado 

en la RAM del regulador y representa el rango de valores permitido 

para el error de seguimiento. Para modificar este valor, tecléese 

en este campo un valor nuevo. 

«configuración de la aplicación» con la etiqueta «captación motor» activa: 

F. S6/6 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta 

«captación motor» activa. 


A. Campo «MP1»: En este campo se refleja la matrícula del motor.


B. Campo «GP2»: En este campo puede seleccionarse el tipo de captación 

motor. Tipo de captador integrado en el motor. Podrá seleccionarse 

desde el cuadro desplegable la opción: 

• 0 Encóder senoidal Stegmann 

• 1 Resólver 

• 2 Encóder cuadrado TTL 

• 5 Encóder Heidenhain para motores Siemens, familia 1FT6. 

• 6 Encóder senoidal (1 Vpp) 

• 7 Sin captador 

• 10 Simulador de motor 

Ver figura: 

C. Campo «NP121»: En este campo se definen el nº de vueltas de motor. 

Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo. 

D. Campo «NP122»: En este campo se definen el nº de vueltas del husillo. 


E. Campo «NP123»: En este campo se define la relación entre el desplazamiento 

lineal de la máquina y el eje que la mueve, es decir, el paso 

del husillo. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor 

nuevo. 

F. Campo «NP116»: En este campo se define la resolución del captador 

que integra el motor. Para modificar este valor, tecléese en este campo 

un valor nuevo. 

La ventana «configuración de la aplicación» con la etiqueta «captación directa» 

activa es: 

F. S6/7 


«captación directa» activa. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

157


6. 



166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

158 


Si se dispone de captación directa, deberá habilitarse la opción «activar segunda 

captación» y seleccionar en: 

A. Campo «Tipo»: Si la captación directa es lineal «encóder lineal» o rotativa 

«encóder rotativo». Además en el cuadro desplegable de su derecha 

debe seleccionarse el tipo de señal del captador. 

• Señal cuadrada TTL. 

• Señal senoidal (1Vpp). 

• Señal Stegmann (sólo con encóder rotativo). 

• Señal cuadrada TTL con comunicación SSI. 

• Señal 1Vpp con comunicación SSI. 

Ver figura: 

Si se selecciona en este campo la opción «encóder lineal» con la opción 

«I0s codificados» desactivada, la ventana y los campos que se muestran 

son: 

F. S6/8 


«captación directa» activa. Captación directa lineal sin I0s codificados. 

B. Campo «NP117»: En este campo se define la resolución del captador 

lineal. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo. 

C. Campo «NP118»: En este campo se define la resolución del captador lineal 

considerando el efecto multiplicador. Para modificar este valor, tecléese 

en este campo un valor nuevo tras activar la casilla inferior. 

Si se activa la opción «con I0s codificados» que aparece en esta ventana se 

visualizan además los siguientes campos: 

D. Campo «NP165»: En este campo se define la separación de dos I0s 

codificados consecutivos. Se habrá seleccionado previamente la opción 

«con I0s codificados». Para modificar este valor, tecléese en este 


E. Campo «NP166»: En este campo se define la distancia de dos I0s consecutivos. 

Se habrá seleccionado previamente la opción «con I0s codificados». 

Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor 

nuevo.


F. S6/9 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «captación 

directa» activa. Captación directa lineal con I0s codificados. 

Al estar activada la opción «con I0s codificados» se habilita el «sentido 

de contaje (decreciente vs creciente)» que activado establece el sentido 

de contaje negativo en dirección positiva. Ver parámetro PP115.bit 5. 

Si se selecciona en este campo la opción «encóder rotativo» sin activar la 

opción «con I0s codificados» la ventana y los campos que se muestran 

son: 

F. S6/10 


«captación directa» activa. Captación directa rotativa sin I0s codificados. 

F. Campo «NP131»: En este campo se definen el nº de vueltas del encóder 

rotativo de la captación directa. Para modificar este valor, tecléese 

en este campo un valor nuevo. 

G. Campo «NP132»: En este campo se definen el número de vueltas del 

husillo. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo. 

H. Campo «NP133»: En este campo se define la relación entre el desplaza- 

miento lineal de la máquina por vuelta del encóder rotativo de la 

captación directa. Para modificar este valor, tecléese en este campo un 

valor nuevo. 

I. Campo «NP117»: En este campo se define la resolución del captador 

rotativo. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor 

nuevo. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

159


6. 



166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

160 

Si se activa la opción «con I0s codificados» la ventana y los campos que 

se muestran son: 

F. S6/11 


«captación directa» activa. Captación directa rotativa con I0s codificados. 

J. Campo «NP165»: En este campo se define la separación de dos I0s 

codificados consecutivos cuando dispone de I0s codificados. Habrá 

sido previamente seleccionada la opción «con I0s codificados». Para 

modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo. 

K. Campo «NP166»: En este campo se define la distancia de dos I0s 

consecutivos, cuando dispone de I0s codificados. Se habrá seleccionado 

previamente la opción «con I0s codificados». Para modificar este 

valor, tecléese en este campo un valor nuevo. 

Al estar activada la opción «con I0s codificados» se habilita la opción «sentido 

de contaje (decreciente vs creciente)» que activado establece el sentido 

de contaje negativo en dirección positiva. Ver parámetro PP115.bit 5. 

La ventana «configuración de la aplicación» con la etiqueta «signos» activa 

es: 

F. S6/12 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «signos» 

activa. Inversión de signos de diferentes datos de velocidad y posición 

cuando el CNC cierra el lazo de posición. 

B 

D 

C 

A


si en el modo de operación AP1 se seleccionó la opción «velocidad», 

esta ventana mostrará un aspecto como el de la figura pudiendo cambiar 

el signo de diferentes datos activando o desactivando el botón que 

acompaña a cada bloque con un 1 en su interior. Así, activando cada 

botón, el valor (1) visualizado en el bloque asociado al mismo, pasa a 

un valor (-1), cambiando así el signo del dato que representa. 

Así «activar» el botón implica: 

A. Cambiar el sentido de contaje de la captación directa representado por 

el parámetro (PP115. bit 3). 

B. Cambiar los signos del valor de la consigna de posición (PP55. bit 0), 

del valor de la captación de posición (motor) monitorizada (PP55. bit 2) 

y del valor de la captación de posición (directa) monitorizada (PP55. bit 

3). Afectan al funcionamiento del lazo y sirven para solucionar un problema 

de realimentación positiva. 

C. Cambiar el signo del valor de la captación de velocidad representado 

por el parámetro (SP43. bit 2). 

D. Cambiar el signo del valor de la consigna de velocidad representado 

por el parámetro (SP43. bit 0). 

si en el modo de operación AP1 se seleccionó alguna de las opciones 

de «posición», esta ventana mostrará un aspecto como el que sigue 

pudiendo cambiar el signo de diferentes datos activando o desactivando 

el botón que acompaña a cada bloque con un 1 en su interior. Así, 

activando cada botón, el valor (1) visualizado en el bloque asociado al 

mismo, pasa a un valor (-1), cambiando así el signo del dato que representa: 

C 

Así «activar» el botón implica: 

B 

F. S6/13 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «signos» 

activa. Inversión de signos de diferentes datos de posición cuando el 

regulador cierra el lazo de posición. 

A. Cambiar el sentido de contaje de la captación directa representado por 


B. Cambiar los signos del valor de la captación de posición (motor) monitorizada 

(PP55. bit 2) y del valor de la captación de posición (directa) 

monitorizada (PP55. bit 3). No afectan al funcionamiento del lazo y no 

sirven para solucionar un problema de realimentación positiva. 

C. Cambiar el signo del valor de la consigna de posición representado por 


A 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

161


6. 



166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

162 

La ventana «configuración de la aplicación» con la etiqueta «límites» activa 

es: 

F. S6/14 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «límites» 

activa. 


Si se señala la opción «activar (PP55.bit 4)» en el recuadro «límites de posición» 

se habilitan entonces los límites de posición que acotarán la zona 

permitida para los movimientos del eje y que podrán establecerse en los 

campos: 

A. Campo «PP49»: En este campo se define el límite de posición positivo. 


B. Campo «PP50»: En este campo se define el límite de posición negativo. 


El límite de velocidad se establece en: 

C. Campo «SP10.#»: En este campo se define el máximo valor que puede 

tomar la consigna final de velocidad (variable SV7). Para modificar 

este valor, tecléese en este campo un valor nuevo. 

y el límite de aceleración se establece en: 

D. Campo «CP20.#»: En este campo se define el máximo valor que puede 

tomar la consigna de corriente que llega al lazo de corriente. Para 

modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo si dispone 

del nivel de acceso necesario. 

NOTA. Nótese que en el recuadro «límite de aceleración» se muestra 

además el campo «aceleración máxima con FB1 (LV160)» si el regulador 

que establece comunicación con el WinDDSSetup es un MMC o 

CMC (módulos reguladores para aplicaciones de MC). 

E. Campo «LV160»: En este campo se define la aceleración máxima aplicada 

a todos los bloques de posicionamiento (en módulo). Ver figura. 

F. S6/15 

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «límites» 

activa. Si el regulador conectado es un MMC o un CMC y en el 

«Modo de operación AP1» se seleccionó la opción «posición FB1».


Si en el campo «modo de operación AP1» se seleccionó la opción «velocidad» 

cuando se activó la etiqueta «general», la ventana «configuración 

de la aplicación» que se mostrará con la etiqueta «búsqueda de cero» activa 

es: 

F. S6/16 


«búsqueda de cero» activa. 

Esta ventana permite configurar la búsqueda de cero, pudiendo seleccionar: 

Captación motor 



PP52 Distancia entre el cero máquina y el punto de referencia 

de la máquina. 

PP150 Posición del punto de referencia de la máquina respecto 

a la marca de I0. 

PP177 Distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota 

cero teórica atendiendo a la captación absoluta del encóder. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

163


6. 



166 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

164 

Captación directa 








cero teórica atendiendo a la captación directa absoluta. 

Si en el campo «modo de operación AP1» se seleccionó cualquier otra opción 

distinta a «velocidad» cuando se activó la etiqueta «general», la ventana 

«configuración de la aplicación» que se mostrará con la etiqueta 

«búsqueda de cero» activa es: 

F. S6/17 


«búsqueda de cero» activa. 

Esta ventana permite configurar la busqueda de cero, pudiendo seleccionar 

en el área «configuración de la búsqueda de cero (PP147)» las siguientes 

opciones: 

No se evalúa el Home Switch (HS) 

Si se activa esta opción: 

El HS no evaluado PP147.bit 5 = 1 

Selección de la captación 

La captación utilizada será: 

Captación motor PP147.bit 3 = 0 

Captación directa PP147.bit 3 = 1 

Señal del Home Switch invertida 

La pulsación del Home Switch lleva a la entrada del PLC: 

(1) Lógica positiva PP147.bit 1 = 0 

(0) Lógica negativa PP147.bit 1 = 1 

Sentido en la búsqueda de I0 

Sentido del movimiento del eje del motor: 

Positivo. 

Sentido horario 

Negativo. 

Sentido antihorario 

PP147.bit 0 = 0 

PP147.bit 0 = 1

Evaluar micro de I0 

Evaluación de la marca de I0: 

I0 evaluado PP147.bit 6 = 0 

I0 no evaluado PP147.bit 6 = 1 


NOTA. Nótese que dependiendo de las opciones activadas, las representaciones 

van cambiando en el área gráfica. 

Además, los campos que aparecen en esta ventana son: 

Si se seleccionó «captación motor»: 


PP1 Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero controlada 

desde el propio regulador. 

PP41 Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero 

controlada desde el propio regulador. 

PP42 Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero 








Si se seleccionó «captación directa»: 


PP1 Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero controlada 

desde el propio regulador. 

PP41 Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero 


PP42 Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero 










DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

165


6. 

166 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

PARAMETRIZACIÓN 

DEL SISTEMA CNC - 

REGULADOR 

7 

En este capítulo se describirán algunas particularidades del sistema formado 

por el CNC 8055/55i de FAGOR y los módulos reguladores, parametrización 

de ambos según su interfaz de comunicación, descripción de 

maniobra en el PLC 55/55i y demás consideraciones. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

167

Parametrización del sistema CNC - regulador 

7. 

PARAMETRIZACIÓN DEL SISTEMA CNC -REGULADOR 

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

168 

7.1 Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i 

SERCOS es un estándar internacional para la comunicación digital diseñado 

especialmente para el entorno de máquina herramienta que permite 

establecer una interconexión sencilla entre controles y accionamientos 

de distintos fabricantes. 

Toda la información y comandos se transmiten en formato digital a través 

de líneas de fibra óptica. 

Estas líneas forman un anillo conectando entre sí todos los elementos 

electrónicos que forman parte del sistema (control y accionamientos). 

Los reguladores provistos de interfaz SERCOS incorporan unas conexiones 

particulares para las líneas de fibra óptica y que se sitúan junto al 

display indicador. 

Serán fácilmente reconocidos por los términos SI y S0 que aparecen en 

su referencia comercial (p. ej: AXD 1.25.SI.0, SPD 2.75.S0.0). 

El uso del interfaz SERCOS reduce sensiblemente el hardware necesario, 

simplifica el cableado y da mayor robustez al sistema al aumentar su 

inmunidad a ruidos eléctricos. 

Para más información, consúltese el capítulo 7. INSTALACIÓN del manual 

«man_dds_hard.pdf». 

La secuencia de operaciones a seguir para realizar la puesta a punto es: 

Conexionado de las líneas de fibra óptica, identificación de los reguladores 

y selección de la velocidad de transmisión. 

Parametrización en el CNC 8055/55i. 

Descripción de la maniobra en el PLC 55/55i. 

Parametrización de los módulos reguladores. 

Reencendido de la máquina. 

Solución de errores si se producen.

Consideraciones para el CNC 8055/55i 


En presencia de interfaz SERCOS es necesario identificar los módulos 

reguladores en el anillo y establecer el modo de funcionamiento. Además 

habrá que ajustar algunos de los parámetros del CNC 8055/55i y del regulador. 

Modo de funcionamiento 

Ajustar en el control numérico los siguientes parámetros para cada accionamiento. 

DRIBUSID Parámetro P56 (en ejes), P44 (en cabezales) y P5 (en cabezal auxiliar). 

Indica la dirección SERCOS asociada al eje o cabezal. Se corresponde 

con el valor del conmutador o selector de nodo en los reguladores con 

SERCOS. Es recomendable (no necesario) que las direcciones SERCOS 

de los distintos ejes y cabezales sean correlativas y comiencen por el número 

1. P. ej: con 3 ejes SERCOS y un cabezal SERCOS los valores de 

este parámetro son 1, 2, 3 y 4. 

V. válidos Función 

0 

1 - 8 

El regulador mantiene la continuidad de las comunicaciones 

en el anillo pero no se reconoce como un elemento 

más de él. 

El regulador queda identificado en el anillo como el elemento 

nº DRIBUSID, y dispondrá de todas las prestaciones 

del interfaz SERCOS. 

NOTA. Recuérdese que si se desea utilizar un mismo motor como eje C 

y cabezal, el parámetro DRIBUSID de las dos tablas del CNC debe tener 

el mismo valor. 

DRIBUSLE Parámetro P63 (en ejes), P51 (en cabezales). 

El CNC tiene en cuenta este parámetro cuando al eje (o cabezal) se le ha 

asignado una dirección SERCOS, es decir, el p.m.e. DRIBUSID es distinto 


Determina cual es el origen de la captación en ese accionamiento, es decir, 

si el CNC recibe la captación de ese accionamiento a través del conector 

en el módulo de ejes o a través del interfaz SERCOS. 

NOTA. En cualquiera de los dos modos, la consigna de velocidad se envía 

a los reguladores vía SERCOS y el control del lazo de posición se 

efectúa en el CNC. 


DRIBUSLE=0 

DRIBUSLE=1 

DRIBUSLE=2 

El accionamiento dispone de encóder o regla externa 

al motor y el CNC la recibe a través del conector correspondiente 

en su módulo de ejes. 

El CNC recibe la captación de posición a través del 

anillo SERCOS desde el regulador. Este módulo ha 

generado esa señal en base a la captación propia del 

motor. 

El CNC recibe la captación de posición a través del anillo 

SERCOS desde el regulador. Este módulo ha generado 

esa señal en base a la captación directa. 

OBLIGACIÓN. El valor del parámetro DRIBUSID deberá coincidir con la 

dirección seleccionada mediante el conmutador rotativo en el módulo regulador. 

Por tanto, se ha visto que mediante el parámetro DRIBUSLE se selecciona 

cuál será la vía de comunicación de la señal y el tipo de captación. 

Esto da lugar a tres modos de trabajo bien diferenciados que se explican 

a continuación. 


Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

169


7. 


Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

170 

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0). Captación externa. 

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición 

a través de su conector en el módulo de ejes. La consigna de velocidad 

que envía el CNC al regulador a través de fibra óptica vendrá en revoluciones 

por minuto referidas al motor. 

Drive 

Drive 

Position 

Feedback 

Speed 

Command 

Power 

Motor 

Feedback 

Speed 

Command 

Power 

Motor 

Feedback 

CNC 

55/55i 

Motor 

CNC 

55/55i 

Motor 

F. S7/1 

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0). 

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=1). Captación motor. 


a través de la línea de fibra óptica del anillo SERCOS. Esta captación la 

genera el regulador en base a la captación propia del motor. La consigna 

de velocidad que envía el CNC al regulador a través de la fibra óptica 

vendrá en revoluciones por minuto referidas al motor. 

Drive 

Power 

Motor 

Feedback 

Motor 

F. S7/2 


Motor 

Speed 

Motor 

Speed 

Speed 

Position 

Feedback 

Speed 

VIA Sercos® 

VIA connector 

VIA Sercos® 

VIA connector 

Position 

Feedback VIA Sercos ® 

CNC 

VIA connector 

55/55i 

Speed 

Command 

Motor 

Speed 

Speed


Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=2). Captación directa. 


a través de la línea de fibra óptica del anillo SERCOS. Esta captación la 

genera el regulador en base a la captación directa. La consigna de velocidad 

que envía el CNC al regulador a través de la fibra óptica vendrá en 

revoluciones por minuto referidas al motor. 

Drive 

Identificación 

Position 

Feedback 

Speed 

Command 

Power 

Motor 

Feedback 

Motor 

F. S7/3 


Position 

Feedback 

Ya se ha dicho con anterioridad que era recomendable (no necesario) 

que las direcciones SERCOS de los distintos ejes y cabezales sean correlativas 

y comiencen por el número 1. 

P. ej: con 3 ejes SERCOS y un cabezal SERCOS los valores del parámetro 

DRIBUSLE serán 1, 2, 3 y 4, respectivamente. 

El hecho de que el accionamiento identificado p. ej. con el nº 1 corresponda 

al eje X, al Y, u otro, no es relevante. No obstante, resulta conveniente, 

para mayor claridad, que los ejes (cabezales) establecidos en la 

máquina X, Y, Z, U, V, W, A, B y C sigan una numeración correlativa en 

dicho orden. Véase la figura siguiente: 

CNC 8055/55i FAGOR 

Parameters 

SPINDLE P44=4 

X_AXIS P56=1 

Y_AXIS P56=2 

Z_AXIS P56=3 

CNC 8055/55i FAGOR OR 

CNC 8070 FAGOR 

SERCOS X5 

IN 

OUT 

CNC 

55/55i 

Motor 

Speed 

CNC 8070 FAGOR 

Parameters 

SPINDLE DRIVEID=4 

X_AXIS DRIVEID=1 

Y_AXIS DRIVEID=2 

Z_AXIS DRIVEID=3 

NODE 

SELECT 

OUT 

IN 

Speed 

FAGOR DRIVE SYSTEM 

0 4 1 2 3 

CNC SPINDLE X Y B 

® 

VIA Sercos 

VIA connector 

NODE 

SELECT 

F. S7/4 

Comunicación interfaz SERCOS. CNC 8055/55i o 8070 y módulos reguladores. 

X5 

NODE 

SELECT 

OUT 

IN 

X5 

NODE 

SELECT 

OUT 

IN 

0 

X5 

4 

NODE 

SELECT 

OUT 

IN 

8 

OUT 

IN 


Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

171


7. 


Comunicación CAN con el CNC 8055/55i 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

172 

7.2 Comunicación CAN con el CNC 8055/55i 

i 

CAN es otro estándar internacional para la comunicación digital diseñado 

especialmente para el entorno de máquina herramienta que permite establecer 

una interconexión sencilla entre controles y accionamientos de distintos 

fabricantes. 

Toda la información y comandos se transmiten en formato digital a través 

de un bus de campo utilizando protocolo CANopen. 

Este bus diseña una topología en red conectando entre sí todos los elementos 

electrónicos que forman parte del sistema (control y accionamientos). 

Los reguladores provistos de interfaz CAN incorporan su conexión particular 

para el bus que se sitúa junto al display indicador. 

Serán fácilmente reconocidos por el término C0 que aparece en su referencia 

comercial (p. ej: AXD 1.25.C0.0, SPD 2.75.C0.0). 

En general, sus características serán similares a las ya comentadas en el 

anillo SERCOS, si bien con nivel inferior tanto en velocidad de transmisión 

como en prestaciones. 

NOTA. Recuérdese que el número máximo total de módulos reguladores 

(ejes+cabezales) conectados en el bus CAN no podrá ser superior a 6 y 

la velocidad de transmisión será como máximo de 1 Mbaudio. 

Así, en una transmisión mediante interfaz CAN con velocidad de 1 MHz , 

el nº de módulos disponibles en el Bus CAN, en función del tiempo de 

lazo (LOOPTIME) serán los siguientes: 

LOOPTIME Nº DE MÓDULOS 

4 ms 4 módulos (ejes + cabezales) 



2 o 3 ms No es posible 

INFORMACIÓN. Para una configuración de LOOPTIME = 6 ms y 6 

módulos no se dispondrá de canal rápido ni de osciloscopio. 

Para más información, consúltese el capítulo 7. INSTALACIÓN del manual 


La secuencia de operaciones a seguir para realizar la puesta a punto es: 

Conexionado del bus de campo CAN, identificación de los reguladores 

y selección de la velocidad de transmisión. 

Parametrización en el CNC 8055/55i. 

Descripción de la maniobra en el PLC 55/55i. 

Parametrización de los módulos reguladores. 

NOTA. Recuérdese que toda la parametrización se llevará a cabo a 

través del CNC 8055/55i sin necesidad de utilizar un PC ni la aplicación 

WinDDSSetup. 

Reencendido de la máquina. 

Solución de errores si se producen.

Consideraciones para el CNC 8055/55i 


En presencia de interfaz CAN es necesario identificar los módulos reguladores 

en el bus de campo y establecer el modo de funcionamiento. Además 

habrá que ajustar algunos de los parámetros del CNC 8055/55i y del 

regulador. 

Modo de funcionamiento 

Ajustar en el control numérico los siguientes parámetros para cada accionamiento. 

DRIBUSID Parámetro P56 (en ejes), P44 (en cabezales) y P5 (en cabezal auxiliar). 

Indica la dirección CAN asociada al eje o cabezal. Se corresponde con el 

valor del conmutador o selector de nodo en los reguladores con CAN. Es 

recomendable (no necesario) que las direcciones CAN de los distintos 

ejes y cabezales sean correlativas y comiencen por el número 1. 

P. ej: con 3 ejes CAN y un cabezal CAN los valores de este parámetro 

son 1, 2, 3 y 4. 


El regulador mantiene la continuidad de las comunica- 

0 

ciones en el bus de campo pero no se reconoce como 

un elemento más de él. 

El regulador queda identificado en el bus de campo 

1 - 8 como el elemento nº DRIBUSID, y dispondrá de todas 

las prestaciones del interfaz CAN. 

NOTA. Recuérdese que si se desea utilizar un mismo motor como eje C y 

cabezal, el parámetro DRIBUSID de las dos tablas del CNC debe tener el 

mismo valor. 

DRIBUSLE Parámetro P63 (en ejes), P51 (en cabezales). 

El CNC tiene en cuenta este parámetro cuando al eje (o cabezal) se le ha 

asignado una dirección CAN, es decir, el p.m.e. DRIBUSID es distinto de 

cero. 

Determina cual es el origen de la captación en ese accionamiento, es decir, 

si el CNC recibe la captación de ese accionamiento a través del conector 

en el módulo de ejes o a través del interfaz CAN. 

NOTA. En cualquiera de los dos modos, la consigna de velocidad se envía 

a los reguladores vía CAN y el control del lazo de posición se efectúa 

en el CNC. 


DRIBUSLE=0 

DRIBUSLE=1 

El accionamiento dispone de encóder o regla externa al 

motor y el CNC la recibe a través del conector correspondiente 

en su módulo de ejes. 

El CNC recibe la captación de posición a través del BUS 

CAN desde el regulador. Este módulo ha generado esa 

señal en base a la captación propia del motor. 

OBLIGACIÓN. El valor del parámetro DRIBUSID deberá coincidir con la dirección 

seleccionada mediante el conmutador rotativo «NODE SELECT» 

en el módulo regulador. 

Por tanto, se ha visto que mediante el parámetro DRIBUSLE se selecciona 

cuál será la vía de comunicación de la señal y el tipo de captación. Esto da 

lugar a tres modos de trabajo bien diferenciados que se explican a continuación. 


Comunicación CAN con el CNC 8055/55i 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

173


7. 


Comunicación CAN con el CNC 8055/55i 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

174 

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0). Captación externa. 

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a 

través de su conector en el módulo de ejes. La consigna de velocidad que 

envía el CNC al regulador a través del cable CAN vendrá en revoluciones 

por minuto referidas al motor. 

Drive 

Speed 

Command 

Power 

Motor 

Feedback 

CNC 

55/55i 

Motor 

F. S7/5 


Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=1). Captación motor. 

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a 

través del bus CAN. Esta captación la genera el regulador en base a la 

captación propia del motor. La consigna de velocidad que envía el CNC al 

regulador a través del cable de CAN vendrá en revoluciones por minuto referidas 

al motor. 

Drive 

Power 

Motor 

Feedback 

Motor 

F. S7/6 


Motor 

Speed 

Position 

Feedback 

Speed 

VIA CAN 

VIA connector 

Position 

Feedback VIA CAN 

CNC 

VIA connector 

55/55i 

Speed 

Command 

Motor 

Speed 

Speed



Ya se ha dicho con anterioridad que era recomendable (no necesario) que 

las direcciones CAN de los distintos ejes y cabezales sean correlativas y 

comiencen por el número 1. P. ej: con 3 ejes CAN y un cabezal CAN los valores 

del parámetro DRIBUSLE serán 1, 2, 3 y 4, respectivamente. 

El hecho de que el accionamiento identificado p. ej. con el nº 1 corresponda 

al eje X, al Y, u otro, no es relevante. 

No obstante, resulta conveniente, para mayor claridad, que los ejes (cabezales) 

establecidos en la máquina X, Y, Z, U, V, W, A, B y C sigan una numeración 

correlativa en dicho orden. 

Véase la figura siguiente: 

CNC 8055/55i FAGOR 

Parameters 

SPINDLE P44=4 

X_AXIS P56=1 

Y_AXIS P56=2 

B_AXIS P56=3 

CNC 8055/55i FAGOR FAGOR DRIVE SYSTEM 

SW 1 

CAN 

COM 1 

NODE 

SELECT 

0 4 1 2 3 

CNC SPINDLE X Y B 

F. S7/7 

Comunicación por interfaz CAN. CNC 8055/55i y módulos reguladores. 

0 

NODE 

NODE 

NODE 

X5 4 SELECT 

X5 4 SELECT 

X5 4 SELECT 

X5 

8 

8 

8 

4 

8 

4 

NODE 

SELECT 

8 


Comunicación CAN con el CNC 8055/55i 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

175


7. 


Otros parámetros del CNC 8055/55i 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

176 

7.3 Otros parámetros del CNC 8055/55i 

La generación de la consigna analógica de velocidad en el 8055/55i se 

ajusta mediante los parámetros PROGAIN, FFGAIN, DERGAIN, 

ACFGAIN, MAXVOLT1 ... 4. 

PROGAIN PROportional GAIN 

Parámetro P23 (en ejes y cabezales). 

Ganancia proporcional. Constante que establece la relación entre la consigna 

de velocidad y el error de seguimiento. La componente principal de 

la consigna de velocidad es proporcional al error de seguimiento y a este 

parámetro PROGAIN. 

Eje. 

PROGAIN suministra la consigna deseada en milivoltios para un error de 

seguimiento de 1 mm. 

Cabezal. 

PROGAIN suministra la consigna deseada en milivoltios para un error de 

seguimiento de 1° (sólo cuando el cabezal trabaja en modo M19 o roscado 

rígido). 

DERGAIN DERivative GAIN 

Parámetros P24 (en ejes y cabezales). 

Ganancia derivativa. Suministra una componente adicional a la consigna 

de velocidad. 

Su función depende del parámetro ACFGAIN: 

Sea ACFGAIN = NO, entonces: 

NOTA. ¡Su ajuste es imprescindible! 

V. válidos Observaciones 

0 ... 65535 mV/mm 

1000 mV/mm (por defecto). 

En mV/grado para cabezal. 

Condición Observaciones 

Si ACFGAIN = NO DERGAIN es la constante que establece la relación 

entre la consigna de velocidad y la variación 

del error de seguimiento cada 10 ms. 

Si ACFGAIN = YES DERGAIN es la constante que establece la relación 

entre la consigna de velocidad y la variación 

de la velocidad cada 10 ms. 

Eje DERGAIN suministra la consigna en mV correspondiente 

a una variación de error de seguimiento de 1 mm 

en un tiempo de 10 ms. 

Cabezal DERGAIN suministra la consigna en mV para un cambio 

en el error de seguimiento de 1º durante 10 ms. 

Únicamente cuando el cabezal trabaja en modo M19 

o roscado rígido. 


0 ... 65535 mV/(mm/10 ms) 0 mV/ (mm /10 ms) (por defecto) 

FFGAIN Feed Forward GAIN 

Parámetro P25 (en ejes y cabezales). 

Eje Define el porcentaje de consigna adicional debido a 

la velocidad de avance programada. 

Cabezal Define el porcentaje de consigna adicional debido 

a la velocidad programada. Únicamente cuando el 

cabezal trabaja en modo M19 o roscado rígido. 


0 ... 100 0 (por defecto)


ACFGAIN AC Forward GAIN 

Parámetros P46 (en ejes) y P42 (en cabezales). 

Establece si el valor del parámetro máquina de ejes DERGAIN se aplica 

sobre las variaciones del error de seguimiento o sobre las variaciones de 

la velocidad programada. Véase la función DERGAIN. 


No Sobre el error de seguimiento. 

Sí Sobre las variaciones de la velocidad programada. 

MAXVOLT MAXimum VOLTage 

Parámetro P37 (en ejes). 

Suministra el valor de la tensión de consigna de velocidad para 

G00FEED. 


0 ... 9999 mV 9500 mV (por defecto) 

NOTA. Este parámetro, en accionamientos de ejes y trabajando con interfaz 

SERCOS debe ajustarse siempre a 9500. 

NOTA. Este parámetro no tiene ninguna función con interfaz CAN. 

MAXVOLTn MAXimum VOLTage gear n 

Parámetros P37 ... P40 para n= 1 ... 4 (en cabezales). 

Suministra el valor de la tensión de consigna de velocidad para la velocidad 

máxima de la gama n. 


0 ... 9999 mV 9500 mV (por defecto) 

Estos parámetros se detallan en el manual de instalación del CNC 

8055/55i. 

Sus formas de cálculo se aplican también a la generación de consigna 

SERCOS (digital) de velocidad. 

Esta consigna se transmite a través de fibra óptica en unidades de revoluciones 

por minuto en el motor. 

Esa conversión de la consigna, desde una tensión (mV) a un comando digital 

hace necesario el ajuste de algún parámetro más tanto en el CNC 

8055/55i como en el regulador. 

NOTA. Este parámetro no tiene ninguna función con interfaz CAN. 

PITCHB Parámetro P86 (en ejes). 

Define el paso del husillo cuando se trabaja con interfaz CAN. 

NOTA. Este parámetro no tiene ninguna función con interfaz SERCOS. 

PITCH Parámetro P7 (en ejes). 

Define la resolución del encóder lineal (regla) cuando la captación del eje 

se lleva al CNC (DRIBUSLE=0). No define el paso de husillo que se parametriza 

con el parámetro anterior PITCHB. 

NPULSES Parámetro P8 (en ejes) y P13 (en cabezales). 

Define el nº de impulsos del encóder cuando la consigna del regulador se 

transmite vía CAN (DRIBUSLE=0 o 1). Si se utiliza un encóder lineal 

debe definirse con valor 0. 

ABSOFF Parámetro P53 (en ejes). 

Parámetro necesario en presencia de una captación absoluta. Consulte 

manual de instalación del CNC 8055/55i. 

MAXGEAR1 Parámetro P2 (en cabezales). 




Otros parámetros del CNC 8055/55i 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

177


7. 



196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

178 


Parámetros que indican la velocidad máxima del cabezal en cada una de 

las gamas. Estos parámetros son necesarios para el cambio de gama automático. 

Consulte el manual de instalación del del CNC 8055/55i. 

NOTA. Si no son necesarias las 4 gamas, utilícense las inferiores y asígnense 

a las gamas no utilizadas el mismo valor que a la gama superior 

de las que han sido utilizadas. 

INPREV1 Parámetro P72 (en cabezales). 




Parámetros que indican la velocidad de entrada para las reducciones en 

cada una de las gamas. Consulte el manual de instalación del del CNC 

8055/55i. 

OUTPREV1 Parámetro P73 (en cabezales). 




Parámetros que indican la velocidad de salida para las reducciones en 

cada una de las gamas. Consulte el manual de instalación del del CNC 

8055/55i. 

Los siguientes apartados facilitan las pautas a seguir para realizar el ajuste. 

En accionamientos de eje 

El CNC comunica al regulador de eje la velocidad de giro deseada en 

rev/min de motor (MS) que calcula de la siguiente forma: 

CON INTERFAZ SERCOS 

MS = 

Así, para un correcto ajuste del accionamiento síganse las siguientes 

pautas: 

En el regulador: 

Ajustar los parámetros del regulador NP121, NP122 y NP123 según 

las reducciones instaladas. 

SP20 y SP21 son ignorados. 

En el CNC: 

Hacer MAXVOLT= 9500, es decir, 9.5 V. 


NOTA. El parámetro equivalente en el regulador es NP121. 

NOTA. El parámetro equivalente en el regulador es NP122. 

f [PROGAIN, FFGAIN, ...] 

(en mV) 

NP121, NP122 y NP123: son parámetros del regulador 

G00FEED 1 

x x 

MAXVOLT NP123 

NP121 

x NP122 

(en rev/min de motor) 

Calcular la constante PROGAIN en base a una consigna de 9500 

mV, así: 

PROGAIN = 9500 

EdS 

= 

9500·Kv·1000 

G00FEED 

(en mV/mm) 

EdS (mm) Error de seguimiento a una velocidad G00FEED 

Kv Constante que refleja la relación entre G00FEED y EdS: 

para kv=1, EdS es 1 mm para una velocidad de 1 m/min. 

para kv=2, EdS es 0,5 mm para una velocidad de 1 m/min.

Ajuste de parámetros de captación con: 

CON INTERFAZ CAN 


DRIBUSLE=0 El uso de captación externa hace necesario el ajuste 

de todos estos parámetros de captación en el CNC. 

PITCH (P7), NPULSES (P8), DIFFBACK (P9), SIN- 

MAGNI (P10) FBACKAL (P11), REFPULSE (P32), IO- 

TYPE (P52), ABSOFF (P53) y EXTMULT (P57). Éstos 

se encuentran en la tabla de parámetros de cada eje 

en el CNC 8055/55i. 

DRIBUSLE=1 El regulador comunica mediante comandos digitales a 

través de SERCOS la velocidad del motor al CNC 

8055/55i. Así que las características de la captación 

vendrán definidas en los parámetros del regulador. En 

el CNC 8055/55i los parámetros anteriormente mencionados 

son ignorados. 





el CNC 8055/55i, los parámetros anteriormente mencionados 


MS = 


pautas: 


Ajustar los parámetros del regulador NP121, NP122 y NP123 ya 

que: 

En el CNC: 



[en mm/min] 

G00FEED 

x 

PITCHB 

NOTA. No se han implementado reducciones en accionamientos 

de eje para ninguna versión de CNC 8055/55i. 

Ajustar el parámetro PITCHB (P86), del CNC. 

[en rpm de motor] 

p.m.e PITCHB (P86): parámetro de eje del CNC donde se define el paso del husillo 

Calcular la constante PROGAIN en base a una consigna de 9500 

mV, así: 

PROGAIN = 9500 

EdS 

= 

9500·Kv·1000 

G00FEED 

(en mV/mm) 

EdS (mm) Error de seguimiento a una velocidad G00FEED 

Constante que refleja la relación entre G00FEED y EdS: 

Kv para kv=1, EdS es 1 mm para una velocidad de 1 m/min. 

para kv=2, EdS es 0.5 mm para una velocidad de 1 m/min. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

179


7. 



196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

180 

i 


DRIBUSLE 

= 0 

DRIBUSLE 

= 1 

En accionamientos de cabezal en lazo abierto 

El CNC 8055/55i comunica al regulador de cabezal la velocidad de giro 

deseada en rpm de motor (MS) que calcula de la siguiente forma: 


El uso de captación externa hace necesario el ajuste 


PITCH (P7), PITCHB (P86), NPULSES (P8), DIFF- 

BACK (P9), SINMAGNI (P10) FBACKAL (P11), REF- 

PULSE (P32), IOTYPE (P52), ABSOFF (P53) y 

EXTMULT (P57). Éstos se encuentran en la tabla de 

parámetros de cada eje en el CNC 8055/55i. 

El regulador comunica mediante comandos digitales a 

través de CAN la velocidad del motor al CNC 





NOTA. Nótese que a diferencia de SERCOS donde la parametrización 

del paso de husillo se realiza desde el parámetro NP123 del regulador, 

con interfaz CAN se realiza desde el parámetro PITCHB del CNC. 

INFORMACIÓN. Si los parámetros NPULSES y PITCHB se definen con 

valor 0, el CNC tomará el valor de los parámetros NP116 y NP123 del 

regulador equivalentes del eje correspondiente. 

MS = 

velocidad 

programada 

MAXVOLTn 

x 

MAXGEARn 

(en mV) 

SP20 y SP21: son parámetros del regulador 


pautas: 


Ajustar los parámetros del regulador SP20 y SP21 con los valores 

de la velocidad máxima del motor en esa aplicación y 9500 mV, 

respectivamente. 

Ajustar siempre las reducciones NP121, NP122 y el paso de husillo 

NP123. Si DRIBUSLE=2, ajustar además NP131, NP132, 

NP133. Si la captación externa es cuadrada, parametrizar además 

PP5. 

En el CNC: 

Parametrizar MAXGEARn del CNC 8055/55i con el valor de la velocidad 

máxima de giro de la herramienta para ese set de parámetros 

n. 

Parametrizar MAXVOLTn según la ecuación: 

Ejemplo de cabezal en lazo abierto. 

SP21 

x SP20 


SP21 

MAXVOLTn = MAXGEARn x reducción mecánica x 

SP20 

(en rev/min de motor ) 

SP20 y SP21 son parámetros del regulador 

N motor 

Reducción mecánica = 

N herramienta 

(en mV ) 

Sea una máquina con tres reducciones de 4/1, 2/1 y 1/1. La velocidad del 

motor en la aplicación es de 4000 rev/min y las velocidades máximas de 

la herramienta son 1000, 2000 y 3800 rev/min en cada set de parámetros.

i 

Siguiendo la pauta indicada anteriormente: 

SP21 4000 

SP20 9500 

MAXGEAR1 1000 rev/min 



Los parámetros MAXVOLTn serán: 

MAXVOLT1 1000 · (4/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV 

MAXVOLT2 2000 · (2/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV 

MAXVOLT3 3800 · (1/1) · (9500/4000) mV = 9025 mV 




DRIBUSLE=0 El uso de captación externa hace necesario el ajuste 

de todos estos parámetros de captación en el CNC 

8055/55i. NPULSES (P13), DIFFBACK (P14), FBAC- 

KAL (P15), REFPULSE (P32). 











el CNC 8055/55i, los parámetros anteriormente mencionados 



pautas: 

En el CNC: 


máxima de giro de la herramienta para ese set de parámetros 

n. 

NOTA. Nótese que a diferencia de SERCOS, con interfaz CAN no será 

necesario definir los parámetros MAXVOLTn del CNC ni tampoco los 

parámetros SP20 y SP21 del regulador de la primera gama. 

INFORMACIÓN. Si los parámetros NPULSES, INPREVn y OUTPREVn 

de todas las gamas se definen con valor 0, el CNC tomará los equivalentes 

del regulador de cabezal correspondiente. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

181


7. 



196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

182 

Ajuste de parámetros de captación en el accionamiento de cabezal en 

lazo abierto: 

DRIBUSLE 

= 0 

DRIBUSLE 

= 1 

DRIBUSLE 

= 2 

El uso de captación externa hace necesario el 

ajuste de todos estos parámetros de captación en el 

CNC 8055/55i. NPULSES (P13), DIFFBACK (P14), 

FBACKAL (P15), REFPULSE (P32). 

El regulador comunica mediante comandos digitales 

a través de SERCOS o CAN la velocidad del 

motor al CNC 8055/55i. Así que las características 

de la captación vendrán definidas en los parámetros 

del regulador. En el CNC 8055/55i los parámetros 

anteriormente mencionados son ignorados. 

El regulador comunica mediante comandos digitales 

a través de SERCOS la velocidad del motor al 

CNC 8055/55i. Así que las características de la captación 

vendrán definidas en los parámetros del regulador. 

En el CNC 8055/55i, los parámetros 

anteriormente mencionados son ignorados. 

NOTA. La parametrización DRIBUSLE = 2 no está disponible en versiones 

del CNC 8055/55i con interfaz CAN. 

En cabezales en lazo cerrado, M19 o roscado rígido 

El CNC 8055/55i comunica al regulador de cabezal la velocidad de giro 

deseada en rev/min de motor (MS) que calcula de forma similar al caso 

de los ejes: 


MS = 


(en mV) 


x 

SP21 

SP20 


pautas: 


Ajustar los parámetros del regulador SP20 y SP21 con los valores 

de la velocidad máxima del motor en esa aplicación y 9500 mV, 

respectivamente. 

Ajustar NP121, NP122 y NP123 según las reducciones instaladas. 

En el CNC 8055/55i: 


máxima de giro de la herramienta para esa gama n. 

Parametrizar MAXVOLTn según la ecuación: 

Además: 

En el CNC 8055/55i: 

Ajustar las constantes PROGAIN, DERGAIN, ... 

Sean dos parámetros del CNC 8055/55i: 


SP21 

MAXVOLTn = MAXGEARn x reducción mecánica x 

SP20 

(en rev/min de motor ) 


N motor 

Reducción mecánica = 

N herramienta 

(en mV ) 

REFEED1 (P34) Velocidad angular máxima en M19 (°/min) 

REFEED1 (P35) Velocidad angular máxima de la herramienta 

en búsqueda de referencia para M19.


y dos conceptos similares al MaxGear y MaxVolt utilizados anteriormente: 

se calcula PROGAIN de la siguiente manera: 


y 

y donde: 

Sea una máquina con tres reducciones de 4/1, 2/1 y 1/1. La velocidad del 

motor en la aplicación es de 4000 rev/min y las velocidades máximas de 

la herramienta son 1000, 2000 y 3800 rev/min en cada set de parámetros. 

Siguiendo la pauta indicada anteriormente: 

Los parámetros MAXVOLTn serán: 

y además: 

MG_M19 Velocidad máxima de la herramienta en el 

modo M19 (rev/min). 

MV_M19 Consigna de tensión para la REFEED1 (mV). 

PROGAIN = MV_M19 

EdS 

MV_M19 = MAXVOLT1 

MAXGEAR1 

EdS Error de seguimiento a una velocidad REFEED1 

Kv Constante que refleja la relación entre REFEED y 

EdS: Para Kv=1, EdS es 1° para una velocidad de 

1000 °/min. Para Kv=2, EdS es 0,5° para una velocidad 

de 1000 °/min. 

Ejemplo de cabezal en lazo cerrado. 

SP21 4000 

SP20 9500 




MAXVOLT1 1000 · (4/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV 

MAXVOLT2 2000 · (2/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV 

MAXVOLT3 3800 · (1/1) · (9500/4000) mV = 9025 mV 

= MV_M19 · Kv · 1000 

REFEED1 

= REFEED1 

360 

REFEED1 = MG_M19 · 360 

(en °/min) 

(en mV) 

(en mV/°) 


máxima de giro de la herramienta para esa gama n. 

La velocidad máxima de la herramienta en ese modo es de 100 

rev/min. 

La velocidad máxima de la herramienta en búsqueda de referencia es 

de 50 rev/min. 

El error de seguimiento debe ser 1° por cada 1000°/min (Kv = 1). 

La reducción 1 es la adecuada para trabajar en el modo de orientación 

de cabezal M19 ya que MAXGEAR1 es el valor inmediatamente 

superior a las 100 rev/min previstas para M19. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

183


7. 



196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

184 

Entonces: 

REFEED1 = 100·360 = 36000 (°/min) 

REFEED2 = 50·360 = 18000 

MV_M19 = 9500 

· = 950 (mV) 

1000 

36000 

(°/min) 

360 

El parámetro PROGAIN no admite decimales. Así que, en este ejemplo, 

para no perder exactitud en su función, pueden modificarse las unidades 

en las que se da PROGAIN por medio de otro parámetro: 

Cuando GAINUNIT (P041) = 0, se parametrizará PROGAIN = 26. 

Cuando GAINUNIT (P041) = 1, se parametrizará PROGAIN = 2638 

Éstos están en la tabla de parámetros de cabezal del CNC 8055/55i. 


NOTA. Nótese que a diferencia de SERCOS, con interfaz CAN no será 

necesario definir los parámetros MAXVOLTn del CNC ni tampoco los 

parámetros SP20 y SP21 del regulador. 



DRIBUSLE 

= 0 

DRIBUSLE 

= 1 

EdS = 36° para los 36000 (°/min) de REFEED1 

PROGAIN = 950·1·1000 

36000 

= 950 

36 

= 26,38 (mV/°) 

El uso de captación externa hace necesario el ajuste 


NPULSES (P13), DIFFBACK (P014), FBACKAL (P15) 

y REFPULSE (P32). Éstos se encuentran en la tabla 

de parámetros de cada eje en el CNC 8055/55i. 

En ausencia de un encóder externo siempre puede 

utilizarse el encóder del motor poniendo DRIBUS- 

LE=1 en el CNC 8055/55i. En el regulador deben personalizarse 

las reducciones que existan por medio de 

GP6 (F00717), NP121 (S00121), NP122 (S00122). 

Además habrá que tener en cuenta otros parámetros 

tales como GP2 (F00701), NP123 (S00123), PP76 

(S00076) y PP55 (S00055). En CNC 8055/55i, los parámetros 

de captación mencionados anteriormente 

serán ignorados. 

ADVERTENCIA. Con DRIBUSLE=1, la captación propia del motor sólo 

es útil para trabajar en modo M19 y/o roscado rígido cuando el cabezal 

no disponga de más de una gama y la reducción cumpla una de estas 

condiciones: 

La reducción es 1/1. La marca I0 del cabezal es la I0 de la captación 

motor. 

La reducción es del tipo n/1 siendo n un número entero. En este caso 

es imprescindible el uso de un micro-conmutadores que permita diferenciar 

una señal I0 de entre las n señales que genera el encóder del 

motor con cada vuelta de cabezal. 

La reducción es del tipo n/1 siendo n un número no entero. Véase el 

apartado «Parametrización de NP133 y NP117. Relación entera» 


DRIBUSLE 

= 2 

En presencia de captación directa, bien sea encóder 

externo o regla, el valor de DRIBUSLE=2 en el CNC 

8055/55i. En el ajuste del regulador será necesario tener 

en cuenta los parámetros GP10 (F00719), PP115 

(S00115), NP117 (S00117), NP118 (S00118), NP131 

(F00130), NP132 (F00131), NP133 (F00132). Además 

habrá que parametrizar otros parámetros tales 

como PP76 (S00076) y PP55 (S00055).


ADVERTENCIA. Con DRIBUSLE=2, es muy recomendable parametrizar 

también la captación motor atendiendo a los parámetros del regulador indicados 

en el apartado (con DRIBUSLE=1), con el fin de evitar posibles 

conflictos. Véase PP5 ActualPositionMonitoringWindow. 


No debe realizarse ningún ajuste de los parámetros NP121 [S00121], 

NP122 [S00122] y NP123 [S00123] del regulador. 

NOTA. Recuérdese que, se leen los p.m.c. del CNC 8055/55i: NPULS- 

ES, INPREVn y OUTPREVn salvo que todos valgan 0. 

NOTA. La parametrización DRIBUSLE=2 no está disponible en versiones 

del CNC 8055/55i con interfaz CAN. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

185


7. 


Consideraciones en los reguladores 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

186 

7.4 Consideraciones en los reguladores 

Disponer de un interfaz SERCOS o CAN hace innecesarios algunos de 

los parámetros del regulador. 

NOTA. Recuérdese que si se evita la instalación de la placa simuladora 

de encóder y las entradas/salidas, no será necesario parámetrizar los 

parámetros asociados a ellas. 


Siempre deberá realizarse un ajuste correcto de los parámetros NP121 

(S00121), NP122 (S00122) y NP123 (S00123). 

Si además, el parámetro del CNC, DRIBUSLE=2, no sólo habrá que parametrizar 

los parámetros anteriormente indicados sino que además se parametrizarán 

NP131 (F00130), NP132 (F00131) y NP133 (F00132). 

NOTA. No olvide parametrizar el parámetro PP5 (S00391) del regulador 

con un valor distinto de cero como sistema de vigilancia, especialmente si 

la captación externa es cuadrada. 

Ejemplo 1. Ajuste de los parámetros NP121, NP122 y NP123. 

Si 5 vueltas de giro de motor generan 3 vueltas de giro de husillo, deben 

parametrizarse los parámetros NP121, NP122 y NP123 del siguiente modo: 

NP121=5 y NP122=3 

Si se trata de un eje lineal en el que con cada vuelta de husillo, la mesa 

avanza 4 mm: 

NP123=4 mm (en el WinDDSSetup se introduce en NP123 un 4) 

Si se trata de un eje rotativo en el que cada vuelta de polea de salida supone, 

360° de giro: 

NP123=360° (en el WinDDSSetup se introduce en NP123 un 360) 


MOTOR 

F. S7/8 

VELOCIDAD 

DEL MOTOR 



VELOCIDAD 

MESA 

HUSILLO 

Ejemplo 








NP123 = 5 mm 

Relación de transmisión entre el eje motor y el eje del husillo de la máquina.



Si se ataca un motor con correa dentada y encóder externo solidario al 

husillo con paso 10 mm y una relación de transmisión 2:1, la parametrización 

se llevará a cabo de la siguiente manera: 


No debe realizarse ningún ajuste de los parámetros NP121 [S00121], 

NP122 [S00122] y NP123 [S00123] del regulador ya que: 

- En accionamientos de eje 

NP121=2, NP122=1, NP123=10 

NP131=1, NP132=1, NP133=10 


MOTOR 

VELOCIDAD DEL 

MOTOR 

R1' 





F. S7/9 

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder de la captación 

directa. 

NOTA. No se han implementado reducciones en accionamientos de eje 

para ninguna versión del CNC 8055/55i. 

NOTA. Recuérdese que si los parámetros NPULSES y PITCHB se parametrizan 

con valor 0, entonces el CNC tomaría los equivalentes del regulador 

del eje correspondiente. 

- En accionamientos de cabezal 


MESA 

HUSILLO 

R2' 


ENCÓDER 

NOTA. Para obtener las diferentes reducciones deben definirse los p.m.c 

INPREVn y OUTPREVn de cada gama. Con DRIBUSLE = 1 no se permiten 

tener reducciones en las gamas. 

NOTA. Recuérdese que si los parámetros NPULSES, INPREVn y OUT- 

PREVn de todas las gamas se parametrizan con valor 0, entonces el 

CNC tomaría los equivalentes del regulador de cabezal correspondiente. 

No debe realizarse ningún ajuste de los parámetros NP131 [F00130], 

NP132 [F00131] y NP133 [F00132] del regulador ya que: 

NOTA. La parametrización DRIBUSLE=2 no está disponible para versiones 

del CNC 8055/55i con interfaz CAN 

R1 

Ejemplo 






R2 





Consideraciones en los reguladores 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

187


7. 


Señales de control PLC 8055/55i - regulador 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

188 

7.5 Señales de control PLC 8055/55i - regulador 

Señales del PLC 55/55i al regulador 

Las habilitaciones Speed Enable y Drive Enable del regulador pueden ser 

controladas a través del anillo SERCOS o del bus CAN desde el PLC 

55/55i. Para ello el PLC 55/55i incorpora dos variables lógicas de salida. 

SPENAn [ SPeed ENAble n ] [ n = 1, ... 7 ] [M5110, M5160, M5210, M5260, 

M5310, M5360 y M5410]. 

SPENAm [ SPeed ENAble m ] [ m = S, S2, AS ] [M5462, M5487 y M5449]. 

Función: Idéntica a la de la señal eléctrica Speed Enable del 

conector X2 del regulador. 

Valores válidos: 0 Inhabilita la consigna de velocidad. 

Motor con consigna 0. 

1 Habilita la consigna de velocidad. 

El motor sigue a la consigna. 

DRENAn [ DRive ENAble n ] [ n = 1, ... 7 ] [M5111, M5161, M5211, M5261, M5311, M5361 

y M5411]. 

DRENAm [ DRive ENAble m ] [ m = S, S2, AS ] [M5463, M5488 y M5450]. 

Función: Idéntica a la de la señal eléctrica Drive Enable del conector 

X2 del regulador. 

Valores válidos: 0 Inhabilita el regulador. Motor sin par. 

1 Habilita el regulador. 

La función Speed Enable en el regulador se activará cuando lo haga 

SPENA, o la señal eléctrica Speed Enable en el pin correspondiente del 

conector X2 del regulador. Si el regulador es modular también podrá activarse 

cuando lo haga la señal eléctrica System Speed Enable en el pin 

correspondiente del conector X6 (en fuentes RPS) o X2 (en el resto de 

las fuentes FAGOR). De igual manera, la función Drive Enable con DRE- 

NA y la señal eléctrica Drive Enable. Véase figura F. S7/10. 

ADVERTENCIA. Aunque sea utilizada la marca DRENA del interfaz SER- 

COS o CAN, no debe eliminarse el control hardware sobre la señal eléctrica 

Drive Enable. Utilícense los métodos descritos en el capítulo 9. 

SEGURIDAD FUNCIONAL del manual «man_dds_hard.pdf». 

With modular drives 

SpeedEnable Pin 

[X2 of the drive] 

SystemSpeedEnable Pin 

[X2 of the 

p. supply] * 

SpeedEnable 

[SERCOS or CAN] 

SPENA 

With compact drives 


SpeedEnable 


SPENA 

DriveEnable Pin 

DriveEnableDnc 

DriveEnable 


DRENA 

HaltDrive Pin 

HaltDriveDnc 

Halt 


DV32 [S00134] 

[bit 15] 


DV32 [S00134] 

[bit 15] 


BV7 [F00203] 

DV32 [S00134] 

[bit 14] 

BV1 [F00201] 

BV3 [F00202] 

DV32 [S00134] 

[bit 13] 

F. S7/10 

Señales de control PLC 8055/55i - regulador. 

OR 

OR 

OR 

SpeedEnable 

Function 

(*) X6 if it is an RPS power supply 

OR 

SpeedEnable 

Function 

DriveEnable 

Function 

Halt Function

Señales del regulador al PLC 55/55i 


El regulador ofrece al PLC 55/55i dos bits que indican su estado de funcionamiento: 

DRSTAFn [ DRive STAtus First n ] [ n = 1, ... 7, S, S2, AS ] [M5603, M5653, M5703, 

M5753, M5803, M5853 y M5903 en los ejes; M5953, M5978 y M5557 en los 

cabezales]. 

DRSTASn [ DRive STAtus Second n ] [ n = 1, ... 7, S, S2, AS ] [M5604, M5654, M5704, 

M5754, M5804, M5854 y M5904 en los ejes; M5954, M5979 y M5556 en los 

cabezales]. 

Función: Son los bits que comunican al PLC el estado del regulador. 

Así, el programa de PLC manejará las señales de 

control del regulador en función del estado de éste. 

Valores válidos: 0 y 1 con el significado de la tabla T. S7/1. 

ADVERTENCIA. Es una norma general que el PLC asigne los índices 

identificativos a todas las variables de los ejes según un orden de preferencia 

dado por: X, Y, Z, U, V, W, A, B, y C. Nada tienen que ver aquí los 

números asignados a los reguladores para su identificación en el anillo 

SERCOS o bus CAN (DRIBUSID, Node_Select). 

Así, si la máquina dispone de tres ejes (p. ej: X, Y, B): 

Las variables SPENA1, DRENA1, y los bits DRSTAF1 y DRSTAS1 corresponderán 

al eje X e igualmente las de índice 2 al eje Y, y las de 

índice 3 al eje B. 

Las variables de índice S, S1 y AS corresponderán al cabezal principal, 

secundario y auxiliar, respectivamente. 

En el manual de instalación del CNC 8055/55i se mencionan también estas 

variables del PLC. 

T. S7/1 Señales del regulador al PLC del 8055/55i. 

DRSTAF DRSTAS Estado Acción posterior 

0 0 El regulador no está 

disponible. 

No debe suministrarse 

potencia desde red a la 

fuente de alimentación. 

0 1 El regulador está 

preparado para recibir 

potencia en el bus. El contacto 

Drive OK está cerrado. 

1 0 El regulador está preparado 

para atender a las 

señales de control. 

1 1 Funciones Drive Enable 

y Speed Enable activadas. 

El motor sigue la consigna. 

Compruébese la 

alimentación de 

24 V DC y/o 

soluciónense los 

errores. 

Suminístrese potencia 

a la fuente de 

alimentación 

desde red. 

Habilítese el regulador 

con Drive Enable 

y Speed Enable. 

Gobiérnese el motor 

con la consigna. 


Señales de control PLC 8055/55i - regulador 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

189


7. 


Señales de control PLC 8055/55i - regulador 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

190 

Ejemplo de programación para PLC 8055/55i de FAGOR 

Este ejemplo de programación gobierna las señales de control del regulador 

en función del estado del mismo y de otras dos variables. 

; Sea una máquina de dos ejes (X, Z) y un cabezal (S) 

; El eje Z es vertical y no está compensado. Dispone de freno controlado 

; por la señal O20. 

; GESTIÓN DE ESTADO DEL REGULADOR 

; 

DRSTAF1 = B1R101 ; Estado del regulador del eje X 

DRSTAS1 = B0R101 

; 

DRSTAF2 = B1R102 ; Estado del regulador del eje Z 

DRSTAS2 = B0R102 

; 

DRSTAFS = B1R103 ; Estado del regulador del cabezal 

DRSTASS = B0R103 

; 

CPS R101 GE 1 = M101 ; Regulador del eje X, ok. 

CPS R102 GE 1 = M102 ; Regulador del eje Z, ok. 

CPS R103 GE 1 = M103 ; Regulador de cabezal, ok. 

M101 AND M102 AND M103 = M123 ; Todos los reguladores preparados 

; Se puede dar potencia a la máquina 

; GESTIÓN DE LAS EMERGENCIAS 

; 

M123 AND I1 ; Entradas de emergencias 

/AND [otras condiciones] = / EMERGEN 

/EMERGEN AND /ALARM 

AND [otras condiciones] = O1 ; Salida de emergencia 

; GESTIÓN DE HABILITACIÓN DE EJES 

; 

CPS R101 GE 2 = M111 ; Regulador de eje X tiene potencia 

CPS R102 GE 2 = M112 ; Regulador de eje Z tiene potencia 

M111 AND M112 = M133 

; Todos los reguladores de eje (ok) y con potencia 

M111 AND NOT LOPEN AND O1 ; Habilitación de eje X 

AND [otras] = SERVO1ON = SPENA1 ; Speed Enable de eje X 

= TG3 1 300 

T1 = DRENA1 ; Drive Enable con retardo de 300 ms a la desconexión para las 

; paradas de emergencia 

; 

M112 AND NOT LOPEN AND O1 AND [otras] 

; Habilitación del eje Z (vertical) 

= TG3 2 400 = O20 ; Señal para el control del freno 

T2 = DRENA2 = SERVO2ON = SPENA2 

; Speed y Drive Enable con retardo de 400 ms a la desconexión 

; para evitar la caída del eje 

; GESTIÓN DE HABILITACIÓN DE CABEZAL 

; 

CPS R103 GE 2 = M113 ; Regulador de cabezal tiene potencia 

M3 OR M4 = SET M140 ; Petición de giro del cabezal 

M2 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1 = RES M140 

; Anulación de giro de cabezal 

M19 = SET M119 ; Petición M19 

M2 OR M3 OR M4 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1 = RES M119 

; Anulación M19 

(M140 OR (M119 AND NOT LOPEN)) AND M113 = SPENAS = TG3 3 4000 

T3 = DRENAS ; Retardo de 4 seg. a la desconexión para las paradas de emergencia 

SPENAS AND (M119 OR RIGID) AND NOT LOPEN = SERVOSON 

; M19 o roscado rígido, cerrar lazo 

; GESTIÓN DEL FEED HOLD Y EL STOP 

; 

M113 AND [otras] = / FEEDHOL

7.6 Comunicación SERCOS con el CNC 8070 


El CNC 8070 tiene algunos parámetros de configuración general similares 

a los del regulador FAGOR. 

Estos parámetros deben ajustarse para que resulten coherentes con los 

dados en el regulador. 

Son: 

OPMODEP Similar al parámetro AP1 (S00032) PrimaryOperationMode del regulador. 

Parametrizar este parámetro con un valor coherente con el dado a AP1 

en el regulador. 

LOOPTIME Similar al parámetro QP1 (S00001) ControlUnitCycleTime del regulador. 

Parametrizar este parámetro con un valor coherente con el dado a QP1 


También es necesario ajustar otros parámetros en cada uno de los ejes. 

Éstos son: 

DRIVETYPE Indica el tipo de interfaz utilizado. 

Para la conexión del CNC 8070 con los reguladores FAGOR, 

DRIVETYPE= SERCOS 

TELEGRAMTYPE Indica el tipo de telegrama empleado en la 

comunicación SERCOS 

Parametrizar TELEGRAMTYPE= 4 

DRIVEID Identifica el accionamiento en el anillo 

SERCOS. 

Parametrizar este parámetro con el mismo valor que se ha seleccionado 

en el conmutador rotativo del regulador. 

NPULSES 

PITCH Parámetros que determinan la precisión en la 

captación. 

El CNC 8070 es capaz de trabajar con precisiones de una décima de micra. 

Así, la relación entre estos dos parámetros debe ser: 

PITCH 

= 0,1 

NPULSES x 4 


Comunicación SERCOS con el CNC 8070 7. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

191


7. 


Comunicación SERCOS con el CNC 8070 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

192 

Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y regulador SER- 

COS 

Durante la inicialización de SERCOS, en el arranque del CNC 8070 y en 

la validación de los parámetros máquina de los ejes, el CNC 8070 actualiza 

en los reguladores los siguientes parámetros. 

Los parámetros NP121, NP122, NP131 y NP133 de cada set del CNC 

8070 se enviarán al set correspondiente en el regulador. En el resto de 

los sets del regulador, se guardarán los parámetros del set por defecto 

del CNC 8070. 

Entendiendo la tabla 

CNC 

Lista de parámetros máquina del CNC. 

DRIVE 

Lista de parámetros del regulador que equivalen a cada parámetro del CNC. 

Pos/Vel 

Indica si la escritura del parámetro en el drive está condicionada por el 

tipo de configuración SERCOS, posicion (pos) o velocidad (vel). 

Captación 

Indica si la escritura del parámetro en el drive está condicionada por el 

tipo de captación del eje, motor o directa.

T. S7/2 Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y reguladores con interfaz SERCOS. 

Observaciones 

Captación 

pos/vel 

DRIVE 

CNC 

PP76=65; Eje lineal. 

PP76=66; Eje rotativo sin módulo. 

PP76=194; Eje rotativo con módulo. 

PP76 

AXISTYPE 

+ AXISMODE 

PP104 

PROGAIN 

B1=0, B5=0; Si I0 normal. 

B1=1, B5=0; Si I0 codificado creciente. 

B1=1, B5=1; Si I0 codificado decreciente. 

Directa 

PP115 (bit 1,5) 

I0TYPE 

B0=0; Captación directa rotativa (NPULSES0). 

B0=1; Captación directa lineal (NPULSES == 0). 

Directa 

PP115 (bit 0) 

NPULSES2 

Directa B3=0; Contaje captación directa (AXISCH==LOOPCH. 

B3=1; Contaje captación directa (AXISCHLOOPCH). 

pos 

PP115 (bit 3) 

AXISCH 

+ LOOPCH 

B1=0, B2=0, B3=0; No cambia el signo de contaje (AXISCH==NO. 

B1=1, B2=1, B3=1; Sí cambia el signo de contaje (AXISCH==SI). 

pos 

PP55 (bit 0, 2, 3) 

AXISCH 

B0=0; Sentido de búsqueda positivo. B0=1; Sentido de búsqueda negativo. 

B5=0; Sí se dispone de micro. B5=1; No se dispone de micro. 

B3=0; Captación motor. B3=1; Captación directa. 

B1=0; La señal DECEL del CNC es siempre lógica positiva. 

REFDIREC 

+ DECINPUT 

+ FBACKSRC 


PP147 (bit 0) 

PP147 (bit 5) 

PP147 (bit 3) 

PP147 (bit 1) 

PP41 

REFEED1 

PP1 

REFEED2 

Motor 

Directa 

pos 

pos 

PP52 

PP54 

REFVALUE 

Motor 

Directa 

pos 

pos 

PP150 

PP151 

REFSHIFT 

Significado de símbolos: Distinto de ; == Igual a. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

193


7. 


Comunicación SERCOS con el CNC 8070 

196 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

194 

T. S7/3 Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y reguladores con interfaz SERCOS. (cont.) 

Observaciones 

Sólo si se dispone de I0s codificados. 


pos/vel Captación 

DRIVE 

CNC 

motor 

directa 

PP177 

PP178 

ABSOFF 

I0CODDI1 NP166 


I0CODDI2 NP165 


BACKLASH PP58 

pos 

BACKANOUT PP2 pos 

BACKTIME PP3 

pos 

Sólo si BACKANOUT0. 

INPUTREV NP121.x Afecta a todas las gamas. 

OUTPUTREV NP122.x Afecta a todas las gamas. 

PITCH 

NP123 

INPUTREV2 NP131.x Directa Afecta a todas las gamas. Sólo si se dispone de captación rotativa (NPULSES20) 

OUTPUTREV2 NP132.x Directa Afecta a todas las gamas. Sólo si se dispone de captación rotativa (NPULSES20) 

PITCH2 NP133 Directa Sólo si se dispone de captación rotativa (NPULSES20) 

GP6 

NPARSETS 

B4=1; Comprobar los límites. 

B4=0; No comprobar los límites. - En cabezales, ejes rotativos con módulo y siempre 

que LIMIT+ y LIMIT- (ambos) sean 0. 

PP55 (bit 4) 

Activación de 

límites 

MODLIMUP PP103 Sólo si es cabezal ó eje rotativo con módulo. 

SZERO SP42 Sólo si es cabezal. 

PP57 

INPOSW 

MAXFLWE PP159 Sólo si se activa la monitorización del error de seguimiento. 

Significado de símbolos: Distinto de ; == Igual a.


T. S7/4 Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y reguladores con interfaz SERCOS. (cont.) 

Observaciones 

Captación 

pos/vel 

DRIVE 

CNC 

GP10=0; No hay captación directa. 

GP10=1; Señal TTL (SINNAGNI==0). 

GP10=2; Señal Vpp (SINMAGNI0). 

GP10 

Captación 

directa 

Sólo si es encóder rotativo (NPULSES0). 

Sólo si es encóder lineal (NPULSES==0). 

Directa 

Directa 

NP117 

NP117 

NPULSES 

PITCH2 

Resolución de 

la captación 

directa 

Sólo si es encóder lineal (NPULSES==0). 

Directa 

NP118 

PITCH2 

Resolución de 

una captación 

directa lineal 

FBACKDIFF PP5 

pos Directa 

FBMIXTIME PP16 pos Directa 

Significado de símbolos: Distinto de ; == Igual a. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

195


7. 

196 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

SET DE 

PARÁMETROS Y 

REDUCCIONES 

8 

El sistema de regulación FAGOR se configura mediante una tabla de parámetros. 

Algunos de estos parámetros son arrays de ocho elementos, ordenados 

con terminaciones que pueden enumerarse desde 0 en adelante. 

Uno de estos arrays p. ej. es: SP1.0, SP1.1, SP1.2, ...... SP1.6 y SP1.7. 

Los parámetros extendidos en arrays, están organizados en dos grupos, 

llamados set de parámetros y reducciones (Gear Ratios). 

La figura F. S8/1 muestra la organización de la tabla. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

197

Set de parámetros y reducciones 

8. 

SET DE PARÁMETROS Y REDUCCIONES 

Terminología empleada 

208 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

198 

8.1 Terminología empleada 

Set de parámetros 

Atiende al conjunto de parámetros del regulador agrupados por una misma 

terminación y que determinan el ajuste del accionamiento. 

Ejemplo. 

El set de parámetros CERO está formado por el conjunto CP20.0, IP1.0, 

SP1.0 ··· SP10.0, SP20.0, SP21.0, SP40.0, SP41.0, SP60.0 ··· SP65.0, 

SP80.0 y SP100.0. 

Cada set de parámetros puede ajustar un mismo accionamiento de forma 

diferente. Se puede optar por uno u otro de estos ajustes (set) con 

sólo cambiar de set activo. 

NOTA. Es obligatorio ajustar un Eje C sobre el set de parámetros 7. 

Gama 

Atiende a la reducción puramente mecánica, sin consideraciones en 

cuanto a la parametrización se refiere. 

La gama 0 es la denominación de fuera de gama, sin transmisión. 

La gama 1 es la más baja, con mayor reducción de velocidad. 

La gama 2 y siguientes serán gamas más altas. 

Reducción 

Atiende al conjunto de parámetros del regulador agrupados por una misma 

terminación y que informa al regulador sobre la relación de transmisión 

motor-máquina. 

Ejemplo. 

La reducción DOS está formada por el conjunto NP121.2 y NP122.2. Se 

puede optar por una u otra con sólo cambiar de reducción activa. 

Se numeran desde la reducción 0 hasta la reducción 7. 

Los parámetros de la reducción informan sobre la gama en funcionamiento 

según: 

Reducción 0 Gama 1 


Reducción 2 Gama 3 ... 

Es posible, en todo momento, llevar a cabo la edición de todos los parámetros 

(ocho sets y ocho reducciones). Las operaciones de y 

afectan a la totalidad de la tabla de parámetros. 

En cada momento, solamente uno de esos sets y una de esas reducciones 

determinan el funcionamiento del sistema, son los set y reducción 

activos. 

Son posibles todas las combinaciones set - reducción. 

Parámetros importantes: 

GP4 SetNumber Nº de sets útiles 

GP6 GearRatioNumber Nº de reducciones útiles 

GV21 ParameterSetActual Set activo 

GV25 GearRatioActual Reducción activa 

La figura F. S8/1 muestra un ejemplo. 

Los parámetros GP4 y GP6 limitan el número de sets y reducciones activables.

i 

Ejemplo. 

Con GP4=4 los valores de set activo quedan limitados al rango 0 ... 3. 


INFORMACIÓN. La asignación de una matrícula de motor a la variable 

GV10 inicializa toda la tabla de parámetros a sus valores por defecto. 

Concretamente GP4=1 y GP6=1, con lo cual sólo quedarán como activables 

el set 0 y la reducción 0. 

El reencendido del regulador pone GV21=0 y GV25=0. 

Los siguientes apartados documentan el funcionamiento de estos dos 

subconjuntos. 

Parameter Table 

Example: 

GP4=8 GV21=3 

GP6=6 GV25=1 

General parameters 

AP1 BV1 ...... 

.......................... 

& 

ActualSet 

CP20.3 IP1.3 

CP20.0 IP1.0 

F. S8/1 

Set de parámetros y reducciones. 

Set 3 

SP20.0 SP21.3 SP40.3 SP41.3 

SP60.0 ....... SP65.3 

Set 7 

Set 6 

Set 5 

Set 4 SP10.7 

SP10.6 

Set 2 

Set 1 SP10.5 

Set 0 SP10.4 SP100.7 

SP100.6 

SP10.2 

SP10.1 SP100.5 

SP1.0 ....... SP10.0 SP100.4 

SP1.3 ....... SP10.3 

SP80.3 SP100.3 

SP20.0 SP21.0 SP40.0 SP41.0 SP100.2 

SP100.1 

SP60.0 ....... SP65.0 SP80.0 SP100.0 

Gear Ratio 5 

Gear Ratio 4 

NP121.5 Gear Ratio 3NP122.5 

NP121.5 Gear Ratio 2NP122.4 

NP121.5NP123.5 

NP122.3 

NP121.5 Gear Ratio NP123.5 0NP122.2 

NP123.5 

NP121.0 NP121.0NP123.5 

NP122.0 

ActualGearRatio 

Gear Ratio 1 

NP121.1 NP122.1 

NP123.5 

& 

......................... 

...... XV1 XV2 

General parameters 


Terminología empleada 8. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

199


8. 



208 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

200 

8.2 Set de parámetros 

El cambio de set activo puede hacerse mediante señales digitales externas, 

o a través del interfaz SERCOS o CAN. 

Cambio de set mediante las entradas digitales 

Estado de funcionamiento: 

El parámetro GP4 fija el número de sets útiles (1GP48). 

La variable GV21 informa de cual es el set activo actual (0 GV21 

GP4). 

Variables booleanas para el cambio de set activo: 

Las variables GV32, GV31 y GV30 sirven para la preselección del que 

será nuevo set activo. 

La variable GV22 registra esta preselección. 

La variable GV24 - Strobe - permite (o no) cambiar el set activo. 

La variable GV23 - Acknowledge - es la señal de reconocimiento 

del cambio de set. 

El valor por defecto de las tres variables de preselección es cero. 

El valor por defecto de la señal de Strobe es uno (activa). 

Parameter Sets 

GV32 

GV31 

GV30 

Set 0 0 0 0 

Set 1 0 0 1 

Set 2 0 1 0 

Set 3 0 1 1 

Set 4 1 0 0 

Set 5 1 0 1 

Set 6 1 1 0 

Set 7 1 1 1 

SetActiveBits 

MUX 

F. S8/2 

Cambio de set por entradas digitales. 

Procedimiento para el cambio de set 

Asignar a las entradas IP10-13, las variables booleanas que se desean 

gobernar. 

Preseleccionar el que será nuevo set activo mediante esas entradas 

digitales. 

Activar la señal de strobe por medio de la señal eléctrica asignada a 

GV24. 

La desactivación de la señal strobe GV24 puede hacerse temporizada 

o como consecuencia del flanco de subida del Acknowledge 

GV23. 

La figura F. S8/3 contempla esto con un ejemplo. 

GP4=4 

IP12=GV31 

IP13=GV30 

IP10=GV24 

GV23 SetChangeAck 

GV21 ActualParameterSet 

24 V 

pin3-5 X6 

0 V 

24 V 

pin4-5 X6 

0 V 

24 V 

pin1-5 X6 

0 V 

Strobe 

F. S8/3 

Procedimiento para el cambio de set. 

1 

0 

Acknowledge 

SetChangeStb 

GV24 

GV22 

& 

ParameterSetPreselection 

20 ms 

0 2 3 

ActualParameterSet 

Delay GV21 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

t 

t 

t 

t 

t

i 

Modo de funcionamiento con el STROBE siempre activo 


GV24 strobe permanecerá activa si no se asigna a una entrada digital. 

Así se gobierna directamente el cambio de set sin señales de control, con 

GV32-30. Para ignorar posibles perturbaciones o rebotes en esas señales 

eléctricas, es necesario que mantengan al menos 20 ms su nuevo valor. 

La figura F. S8/4 contempla esto mediante un ejemplo. 

GP4=4 

GV24=1 

unassigned 

IP12=GV31 

IP13=GV30 


pin3-5 X6 

24 V 

0 V 

pin4-5 X6 

24 V 

0 V 


1 

0 

Acknowledge 

20 ms < 20 ms 20 ms 

0 1 3 

>100 ms 

F. S8/4 

Funcionamiento con el Strobe siempre activo. 

INFORMACIÓN. El cambio de set activo puede realizarse con el motor 

en marcha. Si el motor está girando a una velocidad superior al límite impuesto 

por el nuevo set de parámetros, la velocidad se reducirá automáticamente 

hasta tomar el valor de ese nuevo límite, y sólo entonces el 

nuevo set de parámetros tendrá validez. La rampa con la que realice ese 

cambio de velocidad será la que defina el set propio. 

Señal de reconocimiento del cambio de set ACKNOWLEDGE 

Esta señal sirve como verificación del cambio. Tomará valor cero con el 

flanco de subida de la señal strobe y recuperará su valor uno cuando el 

cambio se haya ejecutado. 

Aun en el caso de que el nuevo set sea el mismo que el set previo, esta 

señal de reconocimiento GV21 tomará valor cero durante 100 ms. 

Véase la figura F. S8/5. 

GP4=8 

IP11=GV32 

IP12=GV31 

IP13=GV30 

GV32-GV30 

5 5 

24 V 

IP10=GV24 pin1-5 X6 

0 V 

Strobe 



1 

0 

Acknowledge 

F. S8/5 

Señal de reconocimiento del cambio de set (Acknowledge). 

Cambio de set por interfaz SERCOS o CAN 

100 ms 

0 5 5 

El procedimiento es idéntico y paralelo al cambio de reducción. 

Véanse los apartados de cambio de reducción, por interfaz SERCOS o 

CAN. 

Un aspecto muy importante a tener en cuenta en el caso del cambio de 

set en presencia de cualquiera de estos dos interfaces es: 

OBLIGACIÓN. Para el control del cambio de set de parámetros a través 

del interfaz SERCOS o CAN es necesario que ninguna de las variables 

GV24, GV30, GV31 y GV32 haya sido asignada a una entrada digital. 

1 

0 

1 

0 

t 

t 

t 

t 

1 

0 

1 

0 

t 

t 

t 

t 


Set de parámetros 8. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

201


8. 



208 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

202 

Relación mecánica 

Con interfaz SERCOS: 

Véase el apartado: Consideraciones en los reguladores del capítulo 

anterior. 

Con interfaz CAN: 

Véase el apartado: Consideraciones en los reguladores del capítulo 

anterior. 

En ambos casos, la maniobra mecánica en la caja de cambios de la máquina 

irá acompañada de un cambio de reducción activa. 

OBLIGACIÓN. La orden para el cambio de reducción se lleva a cabo a 

través del interfaz SERCOS o CAN. No hay posibilidad de realizar el 

cambio de reducción a través de entradas digitales. 

Estado de funcionamiento: 

El parámetro GP6 fija el número de reducciones útiles (1GP68). 

La variable GV25 informa de cual es la reducción activa actual (0 

GV25 GP6). 

La variable GV26 registra la preselección de reducción. 

GearRatioPreselection 

GV26 

F. S8/6 

Variables GV25 y GV26. 

Delay 

Cambio de reducción por interfaz SERCOS o CAN 

Procedimiento de cambio a través de SERCOS o CAN aplicable también 

al cambio de set. El control numérico ejecuta los cambios de reducciones 

mediante los comandos M41, M42, M43 y M44. Fijando el parámetro AU- 

TOGEAR (P006) a su valor «YES», el CNC generará automáticamente 

los comandos M anteriores en función de cual sea la velocidad seleccionada. 

Si se hace AUTOGEAR igual a «NO», el usuario debe incluir estos 

comandos M en el programa pieza. 

Procedimiento 

Establecer previamente el número de sets y gamas útiles escribiendo sobre 


GP4 F00703 SetNumber 

GP6 F00717 GearRatioNumber 

ActualGearRatio 

GV25 

Escribir cual va a ser el nuevo set y nueva reducción en las variables del 

CNC: 

SETGEX, SETGEY, SETGEZ, ... ...........................para los ejes 

SETGES ................................................ para el cabezal principal 

SSETGS ................................................ para el segundo cabezal 

Los cuatro bits de menos peso en estas variables registran la gama activa, 

los otros cuatro el set activo tal como se indica: 

Bit 

7 6 5 4 

0 0 0 0 

0 0 0 1 

0 0 1 0 

... 

Set 0 

Set 1 

Set 2 

GV21=0 

GV21=1 

GV21=2 

Bit 

3 2 1 0 

0 0 0 0 

0 0 0 1 

0 0 1 0 

... 

Reducción 0 

Reducción 1 

Reducción 2 

Gama 1 

Gama 2 

Gama 3 

GV25=0 

GV25=1 

GV25=2 

Estas escrituras se hacen a través del canal de servicio (lento). Se accede 

a este canal a través de instrucciones en el programa pieza, del canal 

de PLC, o del canal de usuario. 

La marca de PLC (SERPLCAC - SERCOS PLC Acknowledge) sirve como 

reconocimiento del cambio.


Permanecerá activa desde que se solicita un nuevo set o reducción por 

medio de las variables anteriores (SETGEX, ...) hasta que el regulador 

haya adoptado los nuevos valores en sus parámetros GV21 ActualParameterSet 

y GV25 ActualGearRatio. 

Mientras esta marca esté activa, no podrá solicitarse otro cambio SET- 

GE* ya que se perdería el comando. 

PROGRAMA DE PLC PARA EL CAMBIO DE REDUCCIÓN EN EL 

CABEZAL 

Ejemplo de cabezal con interfaz SERCOS 

El cabezal dispone dos gamas y trabaja en lazo abierto. 

No empleará una captación externa sino que utilizará la captación propia 

del motor, es decir, DRIBUSLE=1. Por tanto, para visualizar la S real en 

el CNC deberá cambiarse de reducción en el regulador con cada cambio 

de gama en la máquina. 

El regulador del cabezal principal está identificado con el número 3 en el 

anillo SERCOS. 

DRIBUSID = 3 en la tabla de parámetros del cabezal principal S. 

Se parametrizará el parámetro del PLC P28 (SRR700) = 3.33172. 

El número 33172 es el identificador SERCOS de la variable DV11 

(F00404). 

Esto determina que el registro R700 (asociado al parámetro P28) contenga 

la variable DV11 del cabezal principal, a través 

del cual se conocerá GV25 y GV21 . 

En el CNC deberá definirse la tabla de cabezal 

Cabezal en lazo abierto con dos gamas. 

Se define la captación con DRIBUSLE=1 

DRIBUSID = 3 

En el regulador deberán definirse dos reducciones y un sólo set de 

parámetros 

Reducción 0 Gama 1 Set de parámetros 0 


GP4=1 

GP6=2 

EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN PARA EL CAMBIO DE REDUCCIÓN 

EN EL CABEZAL PRINCIPAL 

; 

; Información de recursos utilizados: 

; 

; I41 = Detector primera gama (M41) 

; I42 = Detector segunda gama (M42) 

; I79 = regulador de cabezal 

; 

; O141 = Electroválvula para la activación de la primera gama (M41) 

; O142 = Electroválvula para la activación de la segunda gama (M42) 

; 

; M41 = Descodificación > de CNC: Cambio a primera gama 

; M42 = Descodificación > de CNC: Cambio a segunda gama 

; 

; En el parámetro PLC P28 (R700) = 3.33172, se define el identificador 

; SERCOS Fagor Diagnostics, porque en este caso, en el cabezal DRIBUSID = 3 

; B10R700 = SV3 Este bit se activa cuando la velocidad del cabezal es menor 

; que la Nmínima (SP40). 

; 

CY1 

; 

END 

; 

PRG 

REA 

; 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

203


8. 



208 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

204 

; ESTADO DEL REGULADOR 

; 

DRSTAFS = B1R104 

DRSTASS = B0R104 ; Estado del regulador de cabezal 

; 

CPS R104 GE 1 = M104 ; Cabezal OK. 

; 

M104 ; Drive OK (por software) 

AND I79 ; Drive OK (por hardware) 

= M200 ; Regulador OK 

; 

CPS R104 GE 2 = M114 ; Regulador de cabezal con potencia 

; 

I1 AND M200 = / EMERGEN ; Emergencia a CNC 

/EMERGEN AND /ALARM = O1 ; Contacto de emergencia al armario 

; eléctrico 

; 

; CAMBIO DE REDUCCIÓN 

; 

M2047 = AND R 700 $0F R45 ; Lectura de la variable GV25 

; 

B9R700 = TG2 30 200 ; Retardo confirmación N = 0 

B10R700 = TG2 31 200 ; Retardo confirmación N = Nmín 

T30 = M155 ; N = 0 

T31 = M156 ; N = Nmín 

I41 AND NOT I42 = TG2 41 200 ; Retardo confirmación primera gama 

I42 AND NOT I41 = TG2 42 200 ; Retardo confirmación segunda gama 

; 

T41 = GEAR1 ; Confirmación de la primera gama de la máquina 

T42 = GEAR2 ; Confirmación de la segunda gama en la máquina 

; 

M114 AND M41 

AND NOT GEAR1 

= SET M141 ; Petición de cambio a primera reducción 

M114 AND M42 

AND NOT GEAR2 

= SET M142 ; Petición de cambio a segunda reducción 

; 

M141 OR M142 = M150 ; Cabezal en cambio de gama 

= TG2 10 5000 

; 

T10 = SET MSG10 ; > 

RESETOUT OR NOT O1 = RES MSG10 

; 

; 

M150 AND M156 = MOV 100 SANALOG = PLCCNTL 

; Oscilación en cambio ( 100 · 0.3 = 30 mV ) 

PLCCNTL AND M2011 = SPDLEREV ; Inversión en cambio de gama 

; 

; 

M141 AND NOT SERPLCAC ; Petición y canal de servicio libre 

= SET M241 ; Memoria petición primera reducción del regulador 

NOT M242 AND GEAR1 

AND NOT CPS R45 EQ $00 ; Gama 1 no coincide con reducción del regulador 

AND NOT SERPLCAC 

= SET M341 ; Memoria petición primera reducción de regulador 

; 

M241 OR M341 = M146 

DFU M146 = MOV $00 R41 

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Petición de la primera reducción al regulador 

; 

M146 AND CPS R45 EQ $00 

AND NOT SERPLCAC AND GEAR1 

= RES M141 = RES M241 

= RES M341 ; Confirmación del cambio a primera reducción 

; 

M142 AND NOT SERPLCAC ; Petición y canal de servicio libre 

= SET M242 ; Memoria petición segunda reducción de regulador 

NOT M241 AND GEAR2 

AND NOT CPS R45 EQ $01 ; Gama 2 no coincide con reducción del regulador 

AND NOT SERPLC 

= SET M342 

; 

M242 OR M342 = M147


DFU M147 = MOV $01 R41 

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Petición de la segunda reducción al regulador 

; 

M242 AND CPS R45 EQ $01 

AND NOT SERPLCAC AND GEAR2 

= RES M142 = RES M242 

= RES M342 ; Confirmación del cambio a segunda reducción 

; 

T10 OR NOT O1 OR RESETOUT ; Anulación de la petición de cambio 

= RES M141 = RES M142 = RES M241 

= RES M242 = RES M341 = RES M342 

; 

M241 AND O1 AND M156 = O141 ; Activación de la electroválvula para el 

; cambio a primera 

M242 AND O1 AND M156 = O142 ; Activación de la electroválvula para el 

; cambio a segunda 

; 

; HABILITACIÓN DEL REGULADOR 

; 

M3 OR M4 = SET M140 ; Petición de giro del cabezal 

M2 OR M5 OR M30 

OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140 ; Anulación de giro del cabezal 

; 

(M140 OR PLCCNTL) 

AND M114 ; Reguladores con potencia conectada 

AND (condiciones puerta cerrada) ; Puerta cerrada 

= SPENAS = TG3 3 400 ; Habilitación de la consigna de cabezal 

T3 = DRENAS ; Habilitación del regulador de cabezal 

; 

; AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD 

; 

DFU STROBE OR DFU TSTROBE 

OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE 

= TG1 1 100 ; Impulso confirmación STROBES 

; 

NOT T1 

AND NOT M150 ; Realizando el cambio de reducción en el regulador 

= AUXEND ; En ejecución de funciones M, S, T 

; 

NOT M241 AND NOT M242 ; Realizando el cambio de reducción en el regulador 

= /XFERINH ; Bloqueo de lectura de bloques de CNC 

= /FEEDHOLD ; Feedhold ejes de CNC 

; 

END 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

205


8. 



208 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

206 

PROGRAMA DE PLC PARA EL CAMBIO DE SET DE PARÁMETROS 

El siguiente ejemplo muestra como se puede trabajar, con un mismo regulador, 

en forma de cabezal y eje C. 

El regulador del cabezal principal (S) está identificado con el numero 3 en 

el anillo SERCOS. 

En el regulador debe definirse un set de parámetros diferente (por ser 

eje-C es obligatorio que sea el último set, es decir, el set 7). En modo eje- 

C, debe forzarse a que la máquina trabaje en su gama más baja (mayor 

reducción) e indicárselo al regulador (reducción 0). 

Parametrizar: 

GP4=8 Para posibilitar la activación del set 7. 

GP6=1 Para funcionar (en este ejemplo) sólo con reducción 0. 

En el CNC deben definirse dos tablas: 

Tabla de cabezal DRIBUSID=3 

Tabla de eje C Cabezal en lazo cerrado trabajando como eje 

Se define la captación externa (DRIBUSLE=0) con todos los parámetros 

necesarios. 

DRIBUSID=3. 

OBLIGACIÓN. Si se desea utilizar un mismo motor como eje C y cabezal, 

las dos tablas del CNC deben tener idéntico valor en el parámetro 

DRIBUSID. 

Se parametrizará el parámetro del PLC P28 (SRR700) = 3.33172. 

El número 33172 es el ID SERCOS (identificador SERCOS) de la variable 

DV11 (F00404). 

Esto determina que el registro R700 (asociado al parámetro P28) contenga 

la variable DV11 del cabezal principal, a través 

del cual se conocerán las variables GV21 y GV25 

. 

EJEMPLO DE PROGRAMA DE PLC PARA CAMBIO DE SET EN 

CABEZAL PRINCIPAL ( EJE C ) 

; 

; Información de recursos utilizados: 

; 

; I79 = regulador de cabezal (eje-C) 

; 

; En el parámetro PLC P28 (R700) = 3.33172, se define el identificador 

; SERCOS Fagor Diagnostics, porque en este caso, en el cabezal DRIBUSID = 3 

; 

CY1 

; 

END 

; 

PRG 

REA 

; 

; ESTADO DEL REGULADOR 

; 

DRSTAFS = B1R104 

DRSTASS = B0R104 ; Estado del regulador de cabezal 

DRSTAF3 = B1R105 

DRSTAS3 = B0R105 ; Estado del regulador de eje-C 

; 

; Las señales DRSTAFS y DRSTASS tienen el mismo comportamiento que 

; DRSTAF3 y DRSTAS3 

; 

CPS R104 GE 1 = M104 ; Cabezal OK. 

CPS R105 GE 1 = M105 ; Eje-C OK. 

; 

M104 AND M105 ; Drives OK (por software) 

AND I79 ; Drives OK (por hardware)


= M200 ; Reguladores OK 

; 

CPS R104 GE 2 = M114 ; Regulador de cabezal con potencia 

CPS R105 GE 2 = M115 ; Regulador de eje-C con potencia 

; 

I1 AND M200 = / EMERGEN ; Emergencia a CNC 

/EMERGEN AND /ALARM = O1 ; Contacto de emergencia al armario 

; eléctrico 

; 

; EJE C 

; 

M2047 = AND R700 $FF R45 ; Máscara para obtener GV21 y GV25 

; GV21: Tabla activa de parámetros 

; GV25: Reducción activa 

; 

DFU CAXIS = SET M251 ; Petición de eje-C 

; 

M115 AND M251 AND NOT M262 

AND NOT SERPLCAC ; Canal de servicio libre 

= SET M252 ; Permiso escritura tabla de parámetros en el 

; regulador 

; 

DFU M252 = MOV $77 R41 

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Selecciona la tabla de parámetros 7 en el 

; regulador 

CPS R45 GE $77 AND NOT CAXIS 

= SET M261 ; Fin modo de trabajo eje-C 

; 

M115 AND M261 AND NOT M252 


= SET M262 ; Permiso de escritura tabla de parámetros 

; en el regulador 

; 

DFU M262 

= MOV $00 R41 

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Selecciona tabla de parámetros 0 en el 

; regulador 

M252 AND CPS R45 EQ $77 ; Tabla de parámetros eje-C seleccionada 


= RES M251 

= RES M252 

; 

M262 AND CPS R45 EQ $00 ; Tabla de parámetros del cabezal seleccionado 


= RES M261 

= RES M262 

; 

CAXIS AND NOT M251 = SET CAXSEROK ; Confirmación a CNC de eje-C por 

; SERCOS Ready 

NOT CAXIS AND NOT M261 = RES CAXSEROK 

; 

; HABILITACIÓN DEL REGULADOR 

; 

CAXSEROK ; Eje-C activo 



AND NOT LOPEN 

= TG3 58 4000 

= SPENA3 ; Speed Enable eje-C 

= SERVO3ON ; Habilitación eje-C 

; 

T58 = DRENA3 ; Drive Enable eje-C 

; 

M3 OR M4 = SET M140 ; Petición de giro de cabezal 

M2 OR M5 OR M30 

OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140 ; Anulación de giro de cabezal 

; 

((M140 OR PLCCNTL) 

OR (CAXIS AND NOT CAXSEROK)) 



= SPENAS = TG3 3 4000 ; Habilitación de la consigna de cabezal 

T3 = DRENAS ; Habilitación del regulador de cabezal 

; 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

207


8. 



208 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

208 

; AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD 

; 

DFU STROBE OR DFU TSTROBE 

OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE 

= TG1 1 100 ; Impulso confirmación STROBES 

; 

NOT T1 AND 

NOT SERPLCAC ; Realizando el cambio de set de parámetros 

= AUXEND ; En ejecución de funciones M, S, T 

; 

NOT SERPLCAC ; Realizando el cambio de set de parámetros 

= /XFERINH ; Bloqueo de lectura bloques de CNC 

= /FEEDHOLD ; Feedhold ejes de CNC 

; 

END

MANEJO DE 

VARIABLES INTERNAS 

9 

La monitorización permanente de variables internas del módulo regulador 

puede realizarse de dos modos diferentes. A través de: 

señales eléctricas por las salidas analógicas o digitales. 

la aplicación para PC, WinDDSSetup. 

Ejemplo. 

Para la monitorización de la potencia en motores asíncronos (variable 

TV50) y el par motor en los motores síncronos (variable TV2) se van a 

considerar las salidas analógicas y para comprobar si el motor está parado 

(variable SV5) una salida digital. Así: 

OP1=TV50 Variable de potencia por el canal 1, pines 10/11 de X7 

OP3=10000 Diezmil decavatios por cada 10 voltios (10 kW/V) 

OP2=TV2 Variable de par por el canal 2, pines 8/9 de X7 

OP4=1000 Mil deciNewton metro por cada 10 V (10 Nm/V) 

OP10=SV5 

Contacto entre pines 6/7 de X6 cerrado si el motor está 

parado. 

Véase Status > Digital I/O en la barra de menú del WinDDSSetup. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

209

Manejo de variables internas 

9. 

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS 

Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra 

218 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

210 

9.1 Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra 

Pueden asignarse cuatro variables booleanas internas del regulador a las 

salidas digitales que ofrece el conector X6 de la tarjeta A1 y además que 

formen parte de la maniobra en el armario eléctrico. 

Las variables elegidas frecuentemente son: 

Velocidad < Nx SV3=nFeedbackMinorNx. Ver SP40.# 

Consigna alcanzada SV4=nFeedbackEqualNCommand. Ver SP41.# 

Motor parado SV5=nFeedbackEqual0. Ver SP42 

Par < Tx TV10=TGreaterTx. Ver TP1 

Véase Status > Operation Status en la barra de menú del WinDDSSetup. 

Ejemplo. 

OP12=TV10 

OP10=SV5 

El contacto entre los pines 10/11 estará cerrado 

si el par del motor es superior al marcado como 

umbral Tx por el parámetro TP1. 

El contacto entre pines 6/7 estará cerrado si el 

motor está parado. 

ADVERTENCIA. Consúltense en el capítulo 3. MÓDULOS REGULADO- 

RES del manual «man_dds_hard.pdf» las limitaciones eléctricas de los 

contactos con el fin de no superar estos valores. 

Phoenix 

3.5 mm 

X6-DIGITAL I/Os 

1 

13 

1 

X7-ANALOG I/Os X6-DIGITAL I/Os 

1 

P1 

P2 

A1 

(A1 Board) 

Pin 

1 

F. S9/1 

Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra. 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

10 

11 

12 

13 

IN 1 IP10 (F00901) 

IN 2 IP11 (F00902) 

IN 3 IP12 (F00903) 

IN 4 IP13 (F00904) 

REF- IN 

OUT 1 OP10 (F01404) 

OUT 2 

OP11 (F01405) 

OUT 3 OP12 (F01406) 

OUT 4 OP13 (F01407)

9.2 Señales analógicas para reloj 

i 


Haciéndose de un voltímetro, pueden reflejarse en el panel de mando de 

la máquina dos variables internas de forma permanente. 

Las variables frecuentemente monitorizadas son, en accionamientos de: 

CABEZAL TV50. Potencia desarrollada. 

EJE TV2. Par motor. 

TV3. Fracción de la potencia disponible que está siendo 

desarrollada por el motor. Viene dada en tanto por mil y es 

AMBOS 

válida tanto para motores síncronos como asíncronos en 

cualquier régimen de trabajo. 

Ejemplo 1. 

Considérese que se instala un voltímetro con fondo de escala de +5 V 

DC y se encuentra escalado de 0% a 100%. Se trata de reflejar en él, el 

porcentaje de la potencia utilizada en función de la potencia disponible. El 

ajuste será: 

OP2=TV3 

Fracción de potencia utilizada respecto a la máxima 

potencia disponible, canal 2, pines 8/9 del conector X7. 

OP4=2000 2000 d% / 10 V = 1000 d% / 5 V. (TV3 en d%) 

Ejemplo 2. 

Considérese que se instala un voltímetro con fondo de escala de +12 V 

DC y se encuentra escalado de 0% a 200%. Se trata de reflejar en él, el 

porcentaje de la potencia nominal (S1) desarrollada. Si el motor de cabezal 

tiene una potencia nominal (S1) de 11 kW, el ajuste será: 

OP1=TV50 Captación de potencia, canal 1, pines 10/11 del conector X7. 

OP3=1833 

1833 dW / 10 V (TV50 en dW) 

11 kW x 2 x (10/12) = 18,33 kW = 1833 dW 

NOTA. La aguja nunca alcanzará el fondo de escala (12 V) debido a que 

la tensión máxima en la salida es 10 V. En funcionamiento a máxima potencia 

en S6 (16 kW) el reloj estará midiendo 8,72 V. 

INFORMACIÓN. Si se evalúan OP3 y OP4 con valores demasiados 

pequeños, la señal eléctrica se saturará al alcanzar los 10 voltios. 

1st example. 

Power Percentage 

1 

2 3 

50% 

0 

0% 

+5 Volt 

Voltmeter 

5 volts 

100% 

2.5 V 

5 V 

50% 

100% 

4 

2nd example. 

Power S1 Percentage 

+12 Volt 

Voltmeter 

F. S9/2 

Mediciones realizadas por los voltímetros en los ejemplos 1 y 2. 

2 

0 

0% 

6 V 

8.72 V 

10 V 

4 

6 8 

100% 

100% 

145% 

166% 

10 

12 volts 

200% 

11 kW 

16 kW 

18.3 kW 


Señales analógicas para reloj 9. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

211


9. 



218 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

212 

9.3 Manejo de variables internas 

i 

INFORMACIÓN. 

VÍA SERCOS 

Todas las prestaciones aquí documentadas requieren el siguiente software: 

versiones 01.01 (fresa) y 02.01 (torno) del CNC 8055/55i y posteriores. 

Versión 03.01 del regulador y posteriores. 

VÍA CAN 

Todas las prestaciones aquí documentadas requieren el siguiente software: 

versiones 09.11 (fresa) y 10.11 (torno) del CNC 8055/55i y posteriores. 

Versiones 08.01 o 07.02 del regulador y posteriores. 

Canales de comunicación 

La transferencia de información entre el CNC y los reguladores se realiza 

en cada lazo de posición. Cuanta más información se desee transmitir, 

más sobrecargada se verá la transmisión SERCOS o CAN. 

Se recomienda, por tanto, limitar estos registros dejando únicamente, tras 

la puesta a punto, los que sean extrictamente necesarios. 

Así mismo, hay información que debe transmitirse obligatoriamente en 

cada lazo de posición (consignas, captación, ...) y otra información que 

puede transmitirse en varios lazos (monitorización, ...). Como el CNC 

debe conocer la prioridad de dichas transmisiones, en adelante se utilizarán 

los términos «canal cíclico» y «canal de servicio» para hacer referencia 

a la forma de transmitir la información en SERCOS o CAN. 

Así se hablará de: 

Canal cíclico (rápido) 

La información que se transmite por este canal se actualiza en cada 

lazo de posición. Esta información contiene las consignas, la captación, 

... Cada variable que es leída o escrita en el regulador se incorpora 

a este paquete de información. Cada tiempo de lazo, el CNC 

transmite al regulador por este canal, el WordControl (Speed Enable, 

Drive Enable, Homing Enable, bit handshake) y la consigna de velocidad. 

El regulador transmite al CNC el Word Status y el valor de la posición. 

Con el objetivo de no sobrecargar el interfaz debe establecerse una limitación 

en el número de variables afectadas del regulador a un mínimo 

imprescindible. 

El acceso síncrono a una variable siempre es llevado a cabo por el 

canal cíclico. 

Canal de servicio (lento) 

La información que se transmite por este canal se realiza cada cierto 

número de lazos de posición (monitorización, ...). Se accede a este 

canal a través de instrucciones incorporadas en el programa pieza, 

del canal de PLC o del canal de usuario. 

El acceso asíncrono a una variable siempre es llevado a cabo por el 

canal de servicio.

Variables del regulador para su lectura desde el PLC 

Canal cíclico 

Las variables del regulador legibles desde el PLC son las siguientes: 

VARIABLE SERCOS ID NOMBRE 

DV9 00012 S00012 Class2Diagnostics (warnings) 

DV10 00013 S00013 Class3Diagnostics (op. Status) 

SV2 00040 S00040 VelocityFeedback 

PV51 00051 S00051 PositionFeedback1 

TV2 00084 S00084 TorqueFeedback 

CV3 33079 F00311 CurrentFeedback 

DV11 33172 F00404 FagorDiagnostics 

IV1 33673 F00905 AnalogInput1 


IV10 33675 F00907 DigitalInputs 

TV50 34468 F01700 PowerFeedback 

TV3 34469 F01701 PowerFeedbackPercentage 


Identificar el parámetro que se desea leer en uno de los parámetros P28- 

P67 de la tabla del PLC. 

Utilizar un formato «n.i» donde «n» es el número identificativo del regulador 

en el anillo SERCOS o bus CAN e «i» es el identificador SERCOS 

del parámetro del regulador. 

Ejemplo. 

Los parámetros P28-P67 del PLC van asociados a los registros: 

P28 al R700 P29 al R701 P30 al R702 ... 

Ejemplo de lectura: Hacer P28 = 4,33172 en los parámetros máquina del 

CNC. Así, el registro R700 del PLC contendrá el valor de la variable 

DV11 [F00404] perteneciente al regulador identificado con el número 

SERCOS 4. 


Manejo de variables internas 9. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

213


9. 



218 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

214 

Variables del regulador para su escritura desde el PLC 


Utilícense los parámetros máquina P68-P87 del PLC asociados a los registros: 

P68 al R800 P69 al R801 P70 al R802 ... 

Las variables del regulador escribibles en el PLC son las siguientes: 


OV1 34176 F01408 DA1Value 

OV2 34177 F01409 DA2Value 

OV10 34178 F01410 DigitalOutputs 

SV1 00036 S00036 VelocityCommand 

La variable SV1 (S00036) sólo es escribible en ejes y además deberán 

estar definidos como visualizador (modo DRO). 

Ejemplo de lectura: Hacer P69=1.34176 en los parámetros máquina del 

CNC. Así, en el registro R801 del PLC, se podrá forzar el valor de la variable 

OV1 perteneciente al regulador identificado con el número SER- 

COS 1. 

Realizando ahora .... = MOV 8000 R801 la salida analógica por el canal 1 

(pines 11/10 del conector X7) ofrecerá 2441 mV. 

Voltaje = Registro x 0,3 voltios

Variables del regulador para su lectura y escritura 

Canal de servicio 


El acceso a este canal únicamente puede realizarse vía bloque de alto nivel 

en el programa pieza, canal de PLC o canal de usuario. Utilícense los 

parámetros globales P100-P299 del CNC. 

Puede tenerse acceso a todas las variables que no sean de tipo «string». 

Desde el programa pieza o canal de usuario. 

Ejemplo de lectura:...[P100=SVARX 40] 

Introducir en el parámetro P100 el valor de la velocidad del motor del 

eje X, es decir, el valor de SV2 [S00040] VelocityFeedback. 

Si p. ej. la velocidad fuese 200 rev/min, P100 debe tomar el valor 

200000. 

Ejemplo de escritura:...[SVARZ 36=P110] 

Introducir a la consigna de velocidad del eje Z, es decir a SV1 

[S00036] VelocityCommand el valor del parámetro P110. 

Si p. ej. P110 = 3500000 , la consigna será 350 rev/min. 

Parametro = Velocidad (rev/min) x 10000. 

Desde el canal del PLC. 

Ejemplo de lectura:... = CNCEX[[P100=SVARX 40],M1] 

Ejemplo de escritura:... = CNCEX[[SVARZ 36=P100],M1] 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

215


9. 



218 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

216 

Variables del regulador para la lectura desde el CNC 


Las variables del regulador legibles desde el CNC son las siguientes: 


CV3 33079 F00311 CurrentFeedback 

DV9 00012 S00012 Class2Diagnostics (warnings) 

DV10 00013 S00013 Class3Diagnostics (Op. Status) 

DV11 33172 F00404 FagorDiagnostics 



IV10 33675 F00907 DigitalInputs 

IV11 33676 F00908 DigitalInputsCh2 



PV130 00130 S00130 ProbeValue1PositiveEdge 

PV131 00131 S00131 ProbeValue1NegativeEdge 

PV153 34076 F01308 PositionFeedback12 

PV179 00179 S00179 ProbeStatus 

PV189 00189 S00189 FollowingError 

PV190 34773 F02005 PosErrorBetweenFeedbacks 

PV191 34777 F02009 FollowingError1 



PV205 00405 S00405 Probe1Enable 

PV209 00409 S00409 Probe1PositiveLatched 

PV210 00410 S00410 Probe1NegativeLatched 

QV30 33495 F00727 FiberDistErrCounter 

SV2 00040 S00040 VelocityFeedback 

SV9 34382 F01614 PositionCommandDelta 

SV10 34383 F01615 PositionFeedback1Delta 

SV11 34384 F01616 PositionFeedback2Delta 

SV12 34385 F01617 ObserverVelocity 

TV2 00084 S00084 TorqueFeedback 

TV3 34469 F01701 PowerFeedbackPercentage 

TV4 34680 F01912 VelocityIntegralAction 

TV5 34681 F01913 TorqueFeedforward 

TV50 34468 F01700 PowerFeedback 

TV51 00385 S00385 ActivePower 

TV92 00092 S00092 BipolarTorqueForceLimit 

XV10 34800 F02032 GeneralVariable32A 

XV11 34801 F02033 GeneralVariable32B 

XV12 34802 F02034 ReadPLCMarksGroup 

XV13 34803 F02035 WritePLCMarksGroup

Variables del regulador para su escritura desde el CNC 


Las variables del regulador escribibles desde el CNC son las siguientes: 


OV1 34176 F01408 DA1Value 

OV2 34177 F01409 DA2Value 

OV10 34178 F01410 DigitalOutputs 

OV11 34181 F01413 DigitalOutputsCh2 

PV47 00047 S00047 PositionCommand 

PV48 00048 S00048 AdditivePositionCommand 

PV148 34787 F02019 AdditivePositionCommand1 

PV136 00336 S00336 InPosition 

PV200 00400 S00400 HomeSwitch 

PV201 00401 S00401 Probe1 

PV205 00405 S00405 Probe1Enable 

QV30 33495 F00727 FiberDistErrCounter 

SV1 00036 S00036 VelocityCommand 

SV37 00037 S00037 AdditiveVelocityCommand 

TV81 00081 S00081 AdditiveTorqueCommand 

TV92 00092 S00092 BipolarTorqueForceLimit 

XV10 34800 F02032 GeneralVariable32A 

XV11 34801 F02033 GeneralVariable32B 

XV12 34802 F02034 RealPLCMarksGroup 

XV13 34803 F02035 WritePLCMarksGroup 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

217


9. 

218 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

PRESTACIONES 

DESTINADAS AL 

MOTOR 

10.1 Reducción de potencia del motor 

i 

10 

Esta prestación destinada a motores asíncronos puede ser utilizada cuando 

se desea disponer de una determinada potencia constante en un 

amplio rango de velocidades. 

En ocasiones resulta interesante evitar la caja de cambios reductora en el 

cabezal de la máquina. Para ello es necesario un accionamiento que 

ofrezca potencia constante a partir de una velocidad pequeña. 

En este tipo de aplicaciones debe seleccionarse un motor cuya potencia 

nominal supere a la exigida por la aplicación. 

Así, al aplicar la reducción, puede conseguirse un ensanchamiento de la 

zona de potencia constante, cuyo valor sea el requerido por la aplicación 

y desde una velocidad más baja hasta una más alta, es decir, se consigue 

aumentar el rango de velocidades donde el motor suministra la potencia 

constante necesaria para la aplicación. 

El parámetro empleado para realizar la reducción es: 

TP22 F01914 MotorPowerReduction 

Ver apartado «Grupo T. Potencia y par» del capítulo 13 de este manual. 

INFORMACIÓN. Recuérdese que en versiones de software anteriores a 

la 06.01 del regulador este parámetro TP22 se conocía como MP22. 

Ejemplo. 

Se desea montar en una máquina un motor que ofrezca 5 kW en S1 

para velocidades a partir de 500 rev/min. ¿Qué motor FM7 del catálogo 

de FAGOR podría seleccionarse sabiendo que puede aplicarse la 

reducción de potencia ? 

Solución 

El motor asíncrono de cabezal FM7-A150--E02 del catálogo de 

Fagor ofrece una potencia nominal en S1 de 15 kW y en S6-40% de 22 

kW. La velocidad base a partir de la cual suministra realmente toda esta 

potencia es de 1500 rev/min. 

Si se limita su potencia máxima a un tercio de su capacidad que es la 

que necesita la aplicación (5 kW en S1), la velocidad base efectiva queda 

reducida también en un tercio, es decir, a 500 rev/min. Este efecto se 

controla mediante el parámetro TP22 que será modificable únicamente si 

se dispone de un nivel de acceso Fagor. En este caso, se parametrizaría 

TP22=33. 

ADVERTENCIA. La limitación de la potencia en el motor no implica la posibilidad 

de controlarlo mediante un regulador más pequeño. Sin embargo 

la potencia exigida a la fuente de alimentación será menor. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

219

Prestaciones destinadas al motor 

10. 

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR 

Reducción de potencia del motor 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

220 

TORQUE (Nm) 

150 

125 

100 

75 

50 

25 

F. S10/1 

FM7-A150-xxxx-E02 

TORQUE/SPEED CHARACTERISTIC 

M (CP20) x TP22 

M (CP20) 

M (S6-40%) 

M (S6-40%) x TP22 

M (S1) x TP22 

M (S1) 

0 

500 1500 4600 

8000 

6800 9000 

SPEED (rev/min) 

Limitación de potencia. Parámetro TP22. 

i 

Parametrización de TP22 

El valor que debe introducirse en el parámetro TP22 para aplicar la 

reducción se obtiene de la expresión: 


TP22=100 

TP22=33 

Por defecto: 

POWER (kW) 

25 

22 

20 

15 

10 

5 

FM7-A150-xxxx-E02 

POWER/SPEED CHARACTERISTIC 

0 

500 1500 

P(CP20) 

P(S6-40%) 

P(S1) 

P(CP20) x TP22 

P(S6-40%) x TP22 

P(S1) x TP22 

4600 

SPEED (rev/min) 

TP22=100 

TP22=33 

6800 

8000 

9000 

NOTA. Téngase en cuenta que si en la elección del motor las posibilidades 

fuesen varias, se considerará aquella que necesite de un regulador 

de menor potencia. 

Pap PCP20 TP22 = (P ap / P CP20) · 100 

Potencia requerida por la aplicación 

Potencia correspondiente al valor de corriente dado a CP20. 

CP20 = 1,50 x In en motores asíncronos (excepto FM7) 

CP20 = 1,35 x In en motores de cabezal FM7 

NOTA. Nótese que el valor de la corriente nominal «In» del motor viene 

dado por el parámetro MP3. 

INFORMACIÓN. Si la corriente nominal del motor In es superior a la corriente 

máxima del regulador (en cualquier régimen), entonces, el valor de 

CP20 tendrá, por defecto, el valor de la corriente máxima que puede suministrar 

el regulador.

10.2 Función HALT 


La activación de la función Halt equivale a poner consigna de velocidad 

nula manteniendo el rotor bloqueado (con par). 

A diferencia del efecto de la desactivación de la función Speed Enable, la 

función Halt no libera el motor cuando ya ha conseguido pararlo. 

Puede ser activada a través de una señal eléctrica en alguna de las entradas 

digitales del regulador, por medio del programa monitor a través de 

la línea serie o a través del interfaz SERCOS o CAN. 

La función Halt se activa (detiene el motor) cuando: 

se ponen a cero voltios en la entrada eléctrica asignada a la variable 

BV1 (F00201), o bien 

cuando se solicita desde el programa monitor 

(variable BV3 (F00202) = 0), o bien 

cuando se solicita desde el PLC del control numérico vía SERCOS o 

CAN (bit 13 de la variable DV32 (S00134) se pone a cero). 

HaltDrivePin BV1 -F00201- 

HaltDriveDnc BV3 -F00202- 

Halt DV32 - S00134 - 

(SERCOS or CAN) (bit 13) 

F. S10/2 

Función Halt. 

Mediante la programación de la variable BV1 del regulador, una de las 

cuatro entradas digitales del conector X6 puede realizar la función de 

Halt. Para suavizar la parada del motor es posible limitar su aceleración 

con el parámetro SP65 (con SP70=1, SP100=1). 

Ejemplo. 

Seguidamente se muestra un ejemplo de programación y un gráfico demostrativo 

de su funcionamiento. 

IP10 F00090 = BV1 (F00201) 

SP70 F01610 = 1 

SP100 F01611 = 1 

SP65 F01609 = 500 rad/s² 

Así cuando el pin 1 (referido al 5) del conector X6 reciba cero voltios, 

BV1 (F00201) tomará el valor cero y se activará la función Halt. El motor 

se parará con aceleración máxima de 500 rad/s² y quedará bloqueado. 

Con 24 voltios en ese pin, el accionamiento seguirá de nuevo a la consigna. 

DigitalInput 

AnalogInput1 


BeforeFilters 

Velocity 

Command Final 

V 1-5 X6 

24 V 

0 V 

IV1 (F00905) 

SV8 (F01613) 

SV7 (F01612) 

F. S10/3 

Gráfico representativo del ejemplo. 

OR 

SP65 (F01609) 

with SP70 (F01610) = 1 

& SP100 (F01611) = 1 

Halt Function 

time 

time 

time 

time 


Función HALT 10. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

221


10. 


Parada del motor por sobrecarga de par 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

222 

10.3 Parada del motor por sobrecarga de par 

El software del regulador, en su versión 02.04 y en todas sus versiones 

posteriores, incorpora una prestación destinada principalmente a accionamientos 

de cabezal, aunque está disponible también para ejes de avance. 

Esta prestación permite la detección de una parada del motor debida, p. 

ej, a un embotamiento de la herramienta que se comunica mediante un 

error. 

Funcionamiento 

Cuando el regulador detecta que la velocidad del motor está por debajo 

del umbral fijado por GP8 (F00236), y la consigna interna de corriente 

está próxima a su máximo CP20 (F00307), comienza a contar el tiempo 

en un reloj interno. 

Si el tiempo transcurrido en estas condiciones (condiciones de sobrecarga 

de par) supera el valor fijado en GP7 (F00235), se dispara el código 


Si esa consigna interna de corriente se aleja del máximo, o se recupera 

la velocidad de giro, el reloj interno se pone a cero nuevamente. 

Parámetros 

GP7 O F00720 OverloadTimeLimit 

Función Tiempo máximo establecido para un funcionamiento 

en condiciones de sobrecarga. Superar este valor de 

tiempo en estas condiciones activa el código de error 

E203. Véase parámetro GP8. 

Valores válidos 0 ... 10 000. 

Con GP7 = 0 se deshabilita la detección. 

Valor por defecto 200. 

Unidades 1 ms. 

GP8 O F00721 OverloadVelocityThreshold 

Función Establece el umbral de velocidad por debajo del cual 

se considera el motor parado a efectos de la detección 

de la sobrecarga. Véase parámetro GP7. 


Valor por defecto Para motores de cabezal: 100. 

Para motores de eje de avance: nmáx. 

Nota: nmáx corresponde a la velocidad máxima del motor. 

Unidades 1 rev/min. 

Errores generados 

203 Error de sobrecarga de par 

205 Motor sin tensión para las condiciones exigidas 

Para obtener toda la información referente a estos dos errores, véase el 

capítulo 14. CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR de este manual.

10.4 Reducción de flujo en vacío 


El software del regulador, en su versión 03.06 y en todas sus versiones 

posteriores, incorpora esta prestación destinada a accionamientos de cabezal. 

Esta prestación permite, mientras el motor gira en vacío, disminuir momentáneamente 

la corriente magnetizante reduciendo considerablemente 

el ruido generado por el motor así como el calentamiento del mismo. 

NOTA. Nótese que esta reducción de la corriente magnetizante no afecta 

a la potencia suministrada, ya que aumentará automáticamente cuando 

se requiera par motor. 

El parámetro empleado para realizar la reducción es: 

FP40.# F00622.# FluxReduction 

Ver apartado «Grupo F. Flujo» del capítulo 13 de este manual. 

OBLIGACIÓN. Dado que el establecimiento del flujo y del par motor 

máximo sufren un retardo, no es aconsejable utilizar la reducción de flujo 

en vacío en motores que funcionan como eje. 

Este parámetro se extiende en ocho sets de valores para adaptarlo con 

cada cambio de gama. 


Reducción de flujo en vacío 10. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

223


10. 


Auto-ajuste del valor de la resistencia rotórica 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

224 

10.5 Auto-ajuste del valor de la resistencia rotórica 

El software del regulador, en su versión 06.01 y posteriores (para SER- 

COS) y en sus versiones 07.02 y 08.0x y posteriores (para CAN), incorpora 

esta prestación destinada a accionamientos asíncronos. 

Esta prestación permite mejorar el comportamiento de un motor asíncrono 

independientemente de las variaciones que experimente el valor de la 

resistencia rotórica en función de la temperatura y la frecuencia. 

Este auto-ajuste consiste en realizar una estimación del valor de esta resistencia 

en todo momento contemplando tales variaciones. 

Los parámetros empleados para realizar el auto-ajuste del valor de la resistencia 

de rotor son: 

FP30 F00612 RotorResistanceEstimationActive 

FP31 F00613 RotorFixedTemperature 

Ver apartado «Grupo F. Flujo» del capítulo 13 de este manual. 

El valor estimado de esta resistencia puede obtenerse de maneras diferentes 

dependiendo del motor del que se disponga (si incorpora o no un 

sensor de temperatura) y la forma de proceder a la parametrización será: 

Determinar si se activa o no la estimación 

FP30=1 Activa la estimación 

FP30=0 Desactiva la estimación 

Determinar si el motor dispone de sensor de temperatura 

MP14=2 Con sensor KTY84-130 

MP14=3 Con sensor FM7 

MP14=5 Con sensor lineal 

Determinar la temperatura fija del rótor 

MP31=0 Si dispone de sensor 

MP31=T Si no dispone de sensor. T= temp. fija (p.ej. 75°C) 

Nótese que no son parámetros on-line. 

Para hacer efectiva cualquier modificación hecha sobre ellos debe ejecutarse 

el comando «validar» mediante GC4 o desde el icono correspondiente 

del WinDDSSetup. Si además de hacer efectivos los cambios se 

desean mantener permanentemente los nuevos valores en la memoria 

flash debe ejecutarse el comando «grabar en flash» mediante GC1 o desde 

el icono correspondiente del WinDDSSetup.

10.6 Posición eléctrica en el arranque del motor 

OBLIGACIÓN. Sólo aplicable a motores síncronos. 


MUY IMPORTANTE. Antes de ejecutar esta prestación hay que tener 

siempre en cuenta las siguientes consideraciones: 

OBLIGACIÓN. 

Si el eje se encuentra bloqueado por el freno, desbloquearlo previamente 

antes de habilitar el par. 

Si se dispone de un eje vertical con el peso sin compensar, no utilizar 

esta prestación bajo ningún concepto. 

Si se dispone de ejes tándem o ejes gantry, cada motor debe poder 

mover el eje por sí sólo para poder utilizar esta prestación. 

Su objetivo es, que para establecer el control de un motor síncrono es 

necesario conocer en el arranque del mismo, cuál es la posición relativa 

que ocupan los imanes (solidarios al rótor) respecto al propio estátor, es 

decir, cuál es la posición eléctrica. 

Algunos motores incorporan captadores que disponen de un sistema de 

medida de la posición absoluta en un giro completo y que pueden determinar, 

por tanto, la posición eléctrica en el arranque del mismo. 

Otros, no disponen de captadores tan inteligentes y desconocen la medida 

absoluta de la posición. Para ellos es necesario realizar un cálculo de 

estimación de la posición eléctrica en el arranque del motor. 

Arranque sin posición absoluta en un giro completo 

NOTA. Prestación desarrollada en la versión 06.10 del software del regulador 

y mejorada posteriormente en la versión 06.18. Contemplada en 

versiones 08.0x y posteriores. En estas versiones la prestación es llevada 

a cabo mediante la ejecución del comando GC7, si bien, en la 06.10 

su ejecución es siempre automática en cada arranque del regulador y 

en la 06.18, 08.0x y posteriores ya puede seleccionarse la opción de ser 

ejecutado automáticamente en el arranque o manualmente cuando se 

desee mediante el parámetro GP2. 

OBLIGACIÓN. Cuando se dispone de un encóder (integrado en el propio 

motor) que no proporciona la posición absoluta, al menos en un giro 

completo, entonces hay que parametrizar siempre GP2 adecuadamente 

antes de arrancar el regulador para establecer que se ejecute siempre el 

comando GC7 que estime una posición eléctrica en el arranque para poder 

mover el motor controladamente. Si no desea que se ejecute automáticamente, 

asegúrese de hacerlo manualmente desde el WinDDSSetup 

antes de dar potencia para evitar perder el control del motor. 

Entonces, si se ha parametrizado GP2 para que se ejecute GC7 en el 

arranque, previamente al proceso de arranque habrá que: 

Inhabilitar el freno del motor por PLC (si dispone de freno). 

Habilitar todas las señales necesarias para que se permita al regulador 

mover el motor, como son DRENA, SPENA, ... 

Ahora, para que en el proceso de arranque, el regulador pueda realizar 

de manera automática una estimación de la posición eléctrica mediante la 

ejecución interna del comando GC7 y evitar que el motor pueda embalarse, 

parametrizar: 

GP2 F00701.# Feedback1Type 


1 x x x x x x x x 0 1 1 1 x x x 


Posición eléctrica en el arranque del motor 10. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

225


10. 


Posición eléctrica en el arranque del motor 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

226 

Se habilita la parametrización de GP2 por el sistema de bits (B15=1) y el 

cálculo automático inicial del rho en cada arranque del regulador ejecutando 

el comando GC7 automáticamente. 

Dependiendo de cuál sea su encóder, parametrice el resto de bits según 

las indicaciones sobre la parametrización de las captaciones por el sistema 

de bits dadas en el capítulo 5 de este manual. 

NOTA. Nótese que en este proceso se origina un ligero movimiento del 

motor. 

Si no se desea ejecutar automáticamente el comando GC7 en el arranque, 

parametrícese GP2 como se indica: 



1 x x x x x x x x 0 0 0 0 x x x 

ADVERTENCIA. Con esta parametrización de GP2 no será realizada 

la estimación inicial del rho con el consiguiente peligro de embalamiento 

del motor si no se ejecuta manualmente desde el WinDDSSetup antes de 

suministrar potencia al equipo. 

DRENA 

SPENA 

ejecución 

de GC7 

DRSTAS 

SI 

NO 

¿ Había sido ya estimada la 

posición eléctrica con 

anterioridad ? 

NO 

ARRANQUE 

¿El encóder informa de la 

posición absoluta del motor en 

una vuelta? 

BIT15 =1 

BIT6=0 

¿Tiene GP2 BIT5=0 

BIT4=0 

BIT3=0 

F. S10/4 

Estimación de la posición eléctrica (rho) en el arranque del motor. 

SI 

Ejecutar manualmente 

GC7 en el arranque antes 

de suministrar potencia 

bajo peligro de 

embalamiento del motor 

Si durante la ejecución del comando GC7 se genera algún error, es decir, 

la ejecución no ha sido satisfactoria, el propio comando devolverá un 

error de captación. 

NOTA. Nótese que GV15 no se pondrá a 1. 

Para más detalles sobre los errores que pueden activarse en la ejecución 

de este comando, véanse códigos de error E158 y E813 en el capítulo 

14. CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR de este manual. 

? 

NO 

SI 

Ejecución automática de 

GC7 en el arranque 

FIN

Cómo resolver ejecuciones no satisfactorias del comando GC7 


El comando GC7 estima la posición eléctrica en el arranque de un motor 

síncrono sin captador de posición absoluta en 1 vuelta para poder moverlo 

controladamente. 

GC7 F01524 AutoPhasingOnline 

Un código de error E158 durante la ejecución del comando GC7 es indicativo 

de que el movimiento es superior al máximo parametrizado en 

PP160 (F01303) MonitoringWindowPosEleCalc. 

Para resolver esta situación, aumentar el valor parametrizado en PP160. 

NOTA. Recuérdese que el código de error E158 es reseteable y no desactiva 

PWM. 

Un código de error E813 durante la ejecución del comando GC7 es indicativo 

de que la inicialización de la posición eléctrica no ha sido evaluada 

satisfactoriamente. 

NOTA. Recuérdese que el código de error E813 es no reseteable y desactiva 

PWM. 

El usuario (tras un análisis previo del sistema) puede resolver una situación 

de este tipo parametrizando adecuadamente los parámetros: 

CP21.# F00319.# PeakCurrentAutophasingOnline 

CP22.# F00320.# NominalCurrentAutophasingOnline 

CP23 F00321 AutophasingOnlineFastSlope 

CP24 F00322 AutophasingOnlineSlowSlope 

Véase el significado de estos parámetros en el capítulo 13. PARÁME- 

TROS, VARIABLES Y COMANDOS. 

Parámetros que deben ajustarse sólo si el proceso de ejecución del 

comando GC7 (AutophasingOnline) no finaliza satisfactoriamente. 

I (A) 

CP21 

CP22 

CP21= Amplitud de la corriente alta en A; CP21máx= Ipico 

CP22= Amplitud de la corriente baja en A; CP22máx=Inom 

CP23= Pendiente rápida en A/s 

CP24= Pendiente lenta en A/s 

CP24 

CP23 

t (s) 

Nota. Dar a estos parámetros valores bajos en presencia de motores 

de grandes pares y de grandes inercias. 

Con CP23=0 y además: 

CP22 < 10 A internamente CP23 = 1 A/s 

10 A < CP22 < 30 A internamente CP23 = 3 A/s 

CP22 > 30 A internamente CP23 = (CP22/10) A/s 

Con CP24=0 y además: 

CP21 < 10 A internamente CP24 = 4 A/s 

10 A < CP21 < 30 A internamente CP24 = 8 A/s 

CP21 > 30 A internamente CP24 = (CP21/5) A/s 

F. S10/5 

Parámetros que deben ser ajustados cuando la ejecución del comando 

GC7 (AutophasingOnline) no es satisfactoria (código de error E813). 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

227


10. 


Posición eléctrica en el arranque del motor 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

228 

Si aún no ha conseguido ejecutar satisfactoriamente el comando GC7 

tras reajustar estos parámetros, es decir, el motor no se mueve o si se 

mueve no lo hace como debe, se dispone además de los parámetros: 

CP26 F00324 I0electSlowVelocity 

CP27 F00325 I0electFastVelocity 

Ver su significado en el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y CO- 

MANDOS. 

Observaciones. 

Recuérdese que generalmente el comando GC7 se ejecutará satisfactoriamente 

con los valores parametrizados por defecto de todos estos parámetros 

en la mayoría de las situaciones. 

Pudiera ser que en presencia de motores de par elevado moviendo grandes 

inercias deban reajustarse estos dos parámetros, además de los cuatro 

anteriores. 

Si reajustados los cuatro parámetros anteriores no ha solucionado el problema, 

vaya disminuyendo el valor de CP27 en estos casos y mantenga 

el valor de CP26. 

Quizá deba reajustar también alguno de los cuatro parámetros anteriores 

convenientemente. 

Si aún así no resuelve el problema, siga disminuyendo el valor de CP27 

hasta igualarlo incluso a CP26. 

Obsérvese que no hay una pauta de ajuste rigurosa a seguir y dependiendo 

de cada situación deben ir modificándose los valores de estos parámetros 

y observando el comportamiento del sistema para modificar los 

valores de todos estos parámetros en consecuencia. 

Cómo actualizar el valor de la posición eléctrica (rho) con GC8 

GC8 F01525 ElectricPositionCorrection 

El usuario, si lo desea, puede también ejecutar automáticamente en el 

arranque el comando GC8 que actualiza el valor de la posición eléctrica 

real (rho real) y que no es el valor estimado tras la ejecución del GC7. 

NOTA. Previamente a la ejecución del comando GC8 debe haberse ejecutado 

al menos una vez a lo largo de la vida de la máquina el comando 

GC3 para asegurar que el valor de rho almacenado en RP5 es correcto. 

Ahora, para que en el proceso de arranque, el regulador pueda actualizar 

de manera automática el valor de la posición eléctrica (rho) al pasar 

por el I0 siempre que esté activa la ejecución interna del comando GC8, 

parametrizar: 



1 1 x x x x x x x x x x x x x x 

Se habilita la parametrización de GP2 por el sistema de bits (B15=1) y la 

actualización automática del rho al pasar por el I0 en el arranque del regulador 

(B14=1) ejecutando el comando GC8 automáticamente. Dependiendo 

de cuál sea su encóder, parametrice el resto de bits según las 

indicaciones sobre la parametrización de las captaciones por el sistema 

de bits dadas en el capítulo 5 de este manual.

Latcheo continuo con encóders Stegmann (ref. E1) 



y contemplada en versiones 08.0x y posteriores. Requiere disponer 

obligatoriamente de una placa CAPMOTOR-2. Es transparente 

para el usuario. 

Se ejecuta automáticamente en el arranque, con encóders Stegmann (ref. 

E1) permitiendo devolver el valor de la posición de la marca de la señal 

de I0 al paso por ella estableciendo así la vigilancia ante una pérdida de 

contaje. 

Actualizar el valor de la posición eléctrica al paso por la primera 

marca de la señal de I0 con encóders de señales C y D 


y contemplada en versiones 08.0x y posteriores. Requiere disponer 

obligatoriamente de una placa CAPMOTOR-2. Es transparente 

para el usuario. 

Se ejecuta automáticamente en el arranque, con encóders de señales C 

y D, corrigiéndose la desviación de la posición estimada en el arranque 

del motor al paso por la primera marca de la señal de I0. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

229


10. 


Motor de usuario con sensor lineal de temperatura 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

230 

10.7 Motor de usuario con sensor lineal de temperatura 


y contemplada en versiones 08.0x y posteriores, tanto para motores 

síncronos como asíncronos que dispongan de sensor lineal de 

temperatura. 

Tiene como finalidad poder monitorizar con precisión aceptable la temperatura 

de un motor de usuario (no FAGOR) que disponga de sensor lineal 

de temperatura. Se definirá la relación lineal existente entre la 

resistencia y la temperatura del sensor lineal, suministrando únicamente 

al regulador, el valor de la resistencia del sensor lineal a una temperatura 

de 25 °C y a una temperatura máxima límite establecida para el funcionamiento 


Los parámetros empleados para poder establecer esta relación lineal resistencia 

- temperatura característica del sensor lineal son: 

MP14 F01210 MotorTempSensorType 

MP45 F01242 MotorTempSensorR25 

MP46 F01243 MotorTempSensorR_MP41 

MP41 F01237 MotorMaximumTemperature 

y la forma de proceder a su parametrización es: 

Determinar que el motor dispone de sensor lineal de temperatura 

MP14=5 Motor con sensor lineal de temperatura 

Determinar el valor R de la resistencia del sensor a una temperatura 

de 25 °C 

Este valor será obtenido de la recta característica «resistencia-temperatura» 

suministrada por el fabricante del sensor lineal. 

MP45 Resistencia a 25°C del sensor lineal 

Determinar el valor de la temperatura límite máxima Tmáx establecida 

para el funcionamiento del motor 

MP41 Temperatura máxima de funcionamiento del motor 

Determinar el valor de la resistencia del sensor a esta temperatura 

máxima parametrizada en MP41 

Este valor RTmáx será obtenido de la recta característica «resistencia-temperatura» 

suministrada por el fabricante del sensor lineal. 

MP46 

Resistencia a la temperatura máxima de funcionamiento 

del motor (MP41) del sensor lineal 

NOTA. Los parámetros MP45 y MP46 únicamente serán funcionales 

siempre que se parametrice MP14=5. 

Nótese que no son parámetros on-line. 

Para hacer efectiva cualquier modificación llevada a cabo sobre ellos 

debe ejecutarse el comando «validar» mediante GC4 o desde el icono 

correspondiente del WinDDSSetup. 

Si además de hacer efectivos los cambios se desean mantener permanentemente 

los nuevos valores en la memoria flash debe ejecutarse el 

comando «grabar en flash» mediante GC1 o desde el icono correspondiente 


Véanse representados todos estos parámetros en la figura F. S10/6 y 

accédase al apartado «Grupo M. Motor» del capítulo 13 de este manual 

para obtener más información sobre los mismos.


NOTA. Sólo para motores con sensor lineal de temperatura, es decir, 

con MP14 = 5. 

R Resistance 

F. S10/6 

MP46 

MP45 

0 

0 

25 

R=R(T) 

MP41 

Temperature °C 

Ejemplo de recta característica «resistencia-temperatura» de un sensor lineal 

de temperatura PTC integrado en el propio motor. 

T 


Motor de usuario con sensor lineal de temperatura 10. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

231


10. 


238 

232 

Límite de temperatura mínima admisible en el bobinado del motor 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

10.8 Límite de temperatura mínima admisible en el bobinado del motor 

A partir de la versión 08.05 del software del regulador puede ser previamente 

establecido por el usuario un valor mínimo admisible de temperatura 

en el devanado del estátor del motor. 

El parámetro empleado para establecer esta limitación de temperatura 

mínima admisible en el bobinado del motor es: 

MP47 F01244 MotorMinimumTemperature 

Ver los detalles de su parametrización en el apartado «Grupo M. Motor» 

del capítulo 13 de este mismo manual. 

Si el sensor de temperatura KTY mide en el bobinado una temperatura 

(véase el valor de temperatura medido, en KV6) inferior al valor parametrizado, 

el display del regulador muestra el código de error E111 de subtemperatura 

de motor.


10.9 Intercambio del orden de las fases de potencia del motor por parámetro 

A partir de la versión 08.05 del software del regulador, el usuario puede 

intercambiar el orden de las fases de potencia del motor mediante parámetro. 

Esta funcionalidad flexibiliza y facilita el intercambio de fases de 

potencia de alimentación del motor (especialmente en motores de usuario) 

durante el proceso de puesta en marcha. 

El parámetro empleado para poder establecer el intercambio del orden de 

fases de potencia del motor sin tener que efectuarlo físicamente es: 

MP21 F01217 MotorPhasesOrder 

Ver los detalles de su parametrización en el apartado - Grupo M. Motor - 

del capítulo 13 de este mismo manual. 


10. 

Intercambio del orden de las fases de potencia del motor por 

parámetro 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

233


10. 


Control de motor lineal 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

234 

10.10 Control de motor lineal 

A partir de la versión de software 08.05, el regulador puede gobernar un 

motor lineal. Previo a su parametrización, téngase en cuenta la siguiente 

información para llevar a cabo de manera satisfactoria la instalación del cableado 


Consideraciones en el cableado 

Cablear las fases de potencia entre el motor lineal y el regulador conectando 

las fases como se indica: U U , V V y W W. 

Cablear las señales del sensor de posición de efecto Hall del motor 

lineal a través del adaptador SA-TTL-TTLD (sólo si las señales no 

son diferenciales) a los pines del conector X4 del regulador según 

tabla: 

Señales 

Hall 

Adaptador SA-TTL-TTLD (cód. 82620110) Conector 

Entrada 

TTL 

Cablear las señales incrementales diferenciales del encóder lineal 

(regla) directamente a los pines correspondientes del conector X4 

del regulador. Si el encóder lineal no dispone de señales incrementales 

diferenciales, conectar las señales incrementales previamente 

a un adaptador SA-TTL-TTLD que las convierta a diferenciales y 

luego llevarlas a los pines correspondientes del conector X4 del regulador. 

Tras llevar a cabo el cableado, comprobar ahora si las conexiones están 

bien realizadas y si el funcionamiento del motor lineal es satisfactorio siguiendo 

las pautas que seguidamente se documentan. 

Previo a la parametrización 

Salida 

TTLD 

Salida 

(con entrada 

no conectada) 

X4 del 

regulador 

Pin Señal Pin Señal Pin Señal 

U 1 A 1 A +5 V DC 13 U+ 

2 A 0 4 U - 

V 3 B 3 B +5 V DC 15 V+ 

4 B 0 6 V - 

W 5 Io 5 Io 0 5 W - 

6 Io +5 V DC 14 W+ 

+ 5 VDC 9 +5VDC 9 +5VDC 24 +5VDC 

GND 11 GND 11 GND 25 GND 

Carcasa 15 Malla 26 Malla 

NOTA. El patillaje del conector X4 del regulador está definido en el 

manual «man_dds_hard.pdf» y el del adaptador SA-TTL-TTLD en el 

manual «man_adapter_sa_ttl_ttld.pdf». 

Además de parametrizar el regulador procediendo como es habitual para 

una captación motor o directa, asegúrese de: 

Comprobar que MP21=0, por defecto. Para más detalles sobre este parámetro, 

ver apartado «Grupo M. Motor» del capítulo 13 de este mismo 

manual. 

Comprobar que RP77=0, por defecto. Para más detalles sobre este 

parámetro, ver apartado «Grupo R. Sensor del rótor» del capítulo 13 

de este mismo manual.

Puesta a punto 

Las variables empleadas para llevar a cabo esta comprobación son: 


OBLIGACIÓN. Sin potencia en el motor, comprobar que el cableado de 

señal es satisfactorio. 

RV20 F02044 UVW 

GV41 F01820 FastPositionFeedback1 

Ver los detalles de su parametrización en el capítulo 13. PARÁMETROS, 

VARIABLES Y COMANDOS de este mismo manual. 

Forma de proceder: 

Mover manualmente el motor lineal en un sentido de movimiento arbitrario. 

Comprobar visualizando la variable RV20 del regulador que el orden 

de secuencia dado por el sensor de posición de efecto Hall al paso 

por cada imán es el dado en la tabla adjunta. Recordar el sentido del 

movimiento considerado. 

RV20 ORDEN DE SECUENCIA u-v-w 

U V W 

0 0 1 1 

0 1 1 2 

0 1 0 3 

1 1 0 4 

1 0 0 5 

1 0 1 6 

Modificar el cableado de las células y volver a verificar en el caso de 

no haber coincidencia con el orden dado en la tabla anterior. 

Cuando el sentido de movimiento sea coincidente con el orden secuencial 

(1 ... 6) de la tabla anterior: 

Visualizar la variable GV41 del regulador (valor de la posición) y comprobar 

que al mover manualmente el motor en el sentido de movimiento 

considerado se incrementa el valor de la posición. 

NOTA. Si en lugar de incrementarse, el valor decrementa, parametrizar 

RP77=8 y verificar tras la nueva parametrización que ahora sí incrementa. 

OBLIGACIÓN. Con potencia en el motor, comprobar que la conexión 

de las fases del cableado de potencia es satisfactoria. 

Las variables empleadas para llevar a cabo esta comprobación son: 

RV20 F02044 UVW 

GV41 F01820 FastPositionFeedback1 

RV25 F02049 RHO_CORR2 

Forma de proceder: 

Limitar inicialmente (por seguridad) el valor de la variable TV92=200. 

NOTA. Si el eje realiza un movimiento de vaivén, aumentar ligeramente 

el valor. 

Ejecutar el comando GC9 desde la aplicación WinDDSSetup. 

Verificar que el sentido de movimiento coincide con el anotado en el 

apartado anterior como coincidente con el orden secuencial. 


Control de motor lineal 10. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

235


10. 


Control de motor lineal 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

236 

Comprobar el incremento del valor de la posición visualizando la variable 

GV41. 

NOTA. Si en lugar de incrementarse, el valor decrementa, parametrizar 

MP21=1 y verificar tras la nueva parametrización que ahora sí incrementa. 

Comprobado que el orden de las fases de potencia es satisfactorio, ahora 

desde la aplicación WinDDSSetup, 

Eliminar la potencia en el sistema o deshabilitar el regulador. 

Cancelar la ejecución del comando GC9. 

Realizar un soft-reset (GV11) en el regulador. 

Ejecutar el comando GC7 y esperar a que finalice. 

Cancelar el comando GC7 y limitar nuevamente el valor de la variable 

del regulador TV92=200. 

Verificar que el movimiento del eje es satisfactorio. 

Parametrizar RP5 con el valor facilitado en la variable RV25. 

Eliminar la potencia en el sistema y almacenar el cambio en la memoria 

FLASH del regulador mediante la ejecución del comando GC1. 

Realizar varios arranques de la máquina en diferentes puntos y comprobar 

que el funcionamiento es correcto.

10.11 Control V/f 


A partir de la versión de software 08.05 se implementa en el regulador la 

aplicación de control V/f con el objetivo de poder llevar a cabo el control de 

varios motores de inducción mediante un único regulador. 

OBLIGACIÓN. 

Todos los motores conectados al regulador y cuyo funcionamiento 

pueda ser simultaneo deben ser necesariamente iguales. 

El tamaño del regulador de cabezal que los gobierne debe ser seleccionado 

de tal manera que pueda asumir la solicitación máxima, 

suma de solicitaciones máximas de cada uno de los motores que 

van a trabajar simultáneamente conectados a él. 

El control V/f ajusta la tensión en los terminales del motor según la característica 

de ajuste a la velocidad (léase frecuencia, f = 2) especificada. 

La relación entre la consigna de velocidad (léase frecuencia) y la tensión 

del estátor se obtiene siguiendo la curva característica V/f. También soporta 

curvas características adicionales adecuadas a la aplicación parametrizables 

por el usuario. 

Los parámetros implicados particularmente en esta aplicación son: 

AP2 S00033 AsynchronousRegulationType 

FP70.# F01192.# VFMaximumVoltage 

FP71.# F01193.# VFVoltageCurve1 

FP72.# F01194.# VFFrequencyCurve1 

FP73.# F01195.# VFVoltageCurve2 

FP74.# F01196.# VFFrequencyCurve2 

FP75.# F01197.# VFBoostVoltage1 

MP6.# F01202.# MotorRatedSupplyVoltage 

MP10.# F01206.# MotorStatorResistance 

MP25.# F01221.# MotorRatedSpeed 

MP39.# F01235.# MotorNoLoadCurrent 

Ver los detalles de su parametrización en el capítulo 13. PARÁMETROS, 

VARIABLES Y COMANDOS de este mismo manual. 

Curva característica V/f cuadrática 

El control V/f con característica cuadrática reduce, en comparación con la 

lineal, las pérdidas en el motor y en el inversor por corrientes más bajas. 

Aplicar una curva característiva V/f cuadrática cuando se verifique la siguiente 

desigualdad: 

FP75xMP6 

MP39xMP10 

F. S10/7 

FP75 x MP6 > MP39 x MP10 

Tensión del motor 

V (voltios) 

MP6 

Velocidad del motor 

(rpm) 

Control V/f. Curva característica cuadrática. 

MP25 

f = 2 


Control V/f 10. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

237


10. 


Control V/f 

238 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

238 

Curva característica V/f adecuada a la aplicación 

Aplicar una curva característiva V/f adecuada a la aplicación cuando se 

verifique la siguiente desigualdad: 

MP39 x MP10 > FP75 x MP6 

Asegúrese de no parametrizar ninguna de las siguientes desigualdades: 

FP73 < FP71 y/o FP74 < FP72 

ya que de lo contrario aparecerá en el display del regulador el código de 

error E502 advirtiendo esta circunstancia. Modificar el valor de alguno de 

los parámetros para evitar que estas desigualdades se produzcan y por 

consiguiente, el código de error indicado. 

Tensión del motor 

V (voltios) 

FP70 

MP6 

FP73xMP6 

FP71xMP6 

MP39xMP10 

FP72xMP25 

F. S10/8 

Control V/f. Curva característica adecuada a la aplicación. 

1 

2 

3 

MP25 

FP74xMP25 

f = 2 

(rpm) 

Velocidad 

del motor


DE UN CABEZAL 

ASÍNCRONO 

11.1 Motor asíncrono con captación motor 

11 

Desde la versión 06.10 del regulador se dispone de un software capaz de 

controlar un motor asíncrono de hasta 1 kHz con GP1= 4000 o de hasta 

2 kHz con GP1= 8000. Esto es, para un motor asíncrono de dos pares de 

polos, las velocidades máximas controlables serán de 30000 y 60000 

rev/min, respectivamente. 

Las expresiones que permiten obtener la velocidad máx controlable según 

el nº de pares de polos del motor (MP5) son: 

Con GP1=4000 Hz; máx= 60 x (1 kHz / MP5) en rev/min 


NOTA. Recuérdese que GP1 (F00700) PwmFrequency refleja la frecuencia 

de conmutación de los IGBTs y MP5 (F01201) MotorPolesPairs el nº 

de pares de polos del motor. 

El proceso de parametrización de un motor asíncrono será diferente dependiendo 

de si forma parte del catálogo de FAGOR o de si se trata de 

un motor de usuario (no FAGOR). 

No obstante, hay una parametrización previa, común a todos ellos, que 

es conveniente realizar inicialmente. 

Adviértase previamente que: 

OBLIGACIÓN. Parametrizar un regulador para controlar un motor asíncrono 

de cabezal con GP1=8000 Hz y con AP2=0 (control vectorial no 

), no permite configurar el sistema para trabajar con captación 

directa. En estas condiciones sólo podrá configurarse el sistema 

para trabajar con captación motor. 

Realice ahora la parametrización previa como se indica: 

Seleccionar la frecuencia de conmutación de los IGBTs dependiendo 

de la velocidad máxima de funcionamiento del motor y su nº 

de pares de polos. 

Parametrizar: 

GP1=4000 Hasta máx= 30000 rev/min con MP5=2 

GP1=8000 Hasta máx= 60000 rev/min con MP5=2 

Parametrizar: 

MP14 MotorTempSensorType 

NOTA. Nótese que para controlar un motor asíncrono de usuario, el 

sensor de temperatura que incorpore debe ser necesariamente conocido 

por un regulador FAGOR. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

239

Puesta a punto de un cabezal asíncrono 

11. 

PUESTA A PUNTO DE UN CABEZAL ASÍNCRONO 

Motor asíncrono con captación motor 

256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

240 

Estimar la resistencia del rótor. 

Parametrizar: 

FP30 RotorResistanceEstimationActive 

FP31 RotorFixedTemperature 

Activar o no la estimación 

de la resistencia del rótor. 

Determinar la temperatura 

fija del rótor. 

Para más detalle sobre esta parametrización, ver apartado «Autoajuste 

del valor de la resistencia rotórica» del capítulo 10 de este manual. 

Identificar la captación motor. 

Parametrizar: 

GP2.# Feedback1Type Tipo de captador motor 

NP116 ResolutionOfFeedback1 Resolución del captador motor 

NOTA. Nótese que para controlar un motor asíncrono de usuario, el 

captador motor que incorpore debe ser necesariamente conocido 

por un regulador Fagor. 

Para obtener más información de todos los parámetros mencionados, 

véase el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de 

este mismo manual. Seguidamente se procederá a la puesta a punto de 

cualquier motor asíncrono, de manera semiautomática, cuyo proceso se 

refleja en el siguiente diagrama. 

Su seguimiento facilita el procedimiento de la puesta a punto del motor. 

Transferir el fichero *.mot 

donde se almacena la 

tabla de parámetros al regulador. 

Véase capítulo 1 de este manual. 

CARGAR EL BACKUP 

DE PARÁMETROS 

INICIALIZACIÓN DEL MOTOR 

DESDE EL WINDDSSETUP 

Identificar e inicializar 

el motor desde el WinDDSSetup. 


Véase apartado del capítulo 16 de este 

manual donde se detalla como 

introducir los valores de los parámetros 

desde el WinDDS- Setup. 

SI 

¿ MOTOR 

ASÍNCRONO 

FAGOR ? 

NO 

¿ MOTOR YA 

AJUSTADO POR 

FAGOR ? 

NO 

EJECUTAR 

CLEAR MOTOR PARAMETERS 

desde el WINDDSSetup 

INTRODUCIR Y GRABAR 

PARÁMETROS 

desde el WINDDSSetup 

(preferiblemente los indicados 

para motores tipo I) 

PARAMETRIZAR CP8 = 1 

y GRABAR PARÁMETROS 

¿ SE COMPORTA 

BIEN ? 

SI 

AJUSTADO 

F. S11/1 

Diagrama de la puesta a punto automática de cualquier motor asíncrono. 

SI 

Véase el apartado: 

Parametrización de un 

motor asíncrono Fagor. 

NO 

SI 

TRANSFERIR EL FICHERO 

fm7_smp_xx. mot 

(sólo si el regulador no se 

corresponde con el motor 

asociado por FAGOR) 

INICIALIZACIÓN DEL MOTOR 

DESDE EL WINDDSSETUP 

Identificar e inicializar 

el motor desde el WinDDSSetup. 


Véase el apartado: 

Parametrización de un 

motor asíncrono de usuario. 

Véanse los parámetros 

necesarios según el tipo de 

motor en la tabla S11.3. 

Véanse los pasos a seguir 

antes de ejecutar MC1 indicados 

en el apartado 

de este mismo capítulo. 

EJECUTAR EL 

COMANDO MC1 y 

GRABAR PARÁMETROS 

PARAMETRIZAR CP8 = 1 

y GRABAR PARÁMETROS 

¿ SE COMPORTA 

BIEN ? 

NO 

CONTACTAR CON 

FAGOR PARA 

REALIZAR EL AJUSTE


Tras la inicialización, para que el regulador que lo gobierna arranque correctamente, 

ninguno de los parámetros listados en la columna de motor 

de usuario - tipo I - de la tabla T. S11/3 deberá ser cero. 

En motores FAGOR esta condición se verificará siempre, pero en motores 

de usuario cabe la posibilidad de que alguno de ellos tome valor nulo. 

En el display del regulador se visualizará entonces el código de error 

E502. 

Activando el icono correspondiente del WinDDSSetup se abrirá la ventana 

SPY mostrando los parámetros que no han sido inicializados y aún siguen 

con valor cero. Para eliminar el error deberán inicializarse todos 

ellos. 

F. S11/2 

Visualización en la ventana SPY de los parámetros no inicializados. Código 



Motor asíncrono con captación motor 11. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

241


11. 



256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

242 

Parametrización de un motor asíncrono FAGOR 

NOTA. Se entenderá por motor asíncrono FAGOR a cualquier motor 

con la etiqueta FM7 o FM9 en su referencia de identificación. 

Todo motor asíncrono de cabezal FAGOR va asociado con un regulador 

determinado. Este regulador asociado al motor sale de fábrica almacenando 

siempre el fichero FM7_SPM_FM9_FS5_.mot con la tabla de 

parámetros propia del motor correspondiente asociado a él. 

En ocasiones, el usuario puede estar interesado en instalar (por las razones 

que sea) un regulador distinto al que realmente se corresponde con 

el motor. Debe entonces transferir otro fichero distinto al que el 

regulador lleva almacenado (por defecto) con la versión. 

La transferencia de este fichero debe llevarse a cabo mediante la aplicación 

WinDDSSetup y el fichero a transferir será identificado por la familia 

del motor y los dígitos «_» que representan la corriente máxima (de 

pico) del regulador asociado. Así, p. ej. si el regulador que va a instalarse 

con un motor FM7 es un regulador de 25 A de corriente de pico, el fichero 

a transferir será el FM7_SPM_FM9_FS5_25.mot. 

T. S11/1 Ficheros FM7_SPM_FM9_FS5_.mot que contienen la tabla 

de parámetros de las familias de motores asíncronos FAGOR. 

Regulador asociado 

a motor asíncrono 

Nombre del fichero con la tabla de 

parámetros del motor asociado 

SPD 1.25 FM7_SPM_FM9_FS5_25.mot 









Realizada la transferencia de este fichero (si procede) deberá escribirse 

en MP1 la matrícula del motor a parametrizar modificándose así los parámetros 

necesarios. 

Para llevar a cabo la transferencia de un fichero al regulador y la 

posterior identificación del motor, véanse los apartados, «transferencia de 

ficheros » e «identificación del motor» en los capítulos 1 y 2 de 

este manual. 

NOTA. Recuérdese que las corrientes de pico de los reguladores para 

motores asíncronos de cabezal se facilitan en el apartado de «datos técnicos» 

del capítulo 3 del manual «man_dds_hard.pdf».

(a) 

(b) 

Parametrización de un motor asíncrono de usuario 


NOTA. Se entenderá por motor asíncrono de usuario, a cualquier motor 

asíncrono no contemplado en el catálogo de motores de FAGOR. En 

adelante, se utilizarán indistintamente los términos «motor NO FA- 

GOR» o «motor 0» para hacer alusión a ellos. 

En presencia de un motor asíncrono no FAGOR, en general no existirá el 

fichero anteriormente mencionado, salvo modelos particulares de 

Siemens TM de los que sí se disponen los ficheros Siemens_.mot y algunos 

cabezales de otros fabricantes con ficheros Cabezales_Varios_ 

.mot. 

Todos estos y aquellos motores no FAGOR que en alguna ocasión hayan 

sido ajustados por FAGOR seguirán un proceso de parametrización 

idéntico a los motores de FAGOR explicado en el apartado anterior. 

Para el resto será necesario parametrizar el motor manualmente. 

En este proceso de parametrización (que deberá realizarse, insisto, manualmente) 

se irán introduciendo, uno por uno, un conjunto de parámetros 

conocidos del motor. Según el tipo de motor, los parámetros 

conocidos, pueden no ser los mismos y, es por esta razón, por la que se 

considerarán cuatro posibles formas de parametrizar manualmente un 

motor asíncrono no FAGOR dependiendo de los parámetros conocidos 

disponibles. 

Más adelante se detallan los tipos de motor y los parámetros conocidos 

para cada tipo. 

Procedimiento a seguir para llevar a cabo la parametrización: 

El proceso se inicia seleccionando el grupo M (motor), desde la ventana 

de configuración de parámetros (modo modificación) del programa de 

ajuste WinDDSSetup. 

Con un nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana donde 

aparece el icono (a) de selección del motor siempre que se haya seleccionado 

previamente MotorType (MP1). 

NOTA. Nótese que para un nivel de acceso BÁSICO no se muestra este 

icono (a) en la ventana. No será posible realizar la selección y, por tanto, 

no podrá llevarse a cabo la parametrización del motor. 

Al pulsar este botón (a) se despliega en pantalla la ventana < SELEC- 

CIÓN DEL MOTOR >. Mediante la barra de desplazamiento vertical se localiza 

el campo < CLEAR MOTOR PARAMETERS > y se valida pulsando 

el icono (b) que aparece en la parte superior derecha de esta ventana. 

F. S11/3 

Selección de para MP1. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

243


11. 



256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

244 

Finalizado este proceso se habrán inicializado a cero los siguientes parámetros: 

T. S11/2 Parámetros que se inicializan a cero tras introducir CLEAR 

MOTOR PARAMETERS en MP1. 

Parámetro Nombre 

MP1 MotorType 

MP3 MotorContinuousStallCurrent 

MP5 MotorPolesPairs 

MP6 MotorRatedSupplyVoltage 

MP7 MotorPowerFactor 

MP9 MotorSlip 

MP10 MotorStatorResistance 

MP11 MotorStatorLeakageInductance 

MP12 MotorNominalPower 

MP14 MotorTempSensorType 

MP21 MotorPhasesOrder 

MP25 MotorRatedSpeed 

MP26 MotorMaximumSpeed 

MP27 MotorRotorResistance 

MP28 MotorRotorLeakageInductance 

MP29 MotorMagnetizingInductance 

MP30 MotorInductanceFactor1 








MP38 MotorInductanceFactor9

i 


Según los datos conocidos (disponibles en la placa de características del 

motor) se definen 4 tipos diferentes de parametrización: Así: 

T. S11/3 Diferentes tipos de parametrización atendiendo a los datos 

conocidos del motor de usuario. 

Nombre del parámetro Tipo I Tipo II Tipo III Tipo IV 

MotorContinuousStallCurrent MP3 MP3 MP3 MP3 

MotorPolesPairs MP5 MP5 MP5 MP5 

MotorRatedSupplyVoltage MP6 MP6 

MotorPowerFactor MP7 

MotorSlip MP9 MP9 MP9 MP9 

MotorStatorResistance MP10 MP10 MP10 

MotorStatorLeakageInductance MP11 MP11 MP11 

MotorNominalPower MP12 MP12 MP12 MP12 

MotorRatedSpeed MP25 MP25 MP25 MP25 

MotorMaximumSpeed MP26 MP26 MP26 MP26 

MotorRotorResistance MP27 

MotorRotorLeakageInductance MP28 

MotorMagnetizingInductance MP29 

MotorNoLoadCurrent MP39 MP39 MP39 

MotorNoLoadVoltage MP40 

MotorInductanceFactor1 MP30 MP30 MP30 MP30 









El motor a parametrizar deberá encuadrarse en uno de estos tipos atendiendo 

a los datos disponibles. Tras introducir los valores (uno por uno) 

se graban en flash para almacenar permanentemente la parametrización. 

INFORMACIÓN. Los motores asíncronos de FAGOR podrán parametrizarse 

de los dos modos, bien como motor FAGOR o bien como motor de 

usuario (motor 0). 

NOTA. Recuérdese que antes de realizar el auto-ajuste del motor asíncrono 

de usuario deberán introducirse los valores adecuados en los parámetros 

CP20 (F00307) CurrentLimit y SP10 (S00091) VelocityLimit. 

Notas explicativas 

Con el fin de facilitar la labor de parametrización de su motor, quizá sea 

conveniente hacer ciertas aclaraciones de cómo parametrizar algunos de 

estos parámetros cuyo valor a introducir no es inmediato y necesita de algún 

cálculo previo. 

Cómo parametrizar MP9 

En general y según el fabricante del motor, el valor del deslizamiento con 

el que ha de parametrizarse MP9 no viene expresado en su placa de características 

de manera explícita. En contadas excepciones se suministra 

exactamente el dato con el que debe parametrizarse MP9. Es más, los 

fabricantes de motores incluso no ofrecen los mismos datos con los que 

obtener el valor del deslizamiento. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

245


11. 



256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

246 

Así, el dato suministrado en la placa de características puede ser: 

El valor del deslizamiento en rev/min 

Caso prácticamente excepcional. La placa de características de los motores 

asíncronos FAGOR de la familia SPM suministran el valor del deslizamiento 

de manera directa. El valor que aparece es justamente el que 

debe asignarse a MP9. Si dispone de un motor FAGOR o de usuario (NO 

FAGOR) que proporcione el dato de esta manera, parametrícese MP9 

con ese valor según se indica en el ejemplo. 

Ejemplo. 

Dato del fabricante: FAGOR 

Slip 55 rpm 

Parametrizar: 

MP9 = 55 

La frecuencia de deslizamiento en Hz 

La placa de características de los motores asíncronos FAGOR no suministra 

el valor del deslizamiento de manera directa. Se ofrece el valor de 

la frecuencia de deslizamiento fs en Hz. Parametrizar MP9 con este valor 

es un error. El valor que debe asignarse a MP9 vendrá dado por s 

obtenido de la expresión: 

fs 


s Velocidad de deslizamiento en rev/min 

fs Frecuencia de deslizamiento en Hz 

p Nº de polos. 

NOTA. Nótese que el nº de polos de los motores FM7 o FM9 de FAGOR 

es 4, es decir, dos pares de polos. Si dispone de un motor NO FAGOR 

lea el valor en la placa de características y si no dispone de este dato 

consulte con el fabricante del motor. 

Si dispone de un motor de usuario (motor NO FAGOR) que proporcione el 

dato de esta manera, parametrícese MP9 según indica el ejemplo. 

Ejemplo. 

Deslizamiento del motor 


(en Hz) 

Frecuencia de deslizamiento del motor 

Parametrizar: 

MP9 = s = (60·fs ) / (p/2) (en rev/min) 


fs 

=1,5 Hz 

Frecuencia de deslizamiento del motor 

Parametrizar: 

MP9 = s = (60·1,5 ) / (4/2) = 45 rev/min 

MP9 = 45

La velocidad del rótor en rev/min 


La placa de características de otros motores asíncronos de usuario (NO 

FAGOR) suministran el valor de la velocidad del rótor r en rev/min. Parametrizar 

MP9 con este valor es un error. El valor que debe asignarse a 

MP9 vendrá dado por s obtenido de la expresión: 

Dato del fabricante: NO FAGOR 

r (en rev/min) 

Velocidad de giro del rótor 

Parametrizar: 

- -r MP9 = s = r = (60·f ) / (p/2) (en rev/min) 


s Velocidad de deslizamiento en rev/min 

Velocidad base del motor en rev/min 

f Frecuencia de la tensión de alimentación del motor 

r Velocidad del rótor en rev/min 


NOTA. Lea el valor del nº de polos en la placa de características del motor 

de usuario (NO FAGOR) y si no dispone de este dato consulte con el fabricante 

del motor. En el siguiente ejemplo se ha considerado un motor de 

4 polos y una tensión de alimentación del motor de frecuencia f = 50 Hz. 

Si dispone de un motor de usuario (NO FAGOR) que proporcione el dato 

de esta manera, parametrícese MP9 según indica el ejemplo. 

Ejemplo. 


r = 1470 (en rev/min) 

Velocidad de giro del rótor 

Parametrizar: 

- - r 

MP9 = s = r = (60·f ) / (p/2) (en rev/min) 

MP9 = s = (60·50 ) / (4/2) - 1.470 = 30 rev/min 

MP9 = 30 

La frecuencia de la tensión de alimentación del motor 

La placa de características de algunos motores asíncronos de usuario 

(NO FAGOR) suministran el valor de la frecuencia de la tensión de alimentación 

del motor f en Hz. Parametrizar MP9 con este valor es un 

error. El valor que debe asignarse a MP9 vendrá dado por s obtenido 

de la expresión: 


f = 133,9 (en Hz) 

Frecuencia de la tensión de alimentación del motor 

Nota: Velocidad base ----> '= 4.000 rev/min 

Parametrizar: 

MP9 = s = ' = (60·f ) / (p/2) (en rev/min) 

- - ' 


s Velocidad de deslizamiento en rev/min. 

’ Velocidad base del motor en rev/min. 

Velocidad del campo magnético senoidal giratorio generado por 

 

las corrientes del estator a la frecuencia f, en rev/min. 

Frecuencia que debe tener la tensión de alimentación del motor 

f 

para conseguir la velocidad w en Hz. 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

247


11. 



256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

248 

NOTA. Lea el valor del nº de polos en la placa de características del motor 

de usuario (NO FAGOR) y si no dispone de este dato consulte con el 

fabricante del motor. Aquí se ha considerado un motor de 4 polos. 

Si dispone de un motor de usuario (NO FAGOR) que proporcione el dato 

de esta manera, parametrícese MP9 según indica el ejemplo. 

Ejemplo. 

Datos del fabricante: NO FAGOR 

f = 133,9 Hz 

'= 4.000 rev/min 

MP9 = s = [ 60 f / (p/2) ] - ' (en rev/min) 

MP9 = s = [60·133,9 / (4/2)] - 4.000) = 17 rev/min 

MP9 = 17 

Cómo parametrizar MP30, ... MP38 

Para cualquier motor de usuario, el fabricante suministra la ganancia de 

la inductancia mútua Lh . A partir del valor suministrado deben obtenerse 

los valores de los parámetros MP30 ... MP38, puntos de la curva de 

saturación magnética del hierro del estátor. Sígase el siguiente ejemplo 

para obtener estos parámetros partiendo del dato de la ganancia de Lh. 

Ejemplo. 

Si la ganancia de la inductancia mútua dada por el fabricante es Lh =120%, 

obtener los valores con que deben parametrizarse MP30 ... MP38. 

Dato del fabricante: 

Lh = 120% = 1.2 (en p.u.) 

Ganancia de la inductancia mútua 

Parametrizar: 

MP30 = 1000 (siempre) 

MP37 = MP30/Lh = 1000/1.2 = 833 

MP31 = MP30 - (MP30-MP37)/7 = 976 

MP32 = MP31 - (MP30-MP37)/7 = 952 

MP33 = MP32 - (MP30-MP37)/7 = 928 

MP34 = MP33 - (MP30-MP37)/7 = 904 

MP35 = MP34 - (MP30-MP37)/7 = 880 

MP36 = MP35 - (MP30-MP37)/7 = 856 

MP37 = MP36 - (MP30-MP37)/7 = 833 

MP38 = MP37 - (MP30-MP37)/7 = 809 

MP30 

MP31 

MP32 

MP33 

MP34 

MP35 

MP36 

MP37 

MP38 

porcentaje del valor 

de la inductancia mútua 

Lh (% % ) 

0.125 nom 

ganancia de la 

inductancia mútua 

flujo magnético 

Wb ) 

F. S11/4 

Parametrizar MP30, ..., MP38 a partir de la ganancia de la inductancia 

mútua Lh . 

nom 

Lh 

1.125 nom

i 

Auto-ajuste de un motor asíncrono de usuario 


A partir de la versión 06.08 se disponía de un software capaz de obtener 

una primera parametrización en el ajuste de un electromandrino o motor 

asíncrono de cabezal suministrado por el fabricante, habiendo realizado 

previamente una identificación de los parámetros eléctricos del motor. 

OBLIGACIÓN. Esta prestación necesita disponer de los parámetros de 

los motores asíncronos catalogados como tipo I en la tabla T. S11/3 anterior. 

Si se dispone de un motor distinto al tipo I, averigue de que tipo se 

trata e introduzca todos los parámetros conocidos. Este auto-ajuste autocalculará 

internamente los que falten en comparación a los del tipo I. 

NOTA. Esta prestación será de utilidad en presencia de motores asíncronos 

NO FAGOR. 

Todos los motores asíncronos catalogados como tipo I disponen en su placa 

de características (según normativa) de todos los parámetros que se requieren 

para el funcionamiento de esta aplicación. 

Tras haber parametrizado la captación y realizado el proceso previo de parametrización 

de motor de usuario indicado en el apartado anterior, mediante 

la aplicación del auto-ajuste de motor asíncrono se obtendrán los 

ajustes de los lazos de corriente, de flujo y de fuerza contraelectromotriz. 

Con posterioridad deberá ajustarse manualmente el lazo de velocidad y, si 

procede, el lazo de posición. 

INFORMACIÓN. El ajuste obtenido mediante esta prestación es válido 

para mover el motor hasta 2 veces su velocidad base. Para velocidades 

superiores (altas velocidades) deberá realizarse el ajuste de modo manual. 

El comando empleado para realizar el auto-ajuste del motor asíncrono es: 

MC1 F01238 MotorElectricalParametersIdentification 

NOTA. Es necesario parametrizar GP1 = 4000 Hz para que al ejecutar el 

comando MC1 sea realizado correctamente el auto-ajuste. 

Nótese que: 

Introduciendo los parámetros de motor de usuario (motor NO FAGOR 

del tipo I) el motor debe moverse de una manera aceptable. 

Con la ejecución del comando MC1 se efectuará un cálculo aún mejor 

de los parámetros eléctricos del motor, especialmente del parámetro 

MP10. 

Preparación 

Antes de ejecutar el comando de auto-ajuste del motor asíncrono deben 

realizarse las siguientes operaciones: 

Configurar la captación 

Llevar la señal al conector X4 del regulador. 

Parámetros a tener en cuenta: 



Parametrizar el motor de usuario 

Hacer GP7=0 

(deshabilitación del tiempo límite de sobrecarga). 

Configurar MP1=Clear motor parameters 

(desde el WinDDSSetup). Véase figura F. S11/3. 

Introducir uno por uno los valores de todos los parámetros señalados 

en la tabla T. S11/2 para el motor asíncrono correspondientes al tipo 

del que se dispone. 

Estos valores vendrán dados en la placa de características del motor 

y serán todos ellos conocidos. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

249


11. 



256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

250 

i 

i 

i 

INFORMACIÓN. Si se ejecuta el comando MC1 sin haber realizado previamente 

estos dos pasos se dará el código de error E508. 


Deben además parametrizarse: 


MP21 F01217 MotorPhasesOrder 

INFORMACIÓN. Asegúrese de que el conexionado de las fases U, V y W 

es coherente con el valor dado a MP21 para que el sentido de giro del 

motor (visto desde el eje) coincida con el sentido positivo de las agujas 

del reloj. 

Inicialización 

Deben inicializarse además los parámetros: 

CP16 SeriesInductance En cabezales de alta velocidad 

AP1=2 PrimaryOperationMode Control de velocidad 

NOTA. Para determinar si es necesario inicializar CP16 y obtener su valor 

en caso afirmativo, ver apartado «cálculo de la inductancia en serie» 

de este mismo capítulo. 

INFORMACIÓN. Si no se inicializa AP1=2 se generará el código de error 

E508. 

CP8=1 CurrentLoopGainsCalculation 

El regulador evaluará automáticamente los parámetros relacionados 

con el ajuste de los lazos de corriente, de flujo y de fuerza contraelectromotriz 

a partir de los parámetros eléctricos identificados tras la ejecución 

del comando MC1. 

Grabar parámetros mediante el comando GC1 

NOTA. Recuérdese que antes de comenzar con el proceso de identificación 

y la ejecución del comando MC1 debe comprobarse que el motor 

gira correctamente en vacío a velocidades de 60 rev/min y de 1500 

rev/min. 


Antes de ejecutar el comando de auto-ajuste del motor asíncrono MC1 

para realizar la identificación, el motor podrá estar acoplado o desacoplado 

a la transmisión mecánica. 

Dar potencia y habilitar par 

ADVERTENCIA. El usuario debe saber que al ejecutar el comando MC1 

el motor se moverá a su velocidad nominal. 

Ejecutar el comando MC1 

Este comando responderá a la máquina de ejecución estándar del regulador. 

Se ejecuta de forma habitual, bien desde el PC mediante el interfaz 

estándar correspondiente del WinDDSSetup o bien desde el 

CNC. 

NOTA. Durante la ejecución del comando MC1, el motor entrará en vibración 

por un instante. 

Tras su ejecución se habrán identificado los valores de las resistencias, 

inductancias, la curva de saturación del motor y la corriente eficaz del 

motor en vacío.

Todos estos parámetros son especificados en la siguiente tabla: 

Cómo parametrizar MP11, MP28 y MP29 


MP10 MotorStatorResistance 

MP11 MotorStatorLeakageInductance * 

MP27 MotorRotorResistance 

MP28 MotorRotorLeakageInductance * 

MP29 MotorMagnetizingInductance * 










MP39 MotorNoLoadCurrent 

(*) Antes de parametrizar estos parámetros, léanse las observaciones 

dadas en el siguiente apartado. 

Los parámetros MP11, MP28 y MP29 como coeficientes de autoinducción 

(L) que son, deben parametrizarse en mH (en milihenrios). Ahora bien, algunos 

fabricantes de motores asíncronos NO FAGOR facilitan estos datos 

con el valor de la reactancia inductiva (X L) en lugar del coeficiente de autoinducción 

(L), es decir, en (ohmios). Por tanto, antes de realizar la parametrización 

debe hacerse previamente una conversión de unidades de 

ohmios a henrios siguiendo la expresión: 


X L= Reactancia inductiva en ohmios (). 

= Velocidad eléctrica nominal en rad/s. 

f = Frecuencia eléctrica nominal en hercios (Hz = ciclos/s). 

f = 

MP5 · 

L = Coeficiente de auto-inducción en henrios (H). 

Auto-ajuste de los lazos 

Eliminar potencia 

Necesario para poder grabar parámetros. 

Restaurar GP7 

Dar a GP7 el valor deseado para la aplicación. 

Grabar parámetros 

L = 

X L 

 

= 

NOTA. Nótese que este parámetro se había puesto a valor cero antes 

de ejecutar el comando MC1. 

Ejecutado el comando de identificación MC1 (recuérdese que CP8 era 

igual a 1) únicamente será necesario grabar los parámetros con el comando 

GC1 para que el regulador calcule los valores de los parámetros 

de ajuste del PI: 

X L 

2f 

[ MP25 (en rev/min) + MP9 (en rev/min) ] 

60 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

251


11. 



256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

252 

Del lazo de corriente 

Del lazo de flujo 

Del lazo de fuerza contraelectromotriz (fcem) 

Recomendaciones 

Se recomienda: 

CP1 S00106 CurrentProportionalGain 

CP2 S00107 CurrentIntegralTime 

CP3 S00300 CurrentFeedbackDerivativeGain 

CP4 S00301 CurrentAdaptationProportionalGain 

CP5 S00302 CurrentAdaptationIntegralTime 

FP1 S00600 MotorFluxProportionalGain 

FP2 S00601 MotorFluxIntegralTime 

FP20 S00602 MotorBEMFProportionalGain 

FP21 S00603 MotorBEMFIntegralTime 

Ejecutar dos veces el comando MC1. 

Realizar una segunda identificación cuando el motor esté a temperatura 

de trabajo si éste no dispone de sensor de temperatura. 

NOTA. Nótese que cuanto mayor sea la corriente suministrada por el regulador 

más precisa será la identificación.

11.2 Motor asíncrono SENSORLESS 

i 


El objetivo de esta prestación incorporada en la versión 06.14 del software 

de regulación es llevar a cabo el control de velocidad de un motor 

asíncrono sin captación motor. Va dirigida principalmente a motores 

no Fagor de gama baja y puede ser aplicada tanto en motores de cabezal 

como en motores de eje de avance. 

NOTA. A lo largo del documento se utilizará el término SENSORLESS 

para hacer referencia a un motor asíncrono sin captador motor. 

El interés de disponer de esta aplicación es fundamentalmente económico 

ya que los motores SENSORLESS al no disponer de captador motor 

ni tampoco de cable de captación son más baratos. Además, permitirá al 

usuario diagnosticar posibles anomalías de comportamiento de la captación. 

INFORMACIÓN. Esta aplicación consigue de un motor SENSORLESS un 

comportamiento dinámico idéntico al del motor asíncrono con captación 

motor excepto a velocidades inferiores a 30 rev/min. 

Parametrización de un motor SENSORLESS 

La parametrización previa a realizar en un regulador que va a gobernar 

un motor sensorless es: 

Identificar el motor asíncrono como motor SENSORLESS 

Parametrizar AP2=1 donde: 

AP2 = 1 AsynchronousRegulationType 

Nota. Con motores síncronos parametrizar siempre AP2=0. 

OBLIGACIÓN. Cualquier modificación llevada a cabo sobre el parámetro 

AP2, surtirá efecto únicamente si tras el cambio se ejecuta un soft-reset 

en el regulador. Recuérdese que no será suficiente con la ejecución 

del comando «validar». Si no se opera de este modo, el WinDDSSetup 

le advertirá de ello mediante un mensaje. 

Adviértase además que: 

• Con motor asíncrono y AP2=1 puede parametrizarse GP1=8000 ya que 

no estará presente la captación motor. 

• Con AP2=1 puede ser conectada la captación directa (p.ej. con GP10=1) 

y contemplar su valor visualizando la variable PV53. 

Identificar la captación motor 

Parametrizar: 

GP2.# = 7 Feedback1Type Sin captación motor 

NOTA. Nótese que esta parametrización de la captación motor evita que 

se produzcan mensajes de error de captación. 

OBLIGACIÓN. Aunque en esta versión GP2 dispone de gamas, no podrá 

realizarse ningún cambio de gamas con diferentes captaciones. Todas 

las gamas de GP2 deben ser parametrizadas con el mismo valor, de 

lo contrario, se dará un error en este parámetro. 


Motor asíncrono SENSORLESS 11. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

253


11. 


Motor asíncrono SENSORLESS 

256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

254 

Adviértase que: 

• Parametrizar GP2=7 cuando se dispone de un motor síncrono activa 

el código de error E502 en la ventana SPY del WinDDSSetup refiriéndose 

a MP50 y AP2 como parámetros erróneos. Para evitar el error 

cámbiese el valor de parametrización de alguno de ellos. 

• Parametrizar GP2=7 y AP2=0 cuando se dispone de un motor asíncrono 

activa el código de error E502 en la ventana SPY del WinDDS- 

Setup refiriéndose a GP2 y AP2 como parámetros erróneos. Para 

evitar el error cámbiese el valor de parametrización de alguno de 

ellos. 

• Parametrizar GP2=7 impide que se den errores de las señales A y B, 

aunque la placa de captación y el cable de captación estén instalados 

y alguno de ellos o ambos sean defectuosos. 

Identificar el sensor de temperatura. 

Parametrizar: 

MP14=4 MotorTempSensorType Sin sensor de temperatura 

NOTA. Nótese que esta parametrización del sensor de temperatura 

evita que se produzcan mensajes de error de temperatura. 

Identificar la búsqueda de cero. 

Parametrizar: 

PP147 

(bits 5 y 6) = 1 

Homing 

Parameter 

Home-Switch e I0 no 

evaluados 

NOTA. Nótese que esta parametrización de la búsqueda de I0 evita 

que se produzcan mensajes de error de búsqueda de I0. Obsérvese 

que no podrá realizarse una búsqueda de I0 al no ser posible dar 

una cota de posición. 

Además, en la versión 06.14 son incorporados los parámetros: 

FP50 MRASProportionalGain 

FP51 MRASIntegralTime 

FP60 FilterForStatorFluxEstimationOfVoltage 

Véase el capítulo 13 de este manual para obtener toda la información referente 

a estos parámetros. 

Forma de proceder 

Parametrizar el motor siguiendo el procedimiento indicado según diagrama 

de puesta a punto automática de cualquier motor asíncrono especificado 

en la figura F. S11/1 del capítulo 11 de este manual. 

Parametrizar obligatoriamente los parámetros AP2, GP2, MP14 y bits 

5 y 6 de PP147 con los valores indicados al inicio de este apartado. 

Parametrizar SP50=0 o en cualquier caso, de activar este filtro pasabajo 

de primer orden de la captación de la velocidad, hacerlo siempre 

con un valor superior a 2000 Hz para su frecuencia de corte. 

Mantener los parámetros FP50, FP51 y FP60 a su valor por defecto. 

Si se observa un comportamiento inestable de la dinámica del motor, entonces: 

Disminuir el valor de FP51 hasta hacer desaparecer la inestablidad. 

Aumentar el valor de FP50 sin que la dinámica del motor entre en vibración. 

Aumentar FP51 sin que la dinámica del motor entre en vibración. 

Mantener FP60 en su valor por defecto. 

NOTA. Si siguiendo este procedimiento no consigue realizar un ajuste 

correcto, contacte con Fagor Automation S.Coop.

Otras aplicaciones 


Esta prestación que permite controlar un motor SENSORLESS, tiene 

otras aplicaciones alternativas sobre motores asíncronos que sí disponen 

de captación motor. Así: 

Puede evitarse una parada prolongada de la producción cuando 

hay problemas en la captación motor (entiéndase la placa de captación, 

el cable de captación o el propio captador) parametrizando el 

motor como sensorless. 

NOTA. Esta opción podrá considerarse para salir del paso mientras 

se repara el elemento deteriorado de la captación siempre que se 

cumpla la restricción de no tener que realizar una búsqueda de I0 y 

se asuma que el nivel de regulación será ligeramente inferior (p.ej. 

en operaciones de desbaste). 

ADVERTENCIA. Si se encuentra en una situación de este tipo y el motor 

dispone de un termistor tipo Klixon, una sobretemperatura del motor puede 

ser recogida por el PLC del armario. Éste activará su apertura asegurando 

la vida de los bobinados del motor. Si dispone de otro tipo de 

sensor (p.ej. KTY84-130) será necesario que al menos los dos hilos correspondientes 

del cable de captación estén conectados entre el motor y 

el regulador (en el caso de haber desconectado el cable por posible defecto) 

para asegurar la vida del bobinado. 

Puede diagnosticarse si un comportamiento anómalo del motor es 

debido al deterioro de algún elemento de la captación motor. El diagnóstico 

del estado de la captación deberá ser interpretado en su conjunto. 

Parametrizar: 

GP2=2 Feedback1Type 

AP2=1 

AsynchronousRegulation 

Type 

Encóder cuadrado TTL en 

un motor FM7 

Control Sensorless 

y comprobar un contaje correcto de esta captación mediante la visualización 

de la variable PV51. 

Si se da un error de captación, ayúdese de los errores que se muestran 

en el display del regulador para averiguar qué elemento del conjunto de 

la captación puede estar fallando. 


Motor asíncrono SENSORLESS 11. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

255


11. 


Cálculo de la inductancia en serie 

256 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

256 

11.3 Cálculo de la inductancia en serie 

En presencia de cabezales de alta velocidad el valor de la inductancia de 

fugas del motor es bajo. Para que la regulación del cabezal tenga un buen 

comportamiento, este valor de la inductancia de fugas debe superar un valor 

mínimo. De no ser así, es necesario instalar una inductancia trifásica en 

serie entre el motor y el regulador. 

Entonces, primeramente habrá que preguntarse si la inductancia de fugas 

del motor supera el valor mínimo según la expresión: 

0,005182 V0 Nmáx 

I0 2 

- (L 

Lh 1 + L2 ) >100 µH 

Fpwm Nbase 2 

P 

· · · · 

Si no se cumple esta expresión no será necesario instalar la inductancia en 

serie. Ahora bien, si se cumple, sí será necesario y su valor vendrá dado 

por: 

0,005182 V0 Nmáx 

I0 2 

- (L 

Lh 1 + L2 ) 

Fpwm Nbase 2 

P 

Lserie = · · · · 


Término Descripción Unidades Parámetro 

V0 Tensión en vacío (fase-fase) Vrms MP40 

I0 Corriente en vacío Arms MP39 

Nmáx Velocidad máxima rev/min MP26 

Fpwm Frecuencia de PWM Hz GP1 

p Número de pares de polos - MP5 

Nbase Velocidad base rev/min MP25 

Lh Ganancia de la inductancia 

mútua 

- MP30 / MP37 

L1 + L2 Suma de inductancias de fugas 

(fase-neutro) de estátor y rótor 

H MP11+ MP28 

Lserie Inductancia serie H CP16 

OBLIGACIÓN. Es recomendable utilizar una frecuencia de PWM de 8 kHz 

(en lugar de 4 kHz) con el fin de evitar instalar la bobina trifásica. Ahora 

bien, esto puede repercutir en la necesidad de tener que instalar un regulador 

mayor debido al derating de corriente y, por consiguiente, a la reducción 

de potencia que el regulador podrá suministrar. 

A la hora de adquirir una inductancia trifásica deberán ser suministrados 

como datos, al fabricante de la mismas, las siguientes características: 

Valor de la inductancia L serie H 

Frecuencia de pulsación de cálculo de la L serie Fpwm kHz 

Corriente nominal (en S1) del motor I S1 A


DE UN CABEZAL 

SÍNCRONO 

12.1 Cabezal síncrono frente a cabezal asíncrono 

12 

Hasta ahora, las aplicaciones de cabezal han sido llevadas a cabo mediante 

motores asíncronos con rótor en jaula de ardilla, comúnmente denominados 

motores de inducción. Sin embargo, en la actualidad, ya son 

utilizados para estas mismas aplicaciones, motores síncronos con rótor 

de imanes permanentes. La razón fundamental de esta nueva tendencia 

estriba en las mejores prestaciones ofrecidas por un cabezal síncrono 

frente a un asíncrono. Algunas de ellas son: 

Mayor densidad de par. Aumento de par para el mismo volumen activo. 

Menor tiempo de aceleración. Disminución del tiempo empleado en 

acelerar para un mismo momento de inercia. 

Menores pérdidas rotóricas. Disminución de las pérdidas en el rótor 

para una misma intensidad nominal y, por tanto, mayores rendimientos 

y menores dilataciones de cabezal. 

ADVERTENCIA. Antes de instalar un cabezal síncrono, léase detenidamente 

el apartado «módulo de protección de tensión» del capítulo 15. 

PROTECCIONES de este manual con el fin de averiguar si será necesario 

o no instalar un módulo de protección de tensión (entre motor y regulador) 

para no provocar daños en el regulador. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

257

Puesta a punto de un cabezal síncrono 

12. 

PUESTA A PUNTO DE UN CABEZAL SÍNCRONO 

Condiciones para su control 

264 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

258 

12.2 Condiciones para su control 

Si desde la versión 06.10 se disponía de un software capaz de controlar 

un motor síncrono de imanes permanentes en aplicaciones de cabezal 

(cabezal síncrono) de hasta 10000 rev/min, a partir de la versión 06.20 se 

dispone de un software capaz de controlar un motor síncrono de hasta 1 

kHz con GP1=4000 o de hasta 2 kHz con GP1=8000. Esto es, para un 

motor síncrono (con o sin par de reluctancia) de dos pares de polos 

(MP5=2), las velocidades máximas controlables serán de 30000 y 60000 

rev/min, respectivamente. 

Las expresiones que permiten obtener la velocidad máx controlable según 

el nº de pares de polos del motor (MP5) son: 



NOTA. Recuérdese que GP1 (F00700) PwmFrequency refleja la frecuencia 

de conmutación de los IGBTs y MP5 (F01201) MotorPolesPairs el nº 

de pares de polos del motor. Compruébese con cuál de estos dos valores 

de GP1 se obtiene un mejor comportamiento del motor. 

Si bien FAGOR dispone de motores síncronos en su catálogo, éstos no gozan 

de los requerimientos necesarios para trabajar en aplicaciones de cabezal. 

Esto significa que, cualquier cabezal síncrono que vaya a ser 

gobernado por un regulador Fagor deberá seguir un tratamiento de motor 

de usuario (motor NO FAGOR) y cumplir, al menos, con todos los requisitos 

siguientes: 

Disponer de una captación conocida por un regulador FAGOR, p.ej. 

1Vpp. 

Disponer de un sensor de temperatura conocido por un regulador FA- 

GOR, p.ej. KTY84-130. 

Disponer de un regulador FAGOR de cabezal - ref. SPD o SCD - que 

pueda suministrar una corriente nominal superior a la corriente nominal 


NOTA. Recuérdese que el mayor regulador de cabezal del catálogo 

de FAGOR es el de referencia SPD 3.250. Su corriente nominal en 

régimen S1 es de 135 A y en régimen S6-40% de 175,5 A. 

Por tanto, si su motor síncrono va a utilizarse en una aplicación de cabezal 

y tiene una corriente nominal superior a los valores indicados, 

no podrá seleccionar ningún regulador FAGOR para gobernarlo. 

Nunca debe parametrizarse esta configuración: 

MP50=0 El motor conectado es síncrono 

GP1=8000 Frecuencia de conmutación de los IGBTs es de 8 kHz 

GP10 no 0 Dispone de captación directa 

Para solucionar este conflicto deberá cambiarse la parametrización de uno 

de ellos. 

Normalmente, esta situación no se produce nunca ya que, en presencia de 

cabezales de alta velocidad, es poco común la existencia de reducciones, 

con lo cual no suele disponerse de captación directa.

12.3 Parametrización de un cabezal síncrono de usuario 

(a) 


NOTA. Se entenderá por cabezal síncrono de usuario, un motor síncrono 

utilizado en una aplicación donde se dispone de un cabezal y no 

está contemplado en el catálogo de motores de Fagor. En adelante, se 

utilizarán indistintamente los términos «motor NO FAGOR» o «motor 0» 

cuando se haga alusión a un motor de usuario. 

En presencia de un motor síncrono de cabezal, el regulador que lo va a 

controlar no llevará nunca almacenado el fichero por defecto y, 

por tanto, no dispondrá de la tabla de parámetros propia del motor (salvo 

que, previamente, en alguna otra ocasión ya haya sido ajustado por Fagor). 

Es por esta razón que será necesario realizar una parametrización 

manual de los parámetros de motor. 

En este proceso de parametrización (que deberá realizarse, insisto, manualmente) 

se irán introduciendo, uno por uno, los valores de un conjunto 

de parámetros conocidos del motor, dados todos ellos por el fabricante 

del mismo. Los parámetros implicados en este proceso se detallarán más 

adelante, en la tabla T. S12/2. 

Modo de proceder 

Antes de parametrizar los parámetros propios de motor, asegúrese de que 

ha sido instalada una versión de software para cabezal y no para eje y parametrice 

MP50 = 0 (síncrono) que por defecto sale a 1. 

Es muy recomendable parametrizar además los parámetros correspondientes 

a la captación motor. 

Es necesario que la captación motor que incorpora el cabezal síncrono sea 

conocida por un regulador FAGOR. La señal de la captación motor se 

transmite a través del cable de captación con destino al conector X4 del regulador. 

Parámetros a tener en cuenta: 

GP2.# F00701 Feedback1Type 


Una vez asignado el valor conveniente a estos parámetros se procederá 

posteriormente a parametrizar los parámetros propios del motor desde el 

WinDDSSetup. 

Para ello: 

Seleccionar el grupo M (motor), desde la ventana de configuración 

de parámetros (modo modificación) del programa de ajuste WinDDS- 

Setup. 

Con nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana donde 

aparece el icono (a) de selección del motor. 

Esto ocurre siempre que haya sido seleccionado previamente el parámetro 

MP1 (S00141) MotorType. 

NOTA. Nótese que para un nivel de acceso BÁSICO no se muestra el 

icono (a) en la ventana. No será posible realizar la selección y, por tanto, 

no podrá llevarse a cabo la parametrización del motor. 

Al pulsar el botón (a) se despliega en pantalla la ventana . 

Como la parametrización va a realizarse manualmente, para un motor de 

usuario es necesario inicializar a cero previamente todos los parámetros 

indicados en la tabla T. S12/2. 

Para ello, parametrizar MP1 = CLEAR MOTOR PARAMETERS (desde el 

WinDDSSetup). Véase figura F. S12/1. 


Parametrización de un cabezal síncrono de usuario 12. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

259


12. 


Parametrización de un cabezal síncrono de usuario 

264 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

260 

(b) 

Mediante la barra de desplazamiento vertical de la ventana izquierda localizar 

el campo en el listado que se 

ofrece. Activar la flecha única de selección (todos los sets) o una de las 

flechas de selección (set por set) para asignar «clear motor parameters» 

a MP1.x y validar pulsando el icono (b) que aparece en la parte superior 

derecha de esta misma ventana. 

F. S12/1 

Selección de para MP1. 

Una vez finalizado este proceso se habrán inicializado a cero, entre otros, 

los siguientes parámetros: 

T. S12/1 Parámetros que se inicializan a cero tras introducir en MP1. 

Parámetro ID SERCOS Nombre 

MP1 F01210 MotorType 

MP3 S00111 MotorContinuousStallCurrent 

MP5 F01201 MotorPolesPairs 

MP6 F01202 MotorRatedSupplyVoltage 

MP7 F01203 MotorPowerFactor 

MP10 F01206 MotorStatorResistance 

MP11 F01207 MotorStatorLeakageInductance (*) 

MP12 F01208 MotorNominalPower 


MP25 F01221 MotorRatedSpeed 

MP26 F01222 MotorMaximumSpeed 

* Nótese que para un motor síncrono, MP11 representa la inductancia de 

estátor del motor y no la de fugas, ya que no tiene sentido hablar de inductancia 

de fugas en estos motores. Téngase en cuenta este aviso en 

cualquier referencia al parámetro MP11 de este capítulo.


Ahora, parametrizar manualmente desde el WinDDSSetup y, uno por uno, 

todos y cada uno de los siguientes parámetros: 

T. S12/2 Parámetros necesarios a parametrizar en una puesta a punto 

de un cabezal síncrono. 

MP1 F01210 MotorType 

MP3 S00111 MotorContinuousStallCurrent 

MP5 F01201 MotorPolesPairs 

MP10 F01206 MotorStatorResistance 

MP11 F01207 MotorStatorLeakageInductance (*) 

MP12 F01208 MotorNominalPower 

MP14 F01210 MotorTempSensorType (**) 

MP25 F01221 MotorRatedSpeed 

MP26 F01222 MotorMaximumSpeed 

* Léase la nota de la página anterior. 

** Sensor de temperatura del motor: Es necesario que el sensor de 

temperatura que incorpora el cabezal síncrono sea conocido por un regulador 

FAGOR. Los dos hilos del sensor van incorporados en el propio cable 

de captación y cuyo destino es el conector X4 del regulador. 

Además, parametrizar los parámetros específicos de cabezal síncrono. 

Estos parámetros aparecen en la versión de software 06.10 y puede obtenerse 

más información sobre ellos en el capítulo 13. PARÁMETROS, VA- 

RIABLES Y COMANDOS de este mismo manual. 

MP42 F01239 StartingSpeedForFielweakening 

MP43 F01240 Ke_VoltageConstant 

MP50=0 F01282 SynchronousAsynchronous 

NOTA. Los valores con los que deben parametrizarse los parámetros 

MP42 y MP43 del regulador serán suministrados por el fabricante del 

motor. Además, recuérdese que con cabezal síncrono, siempre hay que 

parametrizar MP50 = 0. 

Finalizada esta parametrización, grabarla en la memoria flash del regulador 

con el fin de que quede almacenada de manera permanente. 


Parametrización de un cabezal síncrono de usuario 12. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

261


12. 


Proceso de arranque 

264 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

262 

12.4 Proceso de arranque 

Para establecer el control de un cabezal síncrono, también es necesario 

conocer en el arranque cual es la posición relativa que ocupan los imanes 

(solidariamente unidos al rótor) respecto del estátor, es decir, cuál es la posición 

eléctrica. 

Si el motor seleccionado no dispone de un encóder con sistema de medida 

de la posición absoluta en un giro completo será necesario estimar su valor 

en el arranque ya que el regulador necesitará esta información para poder 

realizar el control del motor. Ver apartado «Posición eléctrica en el arranque 

del motor» del capítulo 10 de este manual donde se detalla la prestación 

que realiza esta estimación.

12.5 Ajuste de lazos 

Ajuste del lazo de corriente 


Ajustar el PI de corriente supone encontrar los valores de CP1 (Kp) y 

CP2 (Ti) óptimos en función del motor parametrizado en el parámetro 

MP1 del regulador. 

Parámetro a tener en cuenta: 

CP8=1 F00317 CurrentLoopGainsCalculation 

Si se parametriza CP8 a 1 en un regulador que va a gobernar un motor 

síncrono no Fagor, se activa, en el arranque del regulador, un autocálculo 

de los valores CP1 (Kp) y CP2 (Ti) a partir de los valores con los que 

se han parametrizado MP10 (R) y MP11 (L), realizando así un ajuste del 

lazo de corriente. Esto ocurrirá realmente así, siempre que se cumplan 

las siguientes condiciones: 

El motor considerado es un motor de usuario, es decir, no comercializado 

por FAGOR. 

CP8 está a 1 y además, los parámetros MP10 (F01206) MotorStatorResistance 

y MP11 (F01207) MotorStatorLeakageInductance son distintos 

de cero, necesariamente. 

Por tanto, 

1. Comprobar que CP8 = 1 y si aún no se han parametrizado: 

MP10.# F01206 MotorStatorResistance 

MP11.# F01207 MotorStatorLeakageInductance 

¡hágalo! Los valores de estos parámetros vendrán suministrados por 

el fabricante del motor. 

NOTA. Recuérdese que todos los parámetros de motor ya deberían 

estar parametrizados. 

2. Grabar parámetros desde el icono del WinDDSSetup o ejecutando el 

comando GC1 y un posterior «soft-reset» ejecutando el comando 

GV11. 

3. Arrancar el regulador nuevamente 

NOTA. En el nuevo arranque, se activará la prestación del auto-cálculo 

del PI del lazo de corriente y serán parametrizados CP1 y CP2 con 

los valores adecuados. 

4. Grabar parámetros nuevamente para almacenar en la memoria flash 

del regulador los valores de CP1 y CP2 obtenidos. 

5. Realizar un posterior «soft- reset» ejecutándo el comando GV11. 

El PI del lazo de corriente estará ahora ajustado. 

Ajuste del lazo de velocidad 

El ajuste del lazo de velocidad será llevado a cabo siguiendo las consideraciones 

definidas para cualquier motor y ya explicadas en el capítulo 4. 

EL REGULADOR DE VELOCIDAD de este mismo manual. 


Ajuste de lazos 12. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

263


12. 

264 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

PARÁMETROS, 

VARIABLES Y 

COMANDOS 

13.1 Notaciones 

Notación empleada 

Grupo 

13 

[ Grupo ] [ Tipo ] [ Índice ] [ .Gama ] 

Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la 

variable. 

Los grupos de parámetros son: 

T. S13/1 Grupo de parámetros, variables y comandos. 

Nº Función Grupo Letra 

1 Modo de operación Aplicación A 

2 Señales de control Bornero B 

3 Lazo de control de corriente Corriente C 

4 Diagnóstico de errores Diagnósticos D 

5 Simulador de encóder Encóder E 

6 Lazo de control de flujo Flujo F 

7 Generales del sistema Generales G 

8 Hardware del sistema Hardware H 

9 Entradas analógicas y digitales Entradas I 

10 Temperaturas y tensiones Monitorización K 

11 Motion Control y PLC MC y PLC L 

12 Propiedades del motor Motor M 

13 Elementos mecánicos Mecánicos N 

14 Salidas analógicas y digitales Salidas O 

15 Lazo de posición Posición P 

16 Comunicación del sistema 

Comunicación 

SERCOS / CAN 

Q 

17 Propiedades de la captación Rótor R 

18 Lazo de control de velocidad Velocidad S 

19 Parámetros de par y potencia Par T 

20 Ayudas a la parametrización Misceláneas X 

Tipo 

Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. 

Puede ser: 

P Parámetro: Define el funcionamiento del sistema. 

V Variable: Legible y modificable dinámicamente. 

C Comando: Ejecuta alguna acción concreta. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

265


13. 

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS 

Notaciones 

378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

266 

i 

La diferencia entre parámetro y variable estriba en que el primero dispone 

de un valor inicial programable y, salvo excepciones, cualquier modificación 

de su valor sólo tendrá efecto mientras sea validado. Véase el 

comando validar GC4 y su icono asociado en la aplicación WinDDSSetup. 

Índice 

Número identificador dentro del grupo al que pertenece. 

Set 

Conjunto de parámetros que pueden configurar de forma diferente un sistema. 

Muchos de los parámetros se desdoblan en sets. 

Únicamente tiene sentido hablar de sets en presencia de parámetros, no 

así de variables. Ver «Sets de parámetros y reducciones» del capítulo 8 


Ejemplos de la definición. 

SP40.4 Grupo S parámetro (P) Nº 10, set 4 

CV21 Grupo C variable (V) Nº 21 

GC1 Grupo G comando (C) Nº 1 


En la descripción de cada identificador del tipo de dato (parámetro, variable 

o comando) que más adelante se detalla, se representarán, simbólicamente 

mediante caracteres, ciertas características relevantes a tener en 

cuenta en cada uno de ellos. 

Se interpretarán del siguiente modo: 

T. S13/2 Descripción de los identificadores. 

Set de parámetros # Parámetro extendido en sets 

Efecto inmediato * Parámetro modificable ON LINE 

Variable modificable W Variable modificable desde cualquier nivel 

Nivel de acceso F Fagor 

O OEM 

Usuario (básico) 

Signo s Con signo 

Ligado al motor M Valor determinado por MotorType (MP1) 

Tipo de motor S Síncrono exclusivamente 

A Asíncrono exclusivamente 

Aplicación del motor AX Como eje exclusivamente 

SP Como cabezal exclusivamente 

Nótese que: 

La visualización del valor de cualquier parámetro o variable independientemente 

del nivel de acceso disponible puede llevarse a cabo a 

través de la aplicación WinDDSSetup. 

El valor de cualquier parámetro podrá ser modificado siempre que se 

disponga del código de acceso correspondiente. Su nivel de acceso 

para ser modificado viene dado por la etiqueta F (FAGOR), O (OEM) 

o en blanco (básico) junto al nombre del parámetro. 

El valor de cualquier variable podrá ser modificado siempre que se 

disponga del código de acceso correspondiente. Su nivel de acceso 

para ser modificado viene dado por la etiqueta F (FAGOR), O (OEM) 

o W (básico) junto al nombre de la variable. 

INFORMACIÓN. Adviértase que una variable puede modificarse desde 

nivel básico (sin código de acceso alguno) si aparece etiquetada con una 

W. Si el nivel de acceso es más restrictivo (OEM o FAGOR) aparecerá 

etiquetada con el símbolo o , respectivamente, y podrá modificarse 

sólo si se dispone del código de acceso correspondiente. Si no dispone 

de ninguna etiqueta, entonces será sólo de lectura y, por tanto, no 

será modificable.


El ID (número identificador) que aparece representado entre corchetes 

característico de cada parámetro, variable o comando corresponde al propio 

del Standard SERCOS Interface. Todos los iniciados por la letra S 

(p.ej: S109) pertenecen a dicho estándar. Para los parámetros Fagor (p. 

ej: F1612) su identificador estándar SERCOS se obtiene sumando el valor 

32768 a su índice numérico. Así, p. ej: el parámetro F24 según el 

Standard SERCOS Interface es S (24+32768); esto es: S32792. 

NOTA. Pueden ser utilizados indistintamente el identificador ID SER- 

COS o el identificador ID CAN que se facilitan en la tabla al final del capítulo 

para hacer referencia a cualquier parámetro, variable o comando 

de un regulador aunque el interfaz de comunicación del sistema sea 

CAN. Utilice, por tanto, cualquiera de los dos identificadores (ID SER- 

COS o ID CAN) que le sea más oportuno. 

El ID SERCOS para parámetros extendidos en sets se obtiene sumando 

el valor 4096 a cada set. Así, p. ej. considerando SP1, el ID SERCOS 

correspondiente a SP1.0 es S100, a SP1.1 es S4196, a SP1.2 es S8289, 

... 

Los parámetros FAGOR extendidos en sets se verán afectados por las 

dos consideraciones que se acaban de citar. 

Ejemplo 1. 

MP4 FMS S00109 MotorPeakCurrent 

Esta nomenclatura se interpreta de la siguiente forma: 

Parámetro del grupo motor (se identifica por MP4) 

No extensible en sets (no aparece el símbolo # que así lo indique). 

No modificable ON LINE (no aparece el símbolo * que así lo indique). 

Modificable únicamente desde el nivel de acceso Fagor (se identifica 

por FMS). 

Sin signo (no aparece el símbolo s que así lo indique). 

Parámetro ligado al motor y determinado por MP1 (MotorType) (se 

identifica por FMS). 

Utilizable únicamente en presencia de motores síncronos (se identifica 

por FMS). 

Utilizable tanto en aplicaciones de eje como de cabezal (no lleva ni el 

identificador AX ni SP). 

Su ID SERCOS es 109 (se identifica por S00109). 

Ejemplo 2. 

SV7 s F01612 VelocityCommandFinal 


Variable del grupo «velocidad» (se identifica por SV7) 

De sólo lectura (no aparece el símbolo W ni etiquetas O o F ). 

Con signo (aparece el símbolo s que así lo indica). 

Su ID SERCOS al tratarse de una variable FAGOR (se identifica por 

F01612) se obtiene de sumar 1612 + 32768 = 34380 (ID representado 

como S34380). 


Notaciones 13. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

267


13. 


Notaciones 

378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

268 

i 

Ejemplo 3. 

Notas 

HV1 (AX) S00110 S3LoadCurrent 


Variable del grupo «hardware» (se identifica por HV1) 

De sólo lectura (no aparece el símbolo W ni etiquetas O o F). 

Sin signo (no aparece el símbolo s que así lo indique). 

Utilizable tanto en presencia de motores síncronos como asíncronos 

(no incorpora la etiqueta de exclusividad A o S) 

Utilizable únicamente en aplicaciones de motor como eje (la etiqueta 

AX así lo indica). 

Su identificador ID SERCOS al tratarse de una variable Fagor (se 

identifica por F01612) se obtiene de sumar 1612 + 32768 = 34380 (ID 

representado como S34380). 

INFORMACIÓN. Adviértase que las unidades físicas y rangos en los que 

se dan cada uno de los parámetros y variables de este capítulo son los 

que utiliza la aplicación WinDDSSetup para PC sobre Windows. 

A lo largo de este capítulo aparece el término «parada» acompañado 

siempre de su categoría. Aunque en el capítulo 9. SEGURIDAD FUNCIO- 

NAL, del manual «man_dds_hard.pdf» ya se definían estos términos, se 

repiten aquí a modo de notas con el fín de que el usuario sepa en todo 

momento de que se está hablando cuando se hace referencia a una 

parada o a una parada de emergencia y a su categoría sin tener que acudir 

al manual anteriormente mencionado. 

Tanto en una parada como en una parada de emergencia el objetivo es 

detener los elementos móviles de la máquina. La diferencia estriba en 

que la parada de emergencia viene siempre provocada por algún riesgo 

inminente a personas y se activa por la acción humana de manera directa. 

En este capítulo se hablará siempre de «parada» pero teniendo presente 

que si es provocada directamente por la acción humana (p. ej. 

pulsación de la seta de emergencia) en una situación de peligro inminente, 

donde se lee «parada» deberá leerse «parada de emergencia». 

Además, según se efectúe, se hablará de parada: 

Categoría 0. Parada no controlada. Se realiza una desconexión inmediata 

de la alimentación de los accionamientos de la máquina. Es provocada 

mediante: 

Desactivación de la señal Drive Enable o 

Activación de un error que requiere categoría 0. 

Entiéndase como error que desactiva el PWM. 

Categoría 1. Parada controlada. Se mantiene la alimentación de los accionamientos 

de la máquina hasta su parada realizando su desconexión 

tras haber parado. Es provocada mediante: 

Desactivación de la señal Speed Enable o 

Activación de un error que requiere categoría 1. 

Entiéndase como error que desactiva el PWM tras parar. 

Categoría 2. Parada controlada. Se mantiene siempre la alimentación 

de los accionamientos de la máquina incluso después de haberse detenido. 

Es provocada mediante: 

Activación de la señal Halt.

13.2 Grupos de parámetros, variables y comandos 

Grupo A. Aplicación 

AP1 O S00032 PrimaryOperationMode 

Función 


Establece el modo de funcionamiento en lo referente 

a la configuración del sistema. 

T. S13/3 Parámetro AP1. Significado de sus bits. 

Bit Función 

3 Establece la activación de los feedforward (en el caso de 

trabajar con consigna de posición). 

= 0 Control de posición con error de seguimiento 

(feedforwards desactivados). 

= 1 Control de posición sin error de seguimiento 

(feedforwards activados). 

2, 1, 0 [LSB] Definen si la consigna es de velocidad o posición 

atendiendo además al tipo de captación. 

= 001 Reservado. 

= 010 Consigna de velocidad (sin lazo de posición). 

= 011 Consigna de posición con captación motor. 

= 100 Consigna de posición con captación directa. 

= 101 Consigna de posición con ambas captaciones. 

Valor por defecto 000011 en binario (= 3 en decimal), consigna de posición 

con captación motor y feedforwards desactivados. 

Véanse los capítulos 3, 4 y 5 de este manual para obtener más detalles 

sobre estos conceptos. 

AP2 OA S00033 AsynchronousRegulationType 

Función Tipo de control sobre el motor asíncrono. 

Valores válidos 0, 1 y 2. 

0 Control vectorial por orientación de flujo rotórico. 

Este control es utilizado con captador de velocidad. 

1 Control vectorial SENSORLESS basado en el 

modelo de tensión. 

2 Control V/f. 

Valor por defecto 0 Control vectorial por orientación de flujo rotórico. 

Versión Operativo a partir de la versión de software 06.14. 

Modificado haciendo disponible el control V/f (valor 

2) a partir de la versión de software 08.05. 

NOTA. Con motores síncronos parametrizar siempre AP2=0. 

OBLIGACIÓN. Cualquier modificación llevada a cabo sobre el parámetro 

AP2, surtirá efecto únicamente si tras el cambio se ejecuta un soft-reset 

en el regulador. Recuérdese que: ¡No será suficiente con la ejecución 

de «validar»! Si no se opera de este modo, el WinDDSSetup le advertirá 

de ello mediante un mensaje. 

AP5 O F02001 PlcPrgScanTime 

Función Establece el período de repetición del módulo principal 

del PLC [PRG]. 

Valores válidos 4, 8, 12, 16 o 20. 




Grupos de parámetros, variables y comandos 13. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

269


13. 


Grupos de parámetros, variables y comandos 

378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

270 

Grupo B. Entradas - Salidas (no programables) 

Agrupa las variables relacionadas con las señales de control hardware no 

programables y las variables lógicas asociadas a la función Halt y Drive 

Enable a través de la línea serie. La activación de la función Halt equivale 

a poner consigna de velocidad nula manteniendo el rótor bloqueado 

(con par), y genera una parada de categoría 2. Puede ser activada a través 

de una señal eléctrica en alguna de las entradas digitales del regulador 

por medio del WinDDSSetup a través de la línea serie o a través del 

interfaz SERCOS o CAN. La función Halt se activa (detiene el motor) 

cuando se dispone de cero voltios en la entrada eléctrica asignada a la 

variable BV1, cuando se solicita desde el WinDDSSetup (variable BV3=0) 

o cuando se solicita desde el PLC del CNC vía SERCOS o CAN (bit 13 

de la variable DV32 a cero voltios). 

BV1 O F00201 HaltDrivePin 

Función Controla la función Halt a través de una señal eléctrica. 

BV1 se asigna al parámetro IP10-IP13 correspondiente 

a la entrada digital que va a funcionar 

como Halt. 

Valor por defecto 1 Sin efecto. 

Ejemplo. 

IP11= BV1. La entrada digital 2 realiza la función de Halt, es decir, con 

cero voltios en el pin 2 referido al pin 5, activa la función Halt y el motor 

efectúa una parada de categoría 2. 

BV3 O F00202 HaltDriveDnc 

Función Controla la función Halt a través de la línea serie. 

Valor por defecto 1 Sin efecto. 

Ejemplo. 

BV3 = 0. Activa la función Halt. 

With modular drives 



SystemSpeedEnable Pin 

[X2 of the 

p. supply] * 

SpeedEnable 


SPENA 

With compact drives 


SpeedEnable 


SPENA 

DriveEnable Pin 

DriveEnableDnc 

DriveEnable 


DRENA 

HaltDrive Pin 

HaltDriveDnc 

Halt 


DV32 [S00134] 

[bit 15] 


DV32 [S00134] 

[bit 15] 


BV7 [F00203] 

DV32 [S00134] 

[bit 14] 

BV1 [F00201] 

BV3 [F00202] 

DV32 [S00134] 

[bit 13] 

F. S13/1 

Control de la función Halt a través de la línea serie. 

La activación de la función Drive Enable permite la circulación de corriente 

por el motor. Puede ser desactivada a través de una señal eléctrica en 

el conector de control X2 del regulador desde la aplicación WinDDSSetup, 

a través de la línea serie o a través del interfaz SERCOS o CAN. 

OR 

OR 

OR 

SpeedEnable 

Function 

(*) X6 if it is an RPS power supply 

OR 

SpeedEnable 

Function 

DriveEnable 

Function 

Halt Function


La función Drive Enable se desactiva (anula el par motor) cuando hay 

cero voltios en esa entrada eléctrica, cuando se solicita desde el 

WinDDSSetup (variable BV7= 0) o cuando se solicita desde el PLC del 

CNC vía SERCOS o CAN (bit 14 de la variable DV32 (variable DRENA 

en el PLC) se pone a cero voltios). 

BV7 O F00203 DriveEnableDnc 

Función Controla la función Drive Enable por la línea serie. 

Valor por defecto 

Ejemplo. 

1 Sin efecto. 

BV7=0. Desactiva la función Drive Enable, anula el par motor. 

BV14 F00204 NotProgrammableIOs 

Función Variable que indica los valores lógicos de las señales 

eléctricas de control del regulador. Una tensión 

de 24 voltios en la entrada eléctrica supone un 1 lógico 

en los bits de esta variable. 

T. S13/4 Variable BV14. Significado de sus bits. 

Bit Función 

4 [MSB] Status PS (en el bus intermodular X1) 

3 Error reset 

2 DR. OK (en el microprocesador, no en los pines de X2) 

1 Speed Enable & System Speed Enable (regulador y fuente) 

0 [LSB] Drive Enable 

Ejemplo. 

BV14=18 (10010 en binario). 

Lsc_Status y Speed Enable & System Speed Enable son activos. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

271


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

272 

Grupo C. Corriente 

CP1.# *OM S00106.# CurrentProportionalGain 

Función Valor de la ganancia proporcional del lazo de corriente. 

Valores válidos 0 ... 32767. 

Unidades 0,01 V/A. 

Versión Modificado en la versión de software 06.10. 

CP2.# *OM S00107.# CurrentIntegralTime 

Función Valor de la ganancia integral del lazo de corriente. 


Unidades 0,001 ms. 


CP3.# *FMA F00300.# CurrentFeedbackDerivativeGain 

Función Valor de la ganancia derivativa del lazo de corriente. 


Unidades 1 µs. 


CP4.# *FMA F00301.# 

Current 

AdaptationProportionalGain 

CP5.# *FMA F00302.# CurrentAdaptationIntegralTime 

Función Adaptación del valor de la acción proporcional-integral 

del PI de corriente. 

Valores válidos 100 ... 10 000. La acción del PI a bajas velocidades 

puede ir desde la décima parte hasta diez veces 

la acción a altas velocidades. 

(CP4xCP1)/1000 debe ser menor que el máximo 

valor que pueda tomar CP1. 

(CP5xCP2)/1000 debe ser menor que el máximo 

valor que pueda tomar CP2. 

Valor por defecto 500% (acción proporcional constante a cualquier 

velocidad). 1 000% (acción integral constante a 

cualquier velocidad). 

Unidades 0,1 %. 

Versión Modificados en la versión de software 06.10. 

CP6.# FMA F00303.# CurrentAdaptationLowerLimit 

Función Es el límite superior de las velocidades consideradas 

bajas (en rev/min). 

Valores válidos Menor que CP7. 


CP7.# FMA F00304.# CurrentAdaptationUpperLimit 

Función Es el límite inferior de las velocidades consideradas 

altas (en rev/min). 

Valores válidos Menor que SP10 y mayor que CP6. 


Asynchronous motor 

Adapter-current-PID 

CP1 

CP5*CP2 

CP2 

CP4*CP1 

Gain 

CP6 

CP7 

Kp 

Speed 

F. S13/2 

Interpretación gráfica de estos parámetros. 

Ti 

CP1 (S00106) CurrentProportionalGain 

CP2 (S00107) CurrentIntegralTime 

CP4 (F00301) CurrentAdaptationProportionalGain 

CP5 (F00302) CurrentAdaptationIntegralTime 

CP6 (F00303) CurrentAdaptationLowerLimit 

CP7 (F00304) CurrentAdaptationUpperLimit


CP8 F F00317 CurrentLoopsGainCalculations 

Función Parámetro que permite auto-calcular los valores 

CP1 (Kp) y CP2 (Ti) a partir de MP10 (R) y MP11 

(L) para el ajuste del lazo de corriente en motores 

síncronos no FAGOR y los ajustes de los lazos de 

corriente, flujo y fuerza contra-electromotriz en motores 

asíncronos no FAGOR. 

Valores válidos 0 No activado (por defecto) 

1 Activado 


Ampliado a partir de la versión de software 06.08. 

CP9.# *OA F00318.# CurrentLoopBandwidth 

Función Ancho de banda del lazo de corriente de un motor 

asíncrono a velocidad nula. Utilizado por el regulador 

en sus cálculos internos con el fin de mantener 

este ancho de banda a altas revoluciones. 

Valores válidos 0 (no habilitado) ... 8 000. 

Valor por defecto 1 000. 

Unidades 1 Hz. 


CP16 FA F00316 SeriesInductance 

Función Este parámetro sólo procede en cabezales de alta 

velocidad por disponer de una inductancia de fugas 

muy baja. Con el fin de realizar un control correcto 

del lazo de corriente es necesario introducir (entre el 

regulador y el motor) una inductancia trifásica en serie 

con la del motor tratando de aumentar la inductancia 

de fugas. El valor mínimo de la inductancia de 

fugas del motor será 100 µH. El valor de CP16 será 

Lserie. Para obtener más información referente al 

cálculo de este valor, ver apartado - 11.3. Cálculo 

de la inductancia en serie - del capítulo 11. 

Valores válidos 0 ... 100 000 000. 


Unidades 0,0001 mH. 

Versión Operativo a partir de las versiones de software 06.01 

y 07.02. 

CP20.# O F00307.# CurrentLimit 

Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo 

de corriente del sistema. Ver esquema de configuración 

interna. Este valor es impuesto por el usuario. 


Depende del regulador conectado. 

Unidades 0,1 Arms. 

Valor por defecto En accionamientos con servomotores FXM o FKM el 

parámetro CP20 tomará el menor de los valores dados 

por la corriente de pico del regulador y del motor. 

Con motores SPM, FM7 o FM9 tomará el valor 

de la corriente máxima del regulador. 

CP21.# Os F00319.# PeakCurrentAutophasingOnline 

Función Amplitud de la corriente alta durante la ejecución del 

comando GC7 (AutophasingOnline). Ver figura F. 

S13/3. 

Valores válidos - 1 ... 3 000. 






DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

273


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

274 

CP22.# Os F00320.# NominalCurrentAutophasingOnline 

Función Amplitud de la corriente baja durante la ejecución del 

comando GC7 (AutophasingOnline). Ver figura F. 

S13/3. 





CP23 O F00321 AutophasingOnlineFastSlope 

Función Pendiente de la rampa de corriente con la que es alcanzada 

la amplitud de la corriente alta durante la 

ejecución del comando GC7(AutophasingOnline). 

Ver figuras F. S13/3 y F. S10/5. 



Unidades 1 A/s. 


CP24 O F00322 AutophasingOnlineSlowSlope 

Función Pendiente de la rampa de corriente con la que es alcanzada 

la amplitud de la corriente baja durante la 

ejecución del comando GC7 (AutophasingOnline). 

Ver figuras F. S13/3 y F. S10/5. 



Unidades 1 A/s. 


Parámetros que deben ajustarse sólo si el proceso de ejecución del 

comando GC7 (AutophasingOnline) no finaliza satisfactoriamente. 

I (A) 

CP21 

CP22 

CP21= Amplitud de la corriente alta en A; CP21máx= Ipico 

CP22= Amplitud de la corriente baja en A; CP22máx=Inom 

CP23= Pendiente rápida en A/s 

CP24= Pendiente lenta en A/s 

CP24 

CP23 

t (s) 

Nota. Dar a estos parámetros valores bajos en presencia de motores 

de grandes pares y de grandes inercias. 

Ver además figura F. S10/5. 

F. S13/3 

Parámetros que deben ser ajustados cuando la ejecución del comando 

GC7 (AutophasingOnline) no es satisfactoria. 

CP26 Os F00324 I0electSlowVelocity 

Función Velocidad eléctrica lenta en la ejecución de los comandos 

GC3 (Autophasing) y GC7 (AutophasingOnline). 

NOTA. Recuérdese que la velocidad eléctrica equivale 

a la velocidad mecánica por el nº de pares de 

polos. 

Valores válidos - 3 200 000 ... 3 200 000. 


Unidades 0,001 mrpm. 

Versión Operativo a partir de la versión de software 06.18.

CP27 Os F00325 I0electFastVelocity 


Función Velocidad eléctrica rápida en la ejecución de los comandos 

GC3 (Autophasing) y GC7 (AutophasingOnline). 

NOTA. Recuérdese que la velocidad eléctrica equivale 

a la velocidad mecánica por el nº de pares de 

polos. 



Unidades 0,001 mrpm. 


CP30.# *O F00308.# CurrentCommandFilterType 

Función Este parámetro permite seleccionar los filtros 1 y/o 2 

aplicables a la consigna de corriente y establecer el 

tipo de filtro correspondiente a cada uno de ellos. 

Pueden parametrizarse como tipo de filtro pasa-bajo 

o corta-banda. Así, atendiendo a los bits 4, 5, 6 y 7 

de este parámetro y recordando que el bit menos 

significativo es el bit 0: 

T. S13/5 Parámetro CP30. Significado de sus bits. 

Bit FUNCIÓN 

4 FILTRO 1. HABILITAR / DESHABILITAR 



5 FILTRO 1. SELECCIONAR TIPO 

0 Pasa-bajo 

1 Corta-banda 

6 FILTRO 2. HABILITAR / DESHABILITAR 



7 FILTRO 2. SELECCIONAR TIPO 

0 Pasa-bajo 

1 Corta-banda 

El resto de los bits son de carácter reservado. Para conocer todas las posibles 

configuraciones, ver apartado «Parametrización de los filtros» del 




Unidades 1. 


y 07.02. 

CP31.# *O F00312.# 

CurrentCommandFilter1 

Frequency 

Función Frecuencia de corte del FILTRO 1 de la consigna de 

corriente. 




CP32.# *O F00313.# 


Damping 

Función Según el tipo de FILTRO 1 seleccionado: 

FILTRO PASA-BAJO. Factor de amortiguamiento 

del filtro de la consigna de corriente en milésimas. 

FILTRO CORTA-BANDA. Anchura de la frecuencia 

de corte en Hz. 



Unidades 1. Adimensional. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

275


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

276 

CP33.# *OS F00314.# 


Frequency 

Función Frecuencia de corte del FILTRO 2 de la consigna de 

corriente. 





y 07.02. 

CP34.# *OS F00315.# 


Damping 

Función Según el tipo de FILTRO 2 seleccionado: 

FILTRO PASA-BAJO. Factor de amortiguamiento 

del filtro de la consigna de corriente en milésimas. 

FILTRO CORTA-BANDA. Anchura de la frecuencia 

de corte en Hz. 



Unidades 1. Adimensional. 


CP50 *O F00326 CurrentFeedbackFilterFrequency 

Función Permite seleccionar uno de los dos filtros pasa-bajo 

incorporados en la placa VECON-4 del regulador. 

Sus frecuencias de corte son de 3,7 y 80 kHz, respectivamente. 

Llevan a cabo tareas de filtrado de la 

corriente con el fin de mejorar el comportamiento dinámico 


Valores válidos 0, 1 y 2. 

0 AUTOMÁTICO 

Regulador Frecuencia PWM 

en kHz 

Frecuencia de 

corte del filtro 

Cabezal 4 80,0 kHz 

Cabezal 8 80,0 kHz 

Eje 4 80,0 kHz 

Eje 8 3,7 kHz 

Valor por defecto 

1 FILTRO PASA-BAJO (fc = 3,7 kHz) 

2 FILTRO PASA-BAJO (fc = 80,0 kHz) 

0 AUTOMÁTICO 

Unidades Adimensional 

Versión Operativo a partir de la versiones de software 06.26 y 

08.05. 

CV1 s F00309 CurrentUFeedback 

CV2 s F00310 CurrentVFeedback 

Función Visualización del valor del feedback de la corriente 

que circula por las fases U/V. 

Valores válidos - 2 000 ... 2 000. 

Unidades 0,1 A (valores instantáneos). 

CV3 F00311 CurrentFeedback 

Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el 

motor. 


Unidades 0,1 Arms (valor eficaz). 

CV10 Fs F00305 CurrentUOffset 

CV11 Fs F00306 CurrentVOffset 

Función Compensación del offset de captación de corriente 

de la fase U/V. 

Valores válidos - 5 000 ... 5 000 (según el regulador conectado). 

Valor por defecto 0 Este valor es medido y ajustado en fábrica.

Grupo D. Diagnóstico 

DP142 O S00142 ApplicationType 


Función Parámetro informativo. Contiene el tipo de aplicación 

a la que se dedica el regulador (p.ej. cabezal, eje rotatorio). 

DV1 S00011 Class1Diagnostics(Errors) 

Función Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits 

del sistema binario representa la situación de los 

errores según tabla adjunta. Bit (de más a menos 

significativo), nombre, codificación en el display y 

frontal del módulo. 

T. S13/6 Parámetro DV1. Significado de sus bits. 

Bit Nombre Error 

15 [MSB] ManufacturerSpecificError Rest. 

14 Class1Reversed 

13 TravelLimit 

12 CommunicationError E400 E499 

11 ExcessiveFollowingError E156 

10 PowerSupplyPhaseError 

9 UnderVoltageError E307 

8 OverVoltageError E304, E306 

7 OverCurrentError E212 

6 ErrorInElectronicCommunicationSystem E213 E214 

5 FeedbackError E600 E699 

4 ControlVoltageError E100 E105 

3 CoolingErrorShutdown E106 

2 MotorOvertempShutdown E108 

1 AmplifierOvertempShutdown E107 

0 [LSB] OverloadShutdown E201, E202, E203 

Bit 0 No error, Bit 1 Error 

Ejemplo. 

DV1=32804 (1000000000100100 en binario). Existencia de un FeedbackError, 

un MotorOvertempShutdown y un ManufacturerSpecific Error. 

DV9 S00012 Class2Diagnostics(Warnings) 


del sistema binario representa la situación de los avisos 

(warnings) según tabla adjunta. Bit (de más a 

menos significativo). 


Bit Nombre Aviso 

15 ManufacturerSpecificBit * El resto 

14 Reservado 

13 TargetPositionOutsideTheTravelZone A13 

12, ..., 4 Reservados 

3 CoolingErrorShutdown A3 

2 MotorOvertempShutdown A2 

1 AmplifierOvertempShutdown A1 

0 [LSB] OverloadShutdown A0 

* Cualquier otro aviso (warning) que se produzca y que no sea alguno de 

los que aparece en esta tabla, p.ej. A189, activa el bit 15 de DV9 a 1. 

Ejemplo. 

DV9=8 (0000000000001000 en binario). Existencia del aviso CoolingError- 

Shutdown. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

277


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

278 

DV10 S00013 

Class3Diagnostics 

(OperationStatus) 


del sistema binario representa la situación de las 

marcas lógicas (el estado de operación) según tabla 

adjunta. Bit (de más a menos significativo). 


Bit Marca Significado 

15, 14, 13, 12 Reservados 

11, 10, 9, 8 Reservados 

7 TV60 (S00337) TV50 > TP2 

6 PV136 (S00336) PV189 > PP57 

5 Reservado 

4 Reservado 

3 TV10 (S00333) TV2 > TP1 

2 SV3 (S00332) SV2 < SP40 

1 SV5 (S00331) SV2 < SP42 

0 [LSB] SV4 (S00330) SV2 = SV1 

Ejemplo. 

DV10=14 (0000000000001110 en binario). Activación de SV5, SV3 y TV10. 

DV11 F00404 FagorDiagnostics 


del sistema binario representa la situación de alguna 

de las variables más interesantes en el regulador. 

Ver tabla adjunta. Bit (de más a menos significativo). 


Bit Variable Significado 

15, 14, 13 Reservados 

12 TV60 (S00337) PGreaterPx 

11 TV10 (S00333) TGreaterTx 

10 SV3 (S00332) NFeedbackMinorNx 

9 SV5 (S00331) NFeedbackEqual0 

8 SV4 (S00330) NFeedbackEqualNCommand 

7, 6, 5, 4 GV21 (S00254) ParameterSetActual 

3, 2, 1, 0 GV25 (S00255) GearRatioActual 

Ejemplo. 

DV11=1280 (0000010100000000 en binario). Funcionamiento con gama 0, 

set 0, sigue correctamente la consigna, no está parado, está por debajo de 

los umbrales Nx, Tx, y Px. 

DV14 F00405 ErrorsInDncFormat 

Función Permite leer todos los errores activos en ese mismo 

instante. Ver capítulo 14. CÓDIGOS Y MENSA- 

JES DE ERROR de este manual. 

DV31 S00135 DriveStatusWord 


del sistema binario representa la situación del sistema 

en varios aspectos según tabla adjunta. Bit (de 

más a menos significativo). Esta variable se comunica 

al CNC a través del interfaz SERCOS o CAN. Los 

bits 15 y 14 se asignan a las variables DRSTAF y 

DRSTAS, respectivamente, del PLC.


Bit Significado Posibles valores 

15, 14 Power and Torque Status Bits (15,14) 

(0,0) 

(0,1) 

(1,0) 

(1,1) 


Significado 

DoingInternalTest 

ReadyForPower 

PowerOn 

TorqueOn 

Indican en que punto de la secuencia de arranque está el regulador. 

13 Error 

12 WarningChangeBit 

11 OperationStatusChangeBit 

9, 8 AcualOperationMode Bits (9,8) 

(0,0) 

(0,1) 

(1,0) 

(1,1) 

7 RealTimeStatusBit1 

6 RealTimeStatusBit0 

5 ChangeBitCommands 

4 ... 0 Reservados 

Ejemplo. 

Significado 

InPrimaryMode 

InSecondary1Mode 



DV31=11479 (0010110011010110 en binario). Se está efectuando el test 

interno (DoingInternalTest), tiene algún error, ... 

DV32 S00134 MasterControlWord 


del sistema binario representa la situación de diversas 

señales de control que el CNC envía al regulador 

a través del interfaz SERCOS o CAN. Véase la 

tabla adjunta. Bit (de más a menos significativo). A 

través del interfaz SERCOS o CAN, esta variable se 

comunica al CNC. Los bits 15 y 14 corresponden al 

valor de las salidas digitales SPENA y DRENA, respectivamente, 

en el PLC del CNC 8055/55i. 

T. S13/11 Variable DV32. Significado de sus bits. 

Bit Nombre 

15 Speed Enable (SPENA) 

14 Drive Enable (DRENA) 

13 Halt 

12, ..., 0 Reservados 

Ejemplo. 

DV32=57344 (1110000000000000 en binario). El CNC habilita el accionamiento 

para que el motor gire atendiendo la consigna de velocidad. 

DC1 S00099 ResetClass1Diagnostics 

Función Reset de los errores que aparecen en el display. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

279


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

280 

Grupo E. Simulador de encóder 

EP1 O F00500 EncoderSimulatorPulsesPerTurn 

Función Número de pulsos que genera el simulador de encóder 

por vuelta del rótor. 

Valores válidos 1 ... 16 360, (número entero). 


Unidades 1 pulsos por vuelta. 

NOTA. Con captación motor cuadrada (TTL), debe parametrizarse 

EP1=NP116 necesariamente, de lo contrario aparecerá el código de 

error E502. 

EP2 O F00501 EncoderSimulatorI0Position 

Función Posición del rótor en la que el simulador de encóder 

genera la señal I0. Este parámetro puede ser modificado 

con el comando EC1 desde la aplicación 

WinDDSSetup. 

Valores válidos 1 ... EP1. (Número entero). 


EP3 O F00502 EncoderSimulatorDirection 

Función Sentido de giro del encóder simulado. 

Valores válidos 0/1 Horario/antihorario. 

Valor por defecto 0 Horario. 

EC1 O F00503 EncoderSimulatorSetI0 

Función La ejecución de este comando fija la posición de las 

señales de I0 en el punto en el que se encuentra el 

rótor . 

Clockwise-turn 

A 

B 

Io 

EP3 = 0 


Encoder Simulator 

X3(1) 

X3(2) 

X3(3) 

X3(4) 

X3(5) 

X3(6) 

X3(11) 

Example 

EP1 [F00500] = 1250 

EP2 [F00501] = 20 0 

EP3 [F00502] = 0 

1125 

Rotor 

1000 

F. S13/4 

Detalles de los parámetros del grupo E. Simulador de encóder. 

t 

A 

B 

Io 

GND 

A 

B 

Io 

A 

B 

Io 

EP1 [F00500] 

EncoderSimulatorPulsesPerTurn 

EP2 [F00501] 

EncoderSimulatorI0Position 

EP3 [F00502] 

EncoderSimulatorDirection 

875 


750 

EP3 = 1 


1250 

625 

125 

Io 

250 

500 

375 

t

Grupo F. Flujo 

FP1.# *OMA F00600.# MotorFluxProportionalGain 


Función Valor de la ganancia proporcional del lazo de flujo. 


Valor por defecto Depende del motor conectado. 

Unidades 0,1 A/Wb. 

Versión Operativo a partir de la versión de software 06.01 y 

modificado en las versiones 06.10 y 07.02. 

FP2.# *OMA F00601.# MotorFluxIntegralTime 

Función Valor del tiempo integral del lazo de flujo. 






FP20.# *OMA F00602.# MotorBEMFProportionalGain 

Función Valor de la ganancia proporcional de la FCEM (fuerza 

contraelectromotriz). 



Unidades 0,001 mWb/V. 



FP21.# *OMA F00603.# MotorBEMFIntegralTime 

Función Valor del tiempo integral de la FCEM (fuerza contraelectromotriz). 






FP30 FA F00612 RotorResistanceEstimationActive 

Función Activación de la estimación de la resistencia del rótor. 

La resistencia rotórica sufre modificaciones por 

efecto de las variaciones de temperatura y de la velocidad 

de giro del rótor. Para activar la estimación 

del nuevo valor de la resistencia, la potencia debe 

ser superior en un 20% a la nominal y este parámetro 

debe estar a 1. 

Valores válidos 0/1 Desactivado/activado. 

Valor por defecto 1 Activado 



FP31 FA F00613 RotorFixedTemperature 

Función Temperatura fija del rótor. El valor de la resistencia rotórica 

será el correspondiente a la temperatura indicada 

en este parámetro y será considerado 

únicamente si no se activa la estimación ni se dispone 

de sensor (MP142 o 3) que determine la temperatura. 



Unidades 0,1 °C. 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

281


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

282 

FP40.# *FA F00622.# FluxReduction 

Función: Reducción porcentual del nivel de flujo. Indica el 

porcentaje de la corriente magnetizante del motor 

sin carga. Reduce el ruido y el calentamiento del 

motor girando en vacío. Para anular el efecto del 

parámetro, poner este valor a 1 000%. 

Valores válidos: 1 ... 1 000. 

Valor por defecto: 1 000. 

Unidades 1 %. 

Versión: Modificado a partir de la versión de software 08.05. 

FP50 *A F00624 MRASProportionalGain 

Función Valor de la ganancia proporcional del PI utilizado 

en la estimación de la velocidad. Sólo aplicable con 

AP2=1, es decir, con control del tipo SENSOR- 

LESS para motor asíncrono. 



Unidades 1 (rad/s)/Wb². 


Modificado a partir de la versión de software 06.15. 

FP51 *A F00625 MRASIntegralTime 

Función Valor de la ganancia integral del PI utilizado en la 

estimación de la velocidad. Sólo aplicable con 

AP2=1, es decir, con control del tipo SENSOR- 

LESS para motor asíncrono. 


Valor por defecto 200 ms. 



FP60 *OA(SP) F00626 

FilterForStatorFluxEstimation 

OfVoltageModel 

Función Frecuencia de corte del filtro del modelo de tensión. 





FP70.# FA F01192.# VFMaximumVoltage 

Función Tensión máxima aplicable con control V/f. Ver figura 

F. S13/5. 



Unidades 1 V. 

Versión: Operativo a partir de la versión de software 08.05. 

FP71.# FA F01193.# VFVoltageCurve1 

Función Porcentaje de la tensión nominal del motor parametrizada 

en MP6. Ordenada del punto 1 de la 

gráfica característica de V/f. Ver figura F. S13/5. 




Versión: Operativo a partir de la versión de software 08.05.

FP72.# FA F01194.# VFFrequencyCurve1 


Función Porcentaje de la velocidad nominal del motor parametrizada 

en MP25. Abscisa del punto 1 de la 






FP73.# FA F01195.# VFVoltageCurve2 

Función Porcentaje de la tensión nominal del motor parametrizada 

en MP6. Ordenada del punto 2 de la 






FP74.# FA F01196.# VFFrequencyCurve2 

Función Porcentaje de la velocidad nominal del motor parametrizada 

en MP25. Abscisa del punto 2 de la 






Motor voltage 

V (volts) 

FP70 

MP6 

FP73xMP6 

FP71xMP6 

MP39xMP10 

Control V/f. 

Característica cuadrática 

1 

FP72xMP25 

2 

(rpm) 

Motor speed 

F. S13/5 

Representación gráfica de los parámetros anteriormente mencionados. 

3 

MP25 

FP74xMP25 

FP75xMP6 

MP39xMP10 

Motor voltage 

V (volts) 

MP6 

Control V/f. 

Característica configurable 

Motor speed 

(rpm) 

Ver apartado 10.11. Control V/f del capítulo 10 de este manual. 

MP25 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

283


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

284 

FP75.# FA F01197.# VFBoostVoltage1 

Función Porcentaje de la tensión nominal del motor. Ver figura 

F. S13/5. 

NOTA. A velocidad nula del motor se aplica el valor 

total de su tensión nominal, es decir, el valor 

parametrizado en MP6. Con el aumento de velocidad 

la gráfica característica de control V/f irá disminuyendo 

de forma cuadrática hasta anularse a 

la velocidad nominal del motor parametrizada en 

MP25. 





FV1 A F00623 BEMF 

Función Valor de la fuerza contra-electromotriz (FCEM). 

Unidades Voltios.

Grupo G. Generales 

GP1 O F00700 PwmFrequency 


Función Selecciona la frecuencia de conmutación de los 

IGBTs. Esta frecuencia determina los tiempos de los 

lazos de regulación y del control vectorial. Nótese 

que este parámetro es modificable a nivel OEM. 

Valores válidos 4 000 y 8 000. 

Valor por defecto 4 000 (para motores síncronos y asíncronos). 


GP2.# O F00701.# Feedback1Type 

Función Tipo de captación del motor. 

0 Encóder senoidal Stegmann 

1 Resólver 

2 Encóder cuadrado TTL 

Valores válidos 5 Encóder de Heidenhain (ERN 1387) para motores 

de Siemens, familia 1FT6. 

6 Encóder senoidal (sólo para cabezales) 

7 Sin captación 

Valor por defecto 0 Encóder senoidal Stegmann 

NOTA. Si su captador no se encuentra entre los que 

se acaban de enumerar hay que parametrizar GP2 

por el sistema de bits y disponer de una versión 06.18 

o superior. Para más información, ver apartado Captación 

motor. Parametrización del capítulo 5 de 

este manual. 


GP3 O F00702 StoppingTimeout 

Función Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido 

un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se 

desactiva el par automáticamente y se genera el 

código de error E004. Si el motor se detiene antes 

de superar el tiempo determinado en GP3, también 

se desactiva el par, aunque sin generar error. 

Valores válidos 0 ... 65 535. Depende del motor. 

Valor por defecto 500 (en ejes) y 5 000 (en cabezales). 


Drive Enable 

Function 

Speed Enable 

Function 

Torque "ON" 

GP3 

F. S13/6 

Detalle ilustrativo de la definición del parámetro GP3. Tiempo de parada. 

GP4 O F00703 SetNumber 

Función Número de sets de parámetros útiles. Los sets útiles 

van numerados desde cero en adelante. Únicamente 

pueden ser activados un número limitado de 

sets mediante este parámetro. 

Valores válidos 1 ... 8 (desde un set hasta todos). 

Valor por defecto 1 (un único set). 

t 

t 

t 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

285


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

286 

GP5 O F00704 ParameterVersion 

Función Almacena la versión de la tabla de parámetros del 

regulador. Es un parámetro de sólo lectura. 

GP6 O F00717 GearRatioNumber 

Función Número de reducciones útiles. Las reducciones útiles 

van aumentando desde cero en adelante. Únicamente 

pueden ser activadas un número limitado 

de reducciones mediante este parámetro. 

Valores válidos 1 ... 8 (desde una reducción hasta todas). 

Valor por defecto 1 (una única reducción). 

GP7 O F00720 OverloadTimeLimit 

Función Tiempo máximo establecido para un funcionamiento 

en condiciones de sobrecarga. Superar este valor 

de tiempo en estas condiciones activa el código 

de error E203. Ver parámetro GP8. 


Con GP7=0 se deshabilita la detección. 



GP8 O F00721 OverloadVelocityThreshold 

Función Umbral de velocidad por debajo del cual se considera 

el motor parado a efectos de la detección de la 

sobrecarga. Ver parámetro GP7. 


Valor por defecto Para motores de cabezal: 100. 

Para motores de eje: nmáx . 

Nota: nmáx corresponde a la velocidad máxima del motor. 

Unidades 1 rev/min. 

GP9 O S00207 DriveOffDelayTime 

Función Tras una parada de categoría 1 la deshabilitación del 

PWM del regulador se retrasa el tiempo indicado en 

GP9. Es útil en situación de ejes no compensados 

con freno blocante. Ver apartado de esquemas del 

armario eléctrico del capítulo 10 del manual 


NOTA. Este retardo dado en GP9 no afecta a la 

función Drive Enable. 


Valor por defecto 0 Desconexión del par motor tras una parada de 

categoría 1. 


GP10 O F00719 Feedback2Type 

Función Tipo de señal eléctrica recibida desde la captación 

directa por el conector X3. 

Valores válidos 0 No hay captación directa 

1 Señal cuadrada TTL 

2 Señal senoidal de 1 Vpp 

3 Señal de un captador Stegmann 

4 Señal cuadrada TTL con comunicación SSI 

5 Señal 1 Vpp con comunicación SSI 

Los valores 4 y 5 activan la opción de captación directa con comunicación 

SSI. La diferencia entre ambas radica en el tipo de señal incremental del 

captador. A nivel de señales incrementales equivalen a los valores 1 y 2, 

respectivamente. Por tanto, la parametrización de las señales incrementales 

se realiza exactamente igual. 

Valor por defecto 0 No hay captación directa.


NOTA. Si su captación no se encuentra entre las que se acaban de enumerar 

y dispone de una versión de software 06.18 o superior, parametrice 

GP10 por el método del sistema de bits. Para más información, ver 

apartado - Captación directa. Parametrización - del capítulo 5 de este 

manual. 


GV2 S00030 ManufacturerVersion 

Función Variable que informa de la versión en uso y del tipo de 

regulador (eje o cabezal). 

GV3 F00705 FlashParameterChecksum 

Función Variable que informa del checksum de los parámetros. 

GV4 S00380 DCBusVoltage 

Función Variable que informa de la tensión del bus de potencia 

en voltios. 

GV5 F00706 CodeChecksum 

Función Variable que informa del checksum del software. 

GV6 F00723 RamParameterChecksum 

Función Variable que informa del checksum de los parámetros 

en RAM. 

GV8 F00707 AcessLevel 

Función Variable que informa del nivel de acceso en el que se 

encuentra el usuario. 

Valores válidos 1 Básico (usuario) 

2 OEM (fabricante) 

3 FAGOR 

GV9 S00140 DriveType 

Función Variable que informa de la denominación comercial 


Valores válidos Todos los posibles según la codificación dada en el 

capítulo 12 del manual «man_dds_hard.pdf». 

GV10 O S00262 LoadDefaultsCommand 

Función Identificación del motor e inicialización. La asignación 

a esta variable de una referencia identificativa 

de un motor particular (ver capítulo 12 del manual 

«man_dds_hard.pdf») configura los parámetros ligados 

al motor para su control y el resto de parámetros 

a sus valores por defecto. Ver capítulo 2. 

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR de este mismo ma- 

Valores válidos Las referencias especificadas en el capítulo 12 del 

manual «man_dds_hard.pdf» para motores. 

GV11 W F00708 SoftReset 

Función Variable de ejecución de un reset por software. Ver 

apartado «1.7. Proceso de inicialización, reset» 

del capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS de este 

mismo manual. 

GV13 F00709 PowerBusStatus 

Función Variable en la que se indica si hay o no tensión en el 

bus de potencia. 

Valores válidos 0/1 No/Sí. 

GV14 F F00710 PowerVoltageMinimum 

Función Con el par activo, si la tensión de bus es menor que 

GV14, se activa el código de error E307 o E003. 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

287


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

288 

GV15 S F00725 AutophasingOnlineDone 

Función Variable que informa de si ya se ha realizado el cálculo 

de la posición eléctrica absoluta en el arranque 

o aún está pendiente de realizarse la ejecución del 

comando GC7 (F01524) AutophasingOnline. 



GV21 S00254 ParameterSetActual 

Función Variable que informa del set de parámetros activo 

utilizado actualmente por el sistema. 

Valores válidos 0 ... 7 8 sets posibles. 

Valor por defecto 0 Set 0. 

GV22 W S00217 ParameterSetPreselection 

Función Variable que determina el set de parámetros que 

será activo cuando haga su aparición la señal de admisión 

(GV24). 

Valores válidos 0 ... 7 8 sets posibles. 

Valor por defecto 0 Set 0. 

GV23 F F00711 ParameterSetAck 

GV24 W F00712 ParameterSetStb 

Función Variables relacionadas con el cambio de set activo. 

Es necesario que GV24 (Strobe) sea 1 para poder 

cambiar el set mediante (GV30, GV31 y GV32). 

Cuando el cambio de set es efectivo el regulador lo 

manifiesta a través de la variable GV23. Si GV24 

no se asigna a ninguna entrada digital, mantiene el 

valor 1 (activo) y los cambios en GV30, GV31 y 

GV32 tienen efecto inmediato en el set activo. 

Valores válidos 0 Inactivo 

1 Activo 

GV25 S00255 GearRatioActual 

Función Variable que informa de cuál es la reducción activa 

en el software. 

Valores válidos 0 ... 7 8 reducciones posibles. 

Valor por defecto 0 Reducción 0. 

GV26 W S00218 GearRatioPreselection 

Función Variable que determina cuál será la reducción 

(software) activa cuando se ejecute el cambio a 

través del interfaz SERCOS o CAN. 

Valores válidos 0 ... 7 8 reducciones posibles. 

Valor por defecto 0 Reducción 0. 

GV30 W F00713 ParameterSetBit0 



Función Variables booleanas que conforman el número identificativo 

del set activo. GV32 es el bit más significativo 

[MSB] y GV30 el menos significativo [LSB]. Para 

que el cambio del set activo sea efectivo, es necesario 

habilitar la variable GV24. La asignación de 

estas cuatro variables a los parámetros IP10-IP13 

hace que sea posible controlar cuál es el set activo 

por medio de señales eléctricas. 

Valores válidos 0/1 Asignadas a las IP, corresponden a 0/24 V DC. 

Ejemplo. 

GV32=1, GV33=1 y GV30=0 representan al set 6.

GV41 s F01820 FastPositionFeedback1 


Función Variable cuya lectura permite conocer el valor de la 

posición del eje. 

Valores válidos - 2 147 483 647 ... 2 147 483 647. 

Unidades 

0,0001 mm (ejes lineales). 

0,0001 grados (ejes rotativos). 


GC1 S00264 

BackupWorkingMemory 

Command 

Función Ejecución de paso de parámetros de RAM a FLASH. 

GC3 F01523 AutoPhasing 

Función Comando que permite, en la sustitución por deterioro 

de un resólver o un encóder, en motores para ejes de 

avance, ajustar la posición relativa de la señal de referencia 

(marca cero) con respecto a la f.e.m. del motor. 

Para más información, ver apartado 

«SUSTITUCIÓN DEL ENCÓDER» del capítulo 1 del 

manual de servomotores AC - FXM/FKM -. 

GC4 S00220 OfflineParameterValidation 

Función Comando que valida cualquier modificación hecha en 

el valor de un parámetro off-line sin grabarlo. No almacena 

el cambio de modo permanente en memoria 

FLASH. Es útil para agilizar las puestas a punto. 


y 07.02. 

GC5 F00614 AutoCalculate 

Función Ejecución del auto-ajuste de la inercia en modo off line. 

En ella se calcula el parámetro NP1 (relación entre 

la inercia de la carga y la del rótor del motor) y los 

parámetros de rozamiento TP10, TP11, TP12 y 

TP13. Ver apartado «5.6. Auto-ajuste de la inercia 

en modo off-line» del capítulo 5 de este manual. 


y 07.02. 

GC6 F00615 HomeSwitchAutoCalculate 

Función Comando que, con el valor de PV1 obtenido en una 

primera búsqueda de I0 (antes de efectuar un desplazamiento 

del home-switch), calcula el valor adecuado 

para que la salida simulada del home-switch 

se encuentre en el punto óptimo y lo almacena en 

el parámetro PP4. 


y 07.02. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

289


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

290 

GC7 S F01524 AutophasingOnline 

Función Comando de estimación de la posición eléctrica (posición 

de los imanes del rótor respecto al estátor). Es 

ejecutado automáticamente en el arranque de un motor 

síncrono siempre que los bits 6, 5, 4, 3 del parámetro 

GP2 estén a 0,1,1,1, respectivamente y 

siempre que no disponga de un captador que mida la 

posición absoluta dentro de una vuelta. También puede 

ejecutarse manualmente cuando sea necesario 

desde el WinDDSSetup. Se verifica que ha sido ejecutado 

satisfactoriamente leyendo un 1 en la variable 

GV15 (F00725) AutophasingOnlineDone. Si su ejecución 

no ha sido satisfactoria, parametrizar CP21, 

CP22, CP23, CP24, CP26 y CP27 adecuadamente. 

Para más información, ver apartado «10.6. Posición 

eléctrica en el arranque del motor» del capítulo 10 




GC8 S F01525 ElectricPositionCorrection 

Función Comando cuya ejecución actualiza el valor del rho 

real (no el valor estimado) al pasar por el I0. Para 

más información, ver apartado «10.6. Posición eléctrica 

en el arranque del motor» del capítulo 10 de 

este manual. 


GC9 S F01534 MoveRho 

Función Comando cuya ejecución establece el movimiento 

del eje de un motor síncrono permitiendo verificar si 

la conexión del orden de las fases de potencia es satisfactoria. 

Como aplicación de este comando, ver 

apartado «10.10. Control de motor lineal» del capítulo 



Grupo H. Hardware 

HV1 (AX) S00110 S3LoadCurrent 


Función Identifica la corriente de un módulo regulador de eje 

(corriente para motor síncrono en ciclo de funcionamiento 

S3 con factor de marcha de un 5% y tiempo 

de ciclo de 10 s). 

Valores válidos Ver tabla correspondiente en el capítulo 3. MÓDULOS 

REGULADORES del manual «man_dds_ hard.pdf». 

Versión Modificado a partir de las versiones de software 06.03 

y 07.02. 

HV2 (SP) F00804 S6LoadCurrent 

Función Identifica la corriente de un módulo regulador de cabezal 

(corriente para motor síncrono o asíncrono en 

ciclo de funcionamiento S6 con un factor de marcha 

del 15% y tiempo de ciclo de 1 min). 

Valores válidos Ver tablas del capítulo 3. MÓDULOS REGULADO- 

RES del manual «man_dds_ hard.pdf». 


y 07.02. 

HV4 F00801 DriveMaxCurrent 

Función Almacena el valor de la corriente máxima representativa 

del módulo regulador facilitada en la referencia 

de su placa de características. Ver figura. 

HV4 almacena el valor 

señalado en la referencia 

en la posición indicada 

AXD 1. - A1-1-B 

Valores válidos 

Este valor de corriente va asociado a la corriente 

máxima suministrable por los IGBTs del equipo pero 

no coincide estrictamente. 

Nótese que siempre ha de verificarse la siguiente 

desigualdad: CP20 HV4. 

8 ... 300. 

Unidades 1 Arms. 


HV9 F00806 ModularOrCompact 

Función Variable que refleja si el regulador instalado es modular 

o compacto. 

Valores válidos 0/1 Modular/Compacto. 

HV10 F00290 VsMSC 

Función Variable que informa de las diferentes posibilidades 

del hardware. 

HV11 F00291 FlashManufacturerCode 

Función Variable que refleja el código del fabricante de las 

memorias FLASH que incorpora el regulador. 

HV13 F00293 SERCOSRS422Id 

Función Variable que facilita el nº del identificador del selector 

rotativo de la placa SERCOS, CAN o RS-422, 

según proceda. Permite ver continuamente el estado 

del selector rotativo sin necesidad de realizar un 

reset en el regulador. 

HV21 F00800 MotorVoltage 

Función Tensión eficaz de línea o entre fases del motor. 




y 07.02. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

291


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

292 

Grupo I. Entradas 

IP1.# O F00900.# AnalogReferenceSelect 

Función Selecciona la entrada analógica utilizada como consigna 


Valores válidos 1 Entrada analógica 1 (por defecto). 

2 Entrada analógica 2. 

IP5 O F00909 DigitalInputVoltage 

Función Sus cuatro bits de menor peso configuran las entradas 

digitales de las tarjetas 8I-16O y 16I-8O para 

funcionar con tensiones de entrada de 24 V DC. 

La tarjeta con los conectores X6 y X7 no es configurable 

por este parámetro. 

Los bits 0 y 1 configuran las entradas del slot SL1. 

bit 0 configura las entradas I1-I8. 


Los bits 2 y 3 configuran las entradas del slot SL2. 



Valores válidos 0 Entradas configuradas para 24 V DC. 

Por defecto en los cuatro bits. 

IP10 O F00901 I1IDN 




Función Contienen los identificadores de los parámetros o 

variables a los que se asignarán el valor lógico de 

la señal eléctrica que recibe el regulador por: 

Pin 1 (referido al pin 5) IP10. 




Valor por defecto: 0 Sin asignación a ninguna variable. 

Ejemplo. 

IP10=GV24 El pin 1 referido al pin 5 es el STROBE para la selección de sets. 

IP11=BV1 El pin 2 referido al pin 5 realiza la función del HALT hardware. 

IP12=0 El pin 3 referido al pin 5 no realiza ninguna función. 

Physical Inputs 

X7(5) 

X7(4) 

X7(3) 

X7(2) 

V (+) 

V (-) 

V (+) 

V (-) 

IV1 -F00905- 

IV2 -F00906- 

X6(1) 

IP10 -F00901- 

X6(2) 

IP11 -F00902- 

X6(3) 

IP12 -F00903- 

X6(4) IP13 -F00904- 

HV5 - A1 Board Id 

Analog 

IP1 -F00900- 

Digital 

IV10 -F00907- 

F. S13/7 

Control de la función Halt a través de la línea serie. 

IP1=1 

IP1=2


IV1 s F00905 AnalogInput1 

IV2 s F00906 AnalogInput2 

Función Estas dos variables monitorizan las tensiones de 

entrada por la entrada analógica 1 (pines 4-5 de 

X7) y la entrada analógica 2 (pines 2-3 de X7). No 

es posible modificar su valor al ser variables de 

sólo lectura. 


Unidades 0,001 V. 

IV10 O F00907 DigitalInputs 

Función La variable IV10 contiene un dato numérico que, codificado 

en el sistema binario, representa la situación 

de las entradas digitales presentes en el slot SL1. 

Si el slot SL1 está ocupado por los conectores 

X6 y X7. Estas entradas son las relativas a los 

parámetros IP10-13 (cuatro entradas digitales). 

Si el slot SL1 está ocupado por alguna de las tarjetas 

de entradas-salidas 16DI-8DO o 8DI-16DO. 

Estas entradas representan a los recursos I1-I16 

del PLC. 


Ejemplo. 

La lectura de IV10=3 (0011 en binario). Significa que las entradas 1 y 2 

del conector X6 están activas (reciben 24 V DC) y las entradas 3 y 4 inactivas 

(0 V DC). 

IV11 O F00908 DigitalInputsCh2 

Función 

Ejemplo. 

La variable IV11 contiene un dato numérico que, codificado 

en el sistema binario, representa la situación 

de las entradas digitales presentes en el slot SL2. 

El slot SL1 sólo puede estar ocupado por algunas de 

las tarjetas de entradas-salidas 16DI-8DO o 8DI- 

16DO. En el PLC estas entradas representan a los 

recursos I17-I32. 

La lectura de IV11=30 (00011110 en binario). Significa que las entradas 

I18, I19 e I20 están activas y el resto de las entradas están inactivas (0 V 

DC). 

X11 

X12 

1 

9 

1 

9 

I17 

I19 

I18 

16DI-8DO 

1 

O19 O18 

O17 

O21 O20 

X13 

9 

Drive Module (example) 

I21 

I23 

I25 

I27 

I29 

I31 

I20 

I22 

I24 

I26 

I28 

I30 

I32 

O23 O22 

O24 

F. S13/8 

Entradas - salidas en los slots SL1 y SL2. 

9 

1 

9 

O7 

O8 

O6 

O9 

O11 O10 

O13 O12 

O15 O14 

O16 

1 

I17 

I18 

I19 

9 

I21 

I23 

I20 

I22 

I24 

8DI-16DO 

1 

O19 O18 

O17 

O21 O20 

X8 

X9 

1 

9 


SL2 SL1 SL2 

SL1 

1 

I1 

I2 

I3 

I4 

9 

I5 

I7 

I6 

8DI-16DO 

1 

O3 O2 

O1 

O5 O4 

X8 

I8 

X9 

X10 

X10 

9 

O23 O22 

O24 

O27 O26 

O25 

O29 O28 

O31 O30 

O32 

1 

X6 

13 

1 

X7 

11 

P1 

P2 

A1 

I1 

I3 

O1 

O3 

I2 

I4 

O2 

O4 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

293


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

294 

i 

Grupo K. Monitorización 

KP1 F(AX) F01112 DriveI2tErrorEfect 

Función Determina si el error I²t provoca la parada del motor 

o limita su corriente a la nominal. 

Valores válidos 0 Detiene el sistema. 

1 Limita la corriente que circula por el motor a la 

corriente nominal. 

Valor por defecto 0 Detiene el sistema. 

KP2 O F01113 ExtBallastResistance 

Función Valor óhmico de la resistencia de Ballast externa en 

un regulador compacto. Es de utilidad para la protección 

I²t de dicha resistencia. 



Unidades 0,1 . 

KP3 O F01114 ExtBallastPower 

Función Valor de la potencia de la resistencia de Ballast externa 

en un regulador compacto. Es de utilidad para 

la protección I²t de dicha resistencia. 



Unidades 1 W. 

KP4 O F01116 ExtBallastEnergyPulse 

Función Valor del pulso de energía disipable por la resistencia 

de Ballast externa en un regulador compacto. 

Es de utilidad para la protección I²t de dicha resistencia. 



Unidades 1 J. 

NOTA. Si se instala una resistencia de Ballast externa mayor que la 

suministrada por FAGOR junto a los reguladores SCD porque la aplicación 

así lo requiere, parametrizar KP2, KP3 y KP4 según la siguiente 

tabla: 

Resistencia de frenado KP2 KP3 KP4 

ER+TH-24/1100 240 950 60000 

ER+TH-18/1100 180 950 60000 

ER+TH-18/1800 180 1300 95000 

ER+TH-18/2200 180 2000 120000 

ER+TH-18/1000+FAN 180 2000 120000 

ER+TH-18/1500+FAN 180 3000 180000 

ER+TH-18/2000+FAN 180 4000 240000 

RM-15 (descatalogada) 180 1500 75000 

NOTA IMPORTANTE. Si el módulo regulador compacto no emplea una resistencia 

de Ballast externa, el software conoce las características de las 

resistencias de cada uno de los modelos de regulador compacto y realiza 

la vigilancia I²t de forma autónoma. 

INFORMACIÓN. Si alguno de los parámetros KP2, KP3 o KP4 vale 0, la 

protección I²t se realiza siguiendo las características de las resistencias 

internas de los módulos. NOTA. Si a los parámetros KP2, KP3 y KP4 se 

les asigna el valor 65535, la protección I²t queda deshabilitada.


KV2 F01100 DriveTemperature 

KV4 W F01101 DriveTemperatureErrorLimit 

Función Lectura/escritura de los límites establecidos por el 

usuario para el aviso (warning) y error en la temperatura 




KV5 W S00201 MotorTemperatureWarningLimit 

KV6 S00383 MotorTemperature 

KV8 W S00204 MotorTemperatureErrorLimit 




Nótese que KV6 no es aplicable a motores que dispongan 

de sensor de temperatura triple, es decir, 

motores FXM y SPM. 

Valores válidos para KV5 y KV8: 0 ... 1 500. 

para KV6: 50 ... 1 500. 


KV9 W S00202 

Cooling 

TemperatureWarningLimit 

KV12 W S00205 

Cooling 

TemperatureErrorLimit 



del refrigerador. 



KV10 F01102 CoolingTemperature 

KV20 s F01103 SupplyPlus5V 



KV23 s F01106 SupplyMinus5V 



Función Monitorización de la temperatura del refrigerador (en 

°C) y valor de las tensiones de alimentación (en V) 

presentes en el módulo. 

KV32 (AX) F01109 I2tDrive 

Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide los niveles 

de carga interna del cálculo I²t en el regulador en 

forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Un 

valor superior al 100% en esta variable activa el código 


KV36 F(AX) F01111 I2tMotor 

Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide los niveles 

de carga interna del cálculo I²t en el motor en 

forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Un 



KV40 F F01115 I2tCrowbar 

Función Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia 

de Ballast externa en un regulador compacto. Es de 

utilidad para la protección I²t de dicha resistencia. Un 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

295


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

296 

Grupo L. Motion Control 

LP1 O F02301 SecondCamSwitchStart 

Función Determina cuál es la primera leva perteneciente al 

segundo CamSwitch. Así: 

Ejemplo. 

LP1 = 0 establece la existencia únicamente del 

primer CamSwitch y por tanto las 8 levas formarán 

parte de él. 

LP1 = 1 establece la existencia únicamente del 

segundo CamSwitch y por tanto las 8 levas formarán 

parte de él. 

LP1 = 2 ... 8 define la primera leva que formará 

parte del segundo CamSwitch estableciendo así 

el reparto de las levas entre ambos. 

Para un valor de LP1=3 establece que las levas 1 y 2 pertenecerán al primer 

CamSwitch y el resto hasta 8 formarán parte del segundo Cam- 

Switch. 



LP10 * F02310 ProcessBlockMode 

Función Define, en los programas de Motion Control, el 

modo de enlace dinámico que se aplica entre bloques 

de posicionamiento que no especifican el parámetro 

L (LINK). 

Valores válidos 0 NULL 

1 NEXT 

2 WAIT_IN_POS 

3 PRESENT 

Valor por defecto 0 NULL a velocidad nula. 

LP11 * F02311 FeedrateOverrideLimit 

Función Define el valor máximo que puede tomar el multiplicador 

de velocidad Feedrate, registrado en las variables 

LV108 (S00108) FeedrateOverride. 




LP12 *s F02312 PositioningVelocityDefault 

Función Define, en los programas de Motion Control, la velocidad 

de posicionamiento que se aplica en bloques 

de movimiento y que no especifican el parámetro V 

(Velocity). 



Unidades 0,0001 m/min. 

LP22 *s F02322 JogVelocity 

Función Se emplea como valor asignado al parámetro V (Velocity) 

dentro de la aplicación de Motion Control 

(*.mc) en el módulo JOG. Velocidad para todos los 

movimientos en modo manual (jog). 



Unidades 0,0001 m/min.

LP23 *s F02323 JogIncrementalPosition 


Función Desplazamiento realizado por cada movimiento en 

modo manual incremental con cada flanco de subida 

de las señales de JOG. Se emplea como valor 

asignado al parámetro D (Distance) en los movimientos 

de jog incremental programados en el módulo 

manual del programa de Motion Control. 






LP25 * F02325 InPositionTime 

Función Parámetro ligado a los bloques de posicionamiento 

con L = WAIT_IN_POS. Este enlace termina el movimiento 

con velocidad nula, espera a que se alcance 

la posición de destino y a que permanezca en 

dicha posición durante un tiempo que establecerá 

este parámetro InPositionTime. 




LP40 * F02340 SynchronizationMode 

Función Establece el tipo de sincronización con el regulador 

trabajando con control de posición. 

Valores válidos 0 Sincronización en velocidad. 

1 Sincronización en posición. (por defecto) 

LP41 * F02341 SynchronizationAcceleration 

Función Este parámetro define la aceleración de sincronización 

y establece la aceleración máxima durante las 

fases de adaptación de velocidad y posición desde 

que arranca el proceso de sincronización hasta que 

se alcanza. 



Unidades 0,0001 m/s². 

LP42 * F02342 SynchronizationVelocity 

Función Este parámetro define la velocidad de sincronización 

y establece la velocidad máxima durante la 

fase de adaptación de posición en la sincronización 

de posición. 

Valores válidos 0 ... 2 147 480 000. 



LP47 * F02347 SynchronizationTimeout 

Función Este parámetro establece el tiempo máximo que 

puede tardar en alcanzarse el estado InSynchronization. 

Si se supera este tiempo antes de alcanzar la 

sincronización se genera el código de error E919 de 

ejecución del kernel. 




NOTA. Recuérdese que para deshabilitar el contaje del TimeOut de sincronización 

debe parametrizarse LP47 (F02347) SynchronizationTimeout 

con el valor válido máximo (2 147 483 647). 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

297


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

298 

LP59 F02359 SynchronizationMasterSource 

Función Este parámetro permite seleccionar la fuente para 

obtener la posición del eje maestro. 

Valores válidos 0 PV53 (S00053) PositionFeedback2. 

1 LV245 (S00245) LeadDrive1AngularPosition. 

Valor por defecto 0 PV53 (S00053) PositionFeedback2. 

LP60 Os S00060 PosSwitch1On 

LP61 Os S00061 PosSwitch1Off 

Función Cuando el eje se encuentra posicionado dentro del 

rango definido por estos dos parámetros, la salida 1 

del CamSwitch será activa. 




1 mm (ejes lineales). 

1 grados (ejes rotativos). 















Función Idem para las salidas 2, 3, 4, 5, 6, 7 y 8 del Cam- 

Switch. 

LP143.# *O S00393.# ModuloCommandMode 

Función En ejes rotativos, en formato módulo - véase bit 7 

del parámetro PP76 -, la interpretación de la consigna 

de posición depende de este parámetro. 

Bit Significado 

15 [MSB]...2 Reservados 

1,0 [LSB] = 00 giro horario 

= 01 giro antihorario 

= 10 giro más corto (por defecto) 

= 11 reservado 



LP183 * S00183 

SynchronizationVelocity 

Window 

Función Este parámetro establece la ventana de velocidad de 

sincronización. Así, durante el modo de sincronización 

en velocidad, si la diferencia entre la velocidad 

de sincronización calculada para el eje esclavo y el 

feedback de velocidad está dentro de dicha ventana 

de valores se activa la marca InSynchronization 

(F02346), indicando que se ha alcanzado la sincronización. 



Unidades 0,0001 m/min.


LP228 * S00228 

SynchronizationPosition 

Window 

Función Ventana de posición de sincronización. Así, durante el 

modo de sincronización en posición, si la diferencia entre 

la posición de sincronización calculada para el eje 

esclavo y el feedback de posición está dentro de dicha 

ventana de valores se activa la marca InSynchronization 

(F02346), indicando que se ha alcanzado la sincronización. 






LP236 *s S00236 LeadDrive1Revolutions 

Función Nº de revoluciones del eje maestro necesario para 

establecer el ratio de transmisión. 



LP237 *s S00237 SlaveDriveRevolutions1 

Función Nº de revoluciones del eje esclavo necesario para 

establecer el ratio de transmisión. 



LV2 O F02302 CamSwitchCompile 

Función Ante modificaciones de los puntos on/off de alguna de 

las levas de cualquier CamSwitch, el regulador debe 

ser informado de que ya puede leer los valores de los 

parámetros modificados. Este informe, necesario para 

que se consideren los cambios, le viene dado mediante 

la escritura de esta variable con un 1 o un valor distinto 

de 0. Si no se producen modificaciones y se toman 

los valores almacenados en el regulador, no será necesario 

escribir nada sobre ella ya que el regulador 

realizará esta labor automáticamente. 

Valores válidos 0/1. 


LV13 W F02313 KernelOperationMode 

Función Modo de operación del kernel. 

Valores válidos 0 AUTOMÁTICO. 

1 MANUAL. 

Valor por defecto 0 AUTOMÁTICO. Tras el arranque del regulador. 

LV14 W F02314 KernelAutoMode 

Función Modo de ejecución del kernel, tanto para el modo 

automático como el modo manual. 

Valores válidos 0 CONTINUO. 

1 BLOQUE A BLOQUE. 

2 INSTRUCCIÓN A INSTRUCCIÓN. 

Valor por defecto 0 CONTINUO. 

LV15 W F02315 KernelStartSignal 

Función Señal digital que establece con su flanco de subida 

(paso de 0 a 1) el arranque de la ejecución del programa 

de MC en modo automático o manual. El inicio 

de la ejecución mediante la señal de START es 

necesario siempre tras el encendido del sistema, o 

bien tras la activación de las señales de STOP o 

RESET. También será necesario generar un flanco 

de subida en esta señal para continuar con la ejecución 

cuando se está en modo bloque a bloque o 

instrucción a instrucción. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

299


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

300 

LV16 W F02316 KernelStopSignal 


(paso de 0 a 1) la suspensión momentánea del bloque 

de movimiento y detiene el giro del motor. Esta 

señal no da el bloque por finalizado, únicamente lo 

interrumpe de forma que, cuando se active la señal 

START, LV15 (F02315) KernelStartSignal continuará 

con la parte pendiente. 

LV17 W F02317 KernelResetSignal 


(paso de 0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del 

programa de Motion Control. Esta señal detiene la 

ejecución, restaura las condiciones iniciales y el regulador 

se queda en espera de una nueva señal de 

arranque LV15 (F02315) KernelStartSignal. 

LV18 W F02318 KernelAbortSignal 


(paso de 0 a 1) la suspensión definitiva del bloque 

de movimiento y detiene el giro del motor. Esta señal 

considera el bloque por finalizado y el regulador 

continúa con la ejecución del programa de 

Motion Control. 

LV19 W F02319 KernelManMode 

Función Sub-modo de funcionamiento dentro del modo manual 

(LV13=1). 

Valores válidos 0 SUB-MODO CONTINUO. 

1 SUB-MODO INCREMENTAL. 

Valor por defecto 0 SUB-MODO CONTINUO. 

LV20 W F02320 JogPositiveSignal 

Función Señal digital empleada dentro de la aplicación de 

Motion Control (*.mc) en el módulo JOG para activar 

el movimiento de jog en sentido positivo. 

LV21 W F02321 JogNegativeSignal 

Función Señal digital empleada dentro de la aplicación de 

Motion Control (*.mc) en el módulo JOG para activar 

el movimiento de jog en sentido negativo. 

LV24 F02324 FeedrateOverrideEqualZero 

Función Señal digital que indica que el valor del «Feedrate 

Override» en la máquina es igual a cero y, por tanto, 

el motor no podrá moverse en ningún modo. 

LV26 Ws F02326 ProgramPositionOffset 

Función Esta variable permite establecer un offset o desplazamiento 

respecto al punto de referencia de la máquina 

y que será aplicable a los bloques de 

posicionamiento absolutos en el programa de Motion 

Control. La sentencia ZERO actualiza esta variable 

con el valor actual del feedback de posición. 





LV27 F02327 KernelInitError 

Función Índice que señala el significado exacto del código de 

error E900. Este error aparece en la inicialización del 

programa de Motion Control y se comunica a través 

del Status Display del regulador. Cancela el proceso 

de inicialización del sistema e impide el funciona- 

Valores válidos 0 No existe ningún error de inicialización.


1 Aplicación *.MCC no cargada en memoria. 

2 Fichero de aplicación *.MCC no válido. 

3 Fichero de aplicación *.MCC demasiado grande 

(8 kB máx.) 

4 Uso de una variable del regulador inexistente. 

5 Demasiadas variables del regulador. 

6 Recurso del PLC no accesible. 

7 Demasiadas marcas del PLC. 

8 Demasiados registros del PLC. 

9 Demasiados contadores del PLC. 

10 Error de checksum del código. 

11 Error interno al inicializar la tabla del regulador. 

12 Error interno al inicializar índices de variables. 

13 Error de parámetros de sincronización. 

LV28 F02328 KernelExecError 

Función Variable que agrupa los errores de ejecución del 

programa de Motion Control (E901- E923). Estos 

errores se comunican también a través del Status 

Display del regulador. Detienen la ejecución del programa 

pero no impiden el funcionamiento del software 

MC, con lo que es posible consultar los 

valores de las variables y parámetros. 

Valores válidos 0 No existe ningún error. 

1 División por cero (error E901 en Status Display). 

2 Tamaño de array excedido (error 902, ...). 

3 Límite de anidamiento de llamadas excesivo. 

4 Error al escribir variable. 

5 Error interno al leer variable. 

6 Error interno al escribir variable. 

7 Desbordamiento al evaluar expresión. 

8 Desbordamiento de pila. 

9 Carga de pila insuficiente. 

10 Desbordamiento al calcular posición. 

11 Posicionamiento absoluto sin referenciar. 

12 Intento de escritura en contador de PLC. 

13 Pcode desconocido. 

14 Target Position excede ModuleValue. 

15 El recorrido programado para el bloque ha excedido 

el valor máximo permitido. 

16 Fallo durante la ejecución del comando HOME. 

17 Sobrepasamiento del límite de posición. 

18 Sobrepasamiento del límite de velocidad. 

19 TimeOut de sincronización. 

20 Error en la inicialización de levas. 

21 Leva no preparada. 

22 Valor de jerk incorrecto. 

23 El tiempo «ts» empleado por la aceleración en pasar 

de un valor cero a un valor máximo supera los 

255 ciclos (1 s aprox.). 

LV30 F02330 KernelExecutionState 

Función Variable que muestra el estado de ejecución. Así, el 

software de depuración testeará periódicamente el 

valor de esta variable con dos posibles valores. 

Valid values 0 EJECUCIÓN DETENIDA. 

1 EJECUCIÓN EN MARCHA. 

LV31 F02331 KernelExecutionPoint 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

301


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

302 

Función Variable que muestra el punto de ejecución de la 

aplicación, es decir, el nº de línea del fichero fuente 

que se está ejecutando. Cuando la ejecución está 

en marcha su valor variará, sin embargo si está detenida 

indicará el punto en el que se ha detenido la 

ejecución. 

LV32 F02332 KernelExecutionPcode 

Función Variable en la que se devuelve el nº de Pcode que 

se está ejecutando. Si la ejecución está parada 

mostrará dónde se ha detenido. 

LV33 F02333 KernelApplicationPars 

Función Variable en la que se devuelven los nombres y los 

índices que les corresponden a cada uno de los parámetros 

de usuario que se utilizan en las aplicaciones 

de Motion Control cargada en ese mismo 

instante en el regulador. 

Ejemplo. 

Cuando el regulador lee la variable LV33 devuelve 

una cadena de caracteres ASCII donde aparecen, 

para cada parámetro de usuario, el nombre seguido 

del índice que le corresponde en la tabla de variables 

de usuario. El carácter separador es el 

espacio, ’ ’.«TABLA_POS [16] 1 TIEMPO_OUTPUT 

17». 

LV34 F02334 KernelApplicationVars 

Función Variable en la que se devuelven los nombres y los 

índices correspondientes a cada una de las variables 

de usuario que se utilizan en la aplicación de 

Motion Control cargada en ese mismo instante en el 

regulador. 

Ejemplo. 

Cuando el regulador lee la variable LV34 devuelve 

una cadena de caracteres ASCII donde aparecen, 

para cada variable de usuario, el nombre seguido 

del índice que le corresponde en la tabla de variables 

de usuario. El carácter separador es el espacio, 

’ ’. «INDICE [18] CONTADOR 19 TEMP-AUX 

20». 

LV35 Ws F02335 BlockTravelDistance 

Función Variable que devuelve el valor de la distancia total a recorrer 

del bloque de posicionamiento actual o del último 

que se haya ejecutado de no existir ninguno en 

marcha. Su valor se actualiza cada vez que empieza 

a ejecutar un nuevo bloque de posicionamiento. 





LV36 Ws F02336 BlockCoveredDistance 

Función Variable que devuelve para cada instante dado la 

distancia recorrida en el bloque de posicionamiento 

actual o del último que se haya ejecutado de no haber 

ninguno en marcha. Su valor se actualiza por el 

interpolador en cada ciclo de interpolación. 

Valores válidos - 2 147 483 647 ... 2 147 483 647 



0,0001 grados (ejes rotativos).

LV43 Ws F02343 GearRatioAdjustment 


Función El ratio de transmisión viene dado por el cociente del 

parámetro LP237 (S00237) SlaveDrive Revolutions1 

y el parámetro LP236 (S00236) Lead Drive1 Revolutions 

permaneciendo constante durante toda la operación. 

Mediante esta variable puede establecerse un 

ajuste más fino del ratio de transmisión durante la operación 


Valores válidos - 9999 ... 9999. 


Unidades 0,0001. 

LV44 Ws F02344 SynchronizationVelocityOffset 

Función Esta variable permite establecer el valor del offset de 

velocidad y modificar la velocidad del eje esclavo independientemente 

de la velocidad del eje maestro. 



LV45 Ws F02345 SynchronizationPositionOffset 

Función Esta variable permite establecer el valor del offset 

de posición o modificar la posición del eje esclavo 

independientemente de la posición del eje maestro. 





LV46 F02346 InSynchronization 

Función Marca que indica si se ha alcanzado o no la sincronización. 

Cuando se alcanza la sincronización se 

activa un 1 lógico. 

Valores válidos 0 y 1. 

LV48 Ws F02348 MasterOffset1 

Función Offset de la posición del eje maestro. Valor que se resta 

a la posición del eje maestro para calcular la posición 

de entrada de la tabla 1 de la leva electrónica. 






LV49 W F02349 MasterScale1 

Función Una leva del tipo: 


POSICIÓN-POSICIÓN. Define la escala o el rango 

de la posición del eje maestro atendiendo a la tabla 

1 de la leva electrónica. 

POSICIÓN-TIEMPO. Define el rango de tiempo o 

duración total de la función de leva definida en la 

tabla 1 de la leva electrónica. 

0 ... 2 147 483 647. 

Valor por defecto 3 600 000. 


0,0001 grados (leva tipo posición-posición). 

0,0001 segundos (leva tipo posición-tiempo). 


LV50 Ws F02350 SlaveOffset1 

Función Offset de la posición del eje esclavo en función de 

la tabla 1 de la leva electrónica. 









DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

303


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

304 

LV51 W F02351 SlaveScale1 

Función Escala o rango de la posición del eje esclavo atendiendo 

a la tabla 1 de la leva electrónica. 



Unidades 0,0001 mm (ejes lineales). 



LV52 Ws F02352 MasterOffset2 

Función Offset de la posición del eje maestro. Valor que se 

resta a la posición del eje maestro para calcular la posición 

de entrada de la tabla 2 de la leva electrónica. 







LV53 W F02353 MasterScale2 

Función Una leva del tipo: 


POSICIÓN-POSICIÓN. Define la escala o el rango 

de la posición del eje maestro atendiendo a la tabla 

2 de la leva electrónica. 

POSICIÓN-TIEMPO. Define el rango de tiempo o 

duración total de la función de leva definida en la 

tabla 2 de la leva electrónica. 

0 ... 2 147 483 647. 



0,0001 grados (leva tipo posición-posición). 

0,0001 segundos (leva tipo posición-tiempo). 


LV54 Ws F02354 SlaveOffset2 

Función Offset de la posición del eje esclavo en función de 

la tabla 2 de la leva electrónica. 







LV55 W F02355 SlaveScale2 

Función Escala o rango de la posición del eje esclavo atendiendo 

a la tabla 2 de la leva electrónica. 







LV108 W S00108 FeedrateOverride 

Función Factor multiplicador aplicado a la velocidad de posicionamiento 

en todos los movimientos programados. 

El valor que puede tomar esta variable está limitado 

por el parámetro LP11 (F02311) Feedrate OverrideLimit. 

En cualquier caso, la velocidad quedará limitada 

al valor dado por SP10 (S00091) VelocityLimit. 

Valores válidos Varía entre el 0 % y el valor dado por LP11 (F02311) 

Feedrate OverrideLimit.

LV158 Ws S00258 TargetPosition 


Función Posición final para el bloque de posicionamiento en 

curso. Nótese que en el modo de funcionamiento actual, 

la posición final especificada en la sentencia 

MOVE en ejecución se copia a la variable LV158 

(S00258) Target Position. 





LV159 W S00259 PositioningVelocity 

Función Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque 

de posicionamiento en curso (en módulo). Nótese 

que en el modo de funcionamiento actual, la 

velocidad de posicionamiento especificada en la 

sentencia MOVE en ejecución se copia la variable 

LV159 (S00259) PositioningVelocity. 



LV160 W S00260 PositioningAcceleration 

Función Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de 

posicionamiento (en módulo). Ver nota de LV193. 


Unidades 0,0001 m/s². 


LV193 O S00193 PositioningJerk 

Función Límite de choque (jerk) máximo para todos los bloques 

de posicionamiento (en módulo). 


Valor por defecto 0 (anulación de jerk). 

Unidades 0,0001 m/s³. 

NOTA. Nótese que para valores de LV160 < 0,0500 m/s², la variable 

LV193 se pone a cero automáticamente para minimizar errores de posicionamiento. 

Existe además un límite de tiempo, ts=255 ciclos (aprox. 1 

s) para alcanzar la aceleración y por tanto, no es admisible, cualquier 

combinación de aceleración y jerk. Si es superado el valor límite de ts 

se visualiza el código de error E923. Algunas combinaciones de valores 

de aceleración y jerk pueden originan pequeños errores de sobrepasamiento 

que serán considerados como admisibles. 


LV215 S00315 PositioningVelocityGreaterLimit 

Función Marca que se activa si la velocidad de posicionamiento 

programada para el choque de posicionamiento 

en curso es mayor que el límite dado por 

SP10 (S00091) VelocityLimit. 


LV223 S00323 

TargetPositionOutside 

OfTravelRange 

Función Marca que se activa si la posición final especificada 

para el bloque de posicionamiento en curso está 

fuera de los límites de posición que vienen dados 

por los parámetros PP49 (S00049) PositivePosition- 

Limit o PP50 (S00050) NegativePositionLimit. 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

305


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

306 

LV242 S00342 TargetPositionAttained 

Función Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado 

la posición final, es decir, se activa cuando la 

consigna de posición PV47 (S00047) PositionCommand 

alcanza LV158 (S00258) TargetPosition. 


LV243 S00343 InterpolatorHalted 

Función Marca indicativa de que la interpolación se ha detenido 

(la consigna de posición no varía) pero el bloque 

de funcionamiento en curso no ha terminado. 


LV245 Ws S00245 LoadDrive1AngularPosition 

Función Variable que permite conocer la posición absoluta 

del eje maestro respecto al punto de referencia del 

eje esclavo. 

Valores válidos - 2 147 483 647...2 147 483 647. 




LC1 F02300 BackupMCPar 

Función Backup de parámetros de MC.

Grupo M. Motor 

MP1.# O S00141.# MotorType 


Función Identificación del motor e inicialización. La asignación 

a este parámetro de una referencia identificativa 

de un motor concreto (ver capítulo 12 del manual 

«man_dds_hard.pdf») configura los parámetros ligados 

al motor para gobernarlo. Ver apartado «Identificación 

del motor» del capítulo 2 de este mismo 

manual. 

Para gobernar un motor de usuario (motor no FA- 

GOR) o para modificar alguno de estos parámetros 

M, el valor dado a MP1 comenzará por el carácter 0 

Valores válidos Referencias especificadas para motores en el capítulo 

12 del manual «man_dds_hard.pdf». 


MP2 FMS F01200 MotorTorqueConstant 

Función Constante de par del motor síncrono (par motor en 

función de la corriente eficaz). 


Unidades 0,1 Nm/Arms. 

MP3.# FM S00111.# MotorContinuousStallCurrent 

Función Corriente a rótor parado. En motores asíncronos, 

esta corriente coincide con la corriente nominal del 

motor. En motores síncronos son diferentes. 

Valores válidos 0 ... 2 000. Depende del motor conectado. 



MP4 FMS S00109 MotorPeakCurrent 

Función Corriente de pico del motor síncrono. Este valor de 

corriente no debe superarse nunca en el motor. 



MP5.# FM F01201.# MotorPolesPairs 

Función Número de pares de polos. 

Valores válidos 0 ... 99. (nº entero). 


MP6.# FM F01202.# MotorRatedSupplyVoltage 

Función Tensión nominal del motor. 



NOTA. Nótese que para un motor síncrono, este parámetro es meramente 

informativo y no se utiliza en el control. 


MP7.# FMA F01203.# MotorPowerFactor 

Función Factor de potencia del motor asíncrono. 




MP9.# FMA F01205.# MotorSlip 

Función Deslizamiento en el motor asíncrono. 


Unidades 0,1 rev/min. 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

307


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

308 

MP10.# FM F01206.# MotorStatorResistance 

Función Resistencia fase-neutro del estátor a 20 °C. 




MP11.# FM F01207.# MotorStatorLeakageInductance 

Función Inductancia de fugas fase-neutro de estátor de un 

motor asíncrono. 

NOTA. Nótese que para un motor síncrono, este parámetro representa 

la inductancia de estátor del motor y no la de fugas, ya que no tiene 

sentido hablar de inductancia de fugas en estos motores. 




MP12.# FM F01208.# MotorNominalPower 

Función Potencia nominal. 


Unidades 0,1 kW. 


MP13 FM F01209 MotorThermalTimeConstant 

Función Constante de tiempo térmica del motor. 


Unidades 1 min. 

MP14 FM F01210 MotorTempSensorType 

Función Identifica el sensor de temperatura del motor. 

Valores válidos En motores FAGOR 

0 Sensor incorporado en motores SPM y FXM 

sobretemperatura (sí/no). 

1 Sensor incorporado en motores AXM. 

2 Sensor incorporado en motores FKM y FM9 

(KTY-84). 

3 Sensor incorporado en motores FM7. 

4 Sin sensor (SENSORLESS). 

En motores no FAGOR 

5 Sensor lineal incorporado en motores de usuario. 

Para más detalles, ver apartado «10.7. Motor de 

usuario con sensor lineal de temperatura» del 

capítulo 10 de este mismo manual. 


MP15 FM F01211 MotorShaft 

Función Tipo de eje instalado en el motor. 

Valores válidos En motores FXM/FKM 

0 Con chaveta estándar. 

1 Sin chaveta. 

En motores SPM 

0 Eje normal. 

1 Eje sellado para evitar el aceite de la caja reductora. 

2 ... 9 Eje especial solicitado bajo demanda. 

En motores FM7/FM9 

0 Con chaveta estándar. 

1 Sin chaveta. 

Este parámetro se determina durante el proceso de 

identificación del motor.

MP16 FM F01212 MotorBrake 

Función Determina si el motor dispone o no de freno. 


Valores válidos 0 Sin freno. 

1 Con freno. 

Únicamente tiene sentido hablar de este parámetro 

en los motores síncronos ya que ningún modelo de 

motor asíncrono dispone de freno. Este parámetro 

se determina durante el proceso de identificación 


MP17 FMS F01213 MotorFan 

Función Determina si el motor dispone o no de ventilador. 

Valores válidos 0 Sin ventilador. 

1 Con ventilador. 

Únicamente tiene sentido hablar de este parámetro 

en los motores síncronos ya que todos los modelos 

de motor asíncrono disponen de ventilador. Este 

parámetro se determina durante el proceso de identificación 


MP18 FMA F01214 MotorMounting 

Función Forma de montaje del motor. Sus rodamientos han 

sido diseñados para esta forma de montaje. 

Valores válidos 0 Horizontal (IM B3/B5). 

1 Vertical con el eje hacia abajo (IM V1/V5). 

2 Vertical con el eje hacia arriba (IM V3/V6). 

3 Independiente de la forma de montaje. 


identificación del motor. 

MP19 FMA F01215 MotorBalancing 

Función Grado de equilibrado del motor. 

Valores válidos 0 Estándar S. 

1 SR. 

2 V10. 

3 V5. 

4 V3. 



MP20 FMA F01216 MotorBearings 

Función Tipo de rodamientos. 

Valores válidos 0 Rodamientos normales. 

1 Rodamientos de alta velocidad. 

En motores FM7, MP20=1, siempre. 



MP21 FM F01217 MotorPhasesOrder 

Función Inversión de fases de potencia. Este parámetro permite 

cambiar el orden de las fases de potencia de 

alimentación del motor sin tener que intercambiar físicamente 

el cableado. 

Valores válidos 0, 1, 2 y 3. 

0 Sin cambios. 

1 Intercambio de fases U y V. 

2 Intercambio de fases U y W. 

3 Intercambio de fases V y W. 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

309


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

310 

Valor por defecto 0 Sin cambios. 

Versión 

En motores: 

SPM: MP21=0 (siempre) 

FM7, FXM y FKM: MP21=1 (invierte fases) 

Operativo a partir de las versiones de software 06.01 

y 07.02. Modificado en la versión de software 06.23. 

Añadidos los posibles valores 2 y 3 desde la versión 

de software 08.05. 

MP23.# FMA F01219.# MotorCircuitConnection 

Función Tipo de conexión del bobinado en motores FM7, series 

E03 y HS3. 

Valores válidos 0 Y (estrella). 

1 (triángulo). 

Valor por defecto 0 Y (estrella). 


MP24 FM F01220 MotorMomentumOfInertia 

Función Momento de inercia del motor. 



Unidades 0,1 kg·cm². 

MP25.# FM F01221.# MotorRatedSpeed 

Función Velocidad nominal de un motor síncrono o velocidad 

base (por encima de la cual se sitúa la zona de 

potencia constante) de un motor asíncrono. 

Valores válidos Con motor: 

SÍNCRONO MP25 SP10, si no E500. 

ASÍNCRONO MP25 MP26 


MP26 FM F01222 MotorMaximumSpeed 

Función Velocidad máxima del motor. 

Valores válidos MP26 SP10, si no E500. 

Versión Operativo a partir de las versiones de software 

06.01 y 07.02. Modificado en la versión de software 

06.10. 

MP27.# FMA F01223.# MotorRotorResistance 

Función Resistencia fase-neutro del rótor a una temperatura 

de 20 °C. 






06.10. 

MP28.# FMA F01224.# MotorRotorLeakageInductance 

Función Inductancia de fugas fase-neutro del rótor. 





y 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.


MP29.# FMA F01225.# MotorMagnetizingInductance 

Función Inductancia magnetizante. 






MP30.# FMA F01226.# MotorInductanceFactor1 









Función Valores de la curva de saturación magnética del hierro 

del estátor. 


Valor por defecto 1 000 (para MP30, MP31, MP32, MP33, MP34) 

900 (para MP35), 800 (para MP36), 700 (para 

MP37) y 600 (para MP38). 




06.10. 

NOTA. Para más detalles, ver figura F. S11/4 del capítulo 11. PUESTA 

A PUNTO DE UN CABEZAL ASÍNCRONO de este mismo manual. 

MP39.# FM F01235.# MotorNoLoadCurrent 

Función Corriente eficaz del motor en vacío. 






06.10. 

MP40.# FMA F01236.# MotorNoLoadVoltage 

Función Tensión eficaz fase-fase del motor en vacío. 



Unidades 1 Vrms. 



MP41 FM F01237 MotorMaximumTemperature 

Función Límite máximo de temperatura que puede establecerse 

en el motor. Un valor nulo en este parámetro 

supone omitir la comprobación del límite de temperatura. 


Valor por defecto 1 450 (para motores de usuario). 


Valor dado por su correspondiente tabla de motores 

(en FXM, FKM, AXM, SPM, FM7 y FM9). 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

311


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

312 

NOTA. No modificar el valor de este parámetro 

dado por las tablas de motores (ficheros *.mot) 

en las series FXM y FKM. 

Versión Modificado a partir de la versión de software 06.03 

y operativo a partir de la versión 07.02. 

MP42 FMS F01239 

Starting 

SpeedForFieldweakening 

Función Velocidad a la que se iniciará un «aumento del 

campo magnético o flujo magnético» en un motor 

síncrono que trabaja como motor de cabezal. 



Unidades 1 rpm. 


MP43 FMS F01240 Ke_VoltageConstant 

Función Fuerza contra-electromotriz (en voltios) generada 

entre cada dos fases del bobinado del estátor por 

cada mil rev/min del motor. Este parámetro se utiliza 

para debilitar el flujo magnético en motores síncronos 

funcionando como cabezales. Con MP43=0 

la disminución del flujo magnético será nula. 



Unidades 1 V/(1000 rpm). 


MP44.# FM F01241.# MotorContinuousStallTorque 

Función Par a rótor parado del motor. 

Valores válidos 0 ... 32 000. Soft. 06.18 y posteriores. 

0 ... 10 000 000. Soft. 08.05 y posteriores. 


Unidades 0,1 Nm. 


Modificado en la versión de software 06.18 y 08.05. 

MP45 FM F01242 MotorTempSensorR25 

Función Valor de la resistencia a una temperatura de 25°C 

para un sensor lineal (MP14=5) incorporado en un 

motor. Obténgase este dato de la curva suministrada 

por el fabricante del sensor. 





Ver apartado «10.7. Motor de usuario con sensor 

lineal de temperatura» del capítulo 10 de este manual. 

MP46 FM F01243 MotorTempSensorR_MP41 

Función Valor de la resistencia a la temperatura máxima establecida 

para el funcionamiento del motor (parametrizada 

en MP41) para un sensor lineal (MP14=5) 

incorporado en un motor. Obténgase este dato de 

la curva suministrada por el fabricante del sensor. 





Ver apartado «10.7. Motor de usuario con sensor 

lineal de temperatura» del capítulo 10 de este 

manual.


MP47 FMs F01244 MotorMinimumTemperature 

Función Valor mínimo admisible de temperatura establecido 

para el bobinado del estátor del motor. 


Valor por defecto - 200. 



MP50 OM F01282 SynchronousAsynchronous 

Función Establece si el motor que va a ser gobernado por el 

regulador es síncrono o asíncrono. 

Valores válidos 0/1 Síncrono/Asíncrono 

Valor por defecto MP50=0 en reguladores AXD y ACD 

MP50=1 en reguladores SPD y SCD 


MC1 OA F01238 

MotorElectricalParameters 

Identification 

Función Tras la ejecución de este comando se habrán identificado 

los valores de las resistencias, inductancias, 

la curva de saturación del motor y la corriente 

eficaz del motor en vacío especificados en los siguientes 

parámetros: 

MP10. MotorStatorResistance 

MP11. MotorStatorLeakageInductance 

MP27. MotorRotorResistance 

MP28. MotorRotorLeakageInductance 

MP29. MotorMagnetizingInductance 

MP30. MotorInductanceFactor1 









MP39. MotorNoLoadCurrent 

Ver capítulo 11. PUESTA A PUNTO DE UN CABE- 

ZAL ASÍNCRONO de este manual. 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

313


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

314 

Grupo N. Mecánica 

NP1 *OM F02200 

ReducedActuatedMomentumOf 

InertiaPercentage 

Función Parámetro que refleja la relación entre el momento 

de inercia de la carga y el del rótor del motor. Para 

calcular esta relación se ha de tener en cuenta la relación 

de transmisión mecánica entre el movimiento 

de la carga y el giro del motor. 

Este parámetro es imprescindible para la gestión interna 

del feedforward de aceleración en el lazo de 

posición. 




NP116 O S00116 ResolutionOfFeedback1 

Función Resolución del captador en la captación motor (conector 

X4). 

Si el captador motor es un resólver con un par de 

polos, tras parametrizar GP2=1, automáticamente 

por defecto, NP116 se pone a 1. 

Si el nº de pares de polos del resólver es distinto de 

1 (p.ej: son 3), MP1 se parametrizará como motor 

de usuario, GP2= 1 y se parametrizará NP116= 3. 





y 07.02. Ampliado en la versión de software 06.05. 

NP117 O S00117 ResolutionOfFeedback2 

Función Resolución del captador en la captación directa (conector 

X3). 

Con encóder lineal. Paso del rayado del cristal o 

fleje en µm. En modelos FAGOR, puede ser 20, 40 o 

100 µm, según modelo. 

Con encóder rotativo. Nº de impulsos por vuelta. 

Para más detalles, ver apartado «Captación con 

marcas I0 e I0 codificadas» del capítulo 5 de este 

manual. 




NP118 O S00118 ResolutionOfLinearFeedback 

Función Período de la señal de salida del captador lineal 

dispuesto como captación directa. 

NOTA. Con captador rotativo no procede su parametrización, 

es decir, queda sin efecto. 

El período de la señal de salida del captador lineal 

se parametrizará en µm. Su valor será obtenido de la 

relación: NP117 / FACTOR MULTIPLICADOR. 

Véase el valor del factor multiplicador correspondiente 

al modelo de encóder lineal FAGOR que va a 

ser instalado en la tabla del apartado «Captación 

con marcas I0 e I0 codificadas» del capítulo 5 de 

este manual. 



Unidades 0,1.

NP121.# O S00121.# InputRevolutions 

NP122.# O S00122.# OutputRevolutions 


Función Definen la relación de transmisión entre el eje del 

motor y el eje final que mueve la máquina. P. ej: Si 

5 vueltas del eje del motor corresponden a 3 vueltas 

del husillo de la máquina, los parámetros reflejarán 

los valores: 

NP121=5 y NP122=3 


Valor por defecto 1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo). 


MOTOR 

VELOCIDAD 

DEL MOTOR 

F. S13/9 

Relación de transmisión entre el eje motor y el eje husillo de la máquina. 

NP123 O S00123 FeedConstant 

Función Este parámetro define la relación entre el desplazamiento 

lineal de la máquina y el eje que la mueve. 

P. ej: si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento 

de 4 mm en la mesa, deberá introducirse en 

este parámetro el valor (NP123=4). Para un caso 

de eje rotativo (NP123=360), que equivale a 360° 

por vuelta. 

Valores válidos 1000 ... 2 147 483 647 





NP131.# O F00130.# InputRevolutions2 

NP132.# O F00131.# OutputRevolutions2 

Función Definen la relación de transmisión entre la captación 

directa y el movimiento de la carga. Así, p. ej: 

Si 5 vueltas del eje del encóder de la captación directa 

son debidas a 3 vueltas del husillo de la máquina, 

los parámetros reflejarán los valores: 

NP131=5 y NP132=3 


VELOCIDAD 


MESA 

HUSILLO 

EJEMPLO 








NP123 = 5 mm 


Valor por defecto 1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo). 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

315


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

316 

NP133 O F00132 FeedConstant2 

Función Define el desplazamiento lineal de la máquina por 

vuelta del encóder de la captación directa. Así, en 

presencia de: 

Máquinas rotativas: Este parámetro no procede. 

Máquinas lineales con captación directa (GP10 

0), rotativa (PP115, bit 0=0) y escalado lineal 

(PP76, bits 1,0=01), entonces si: 

R1=R2 el desplazamiento lineal frente al nº de vueltas 

del encóder es igual y NP133 = valor del paso 

del husillo mecánico. 

R1R2 el desplazamiento lineal frente al nº de vueltas 

del encóder es distinto y debe parámetrizarse el 

parámetro NP133 para que la captación directa 

esté bien definida. 






F. S13/10 

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder de la captación 

directa. 

Versión: Modificado a partir de la versión de software 06.02. 

Ejemplo 1. 

MOTOR 

VELOCIDAD DEL 

MOTOR 

R1' 



Ataque del motor con correa dentada y encóder externo solidario al husillo. 

Relación de transmisión 2:1 (reducción). Paso del husillo: 10 mm. 

MESA 

HUSILLO 

R2' 


EJEMPLO 









NP121=2 NP122=1 NP123=10 

NP131=1 NP132=1 NP133=10 

Ejemplo 2. 

En una aplicación de MC (rodillos cilíndricos) con rueda de medida. 

NP121=5 NP122=2 NP123=100 

NP131=1 NP132=1 NP133=314,15 

R1 

ENCÓDER 




R2

i 


INFORMACIÓN. En actualizaciones de versión, NP133 tomará el valor 

que tenía anteriormente NP123, antes de la instalación. En puestas a 

punto de máquina, en NP133 se introducirá el paso del husillo mecánico. 

NP165 *O S00165 

DistanceCodedReference 

Dimension1 

Función Cuando la captación lineal tiene I0s codificados, 

este parámetro indica la distancia que separa dos 

I0s codificados consecutivos. Véase capítulo 5, 

apartado «CAPTACIÓN LINEAL CON I0s CODIFI- 

CADOS» de este mismo manual. 





NP166 *O S00166 

DistanceCodedReference 

Dimension2 

Función Independientemente de que la captación lineal disponga 

o no de I0s codificados, este parámetro indica 

la distancia que separa dos I0s consecutivos, 

es decir, el nº de ondas completas de la señal incremental 

que hay entre I0s. 

Los ejemplos 1 y 2 del apartado: «Captación con señales 

de I0 - subapartado: D. Parametrización de 

NP166» del capítulo 5, de este manual explican detalladamente 

con qué valores parametrizar NP166. 

NOTA. Nótese que NP166 debe parametrizarse tanto si se dispone 

de I0s codificados como si no, mientras disponga de señales de I0. 

Es utilizado internamente por el regulador para testear la distancia entre 

I0s, generando el código de error E253 si no detecta un I0 en dos 

vueltas. 







DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

317


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

318 

Grupo O. Salidas analógicas y digitales 

OP1 *O F01400 DA1IDN 

OP2 *O F01401 DA2IDN 

Función Identifican a las variables analógicas internas del 

regulador que serán plasmadas en las salidas eléctricas 

y que serán afectadas por la ganancia OP3 y 

OP4, respectivamente. Canal 1 (pines 10-11 de X7) 

y canal 2 (pines 8-9 de X7). 

Dar a OP1 y/o OP2 el valor cero para permitir forzar 

el valor de las señales eléctricas mediante las 

variables OV1 y/o OV2. 

Valores válidos Nombre de cualquier parámetro o variable. 

Valor por defecto SV1 en el caso de OP1 y SV2 en el caso de OP2. 

OP3 *Os F01402 DA1ValuePer10Volt 

OP4 *Os F01403 DA2ValuePer10Volt 

Función Definen las ganancias del canal 1 (pines 10-11 de 

X7) y el canal 2 (pines 8-9 de X7). 

Estas ganancias se dan por medio del valor de la variable 

que se hace corresponder a 10 voltios en la 

salida. 



Unidades 1. Unidades de la variable que se esté visualizando. 

NOTA. Con versión 06.15 o superior, al programar OP1=SV2, OP2=SV1, 

tanto OP3 como OP4 serán parametrizados en unidades internas, es decir, 

sin decimales. Esto se debe a que a partir de la versión 06.15, SV1 y 

SV2 pasan a ser variables de 32 bits. 

Ejemplo. 

Sea OP1=SV2 (VelocityFeedback en 10 4 rpm) y OP3=3000x10 4 . Esto 

significa que cuando SV2 tenga un valor de 3000x10 4 rpm, la salida analógica 

valdrá 10 voltios (pines 10-11 de X7). Cumplirá esta relación (10 4 

rpm)/voltio para todo el rango ± 10 V. 

X6 

X7 

1 

13 

1 

F. S13/11 

(Phoenix, 

3.5mm) 

P2 

P1 

(Phoenix, 

3.5mm) 

11 

X7(11) 

X7(10) 

±10 Volts 

max. 

X7(9) 

X7(8) 

Utilización de estos parámetros. 

Physical Analog Outputs 

OV1 -F01408- 

DA1Value 

Ref 

D/A 

Channel 1 


OP3 -F01402- 


OV2 -F01409- 

DA2Value Channel 2 


D/A OP4 -F01403- 

Ref 


Variable examples for OP1 and OP2 

SV2 -S00040- VelocityFeedback 

SV7 -F01612- VelocityCommandFinal 

TV1 -S00080- TorqueCommand 

TV2 -S00084- TorqueFeedback 

CV3 -F00311- CurrentFeedback 

.... and more

i 

OP5 O F01411 Prog_OutIDN 


Función Identifica a la variable booleana que será plasmada 

en la salida digital Prog_OUT del regulador compacto 

(pines 8-9 del conector X2). 

Valor por defecto 0 (sin asignación). En esta situación puede forzarse 

Prog_Out mediante OV5. 

Ejemplo. 

OP5=TV100 (el contacto se cierra cuando hay par). 

X2 

1 

(Phoenix, 

3.5 mm) 

10 

F. S13/12 

Utilización de este parámetro. 

OP10 O F01404 O1IDN 




Función Identifica a las variables booleanas del sistema que 

serán plasmadas en las salidas digitales 1, 2, 3 y 4 

por los pines (6, 7), (8, 9), (10, 11) y (12, 13) del conector 

X6. 

Unidades Nombre del parámetro o variable a visualizar, siempre 

que sea booleana. 

Valor por defecto 0 (sin asignación). 

Ejemplo. 

OP11 = TV100 (el contacto entre los pines 8 y 9 se cierra cuando hay par). 

OV1 Os F01408 DA1Value 

OV2 Os F01409 DA2Value 

Función Estas variables sirven para forzar el valor de la señal 

eléctrica en las salidas analógicas del conector 

X7. Sólo es posible forzar estas señales cuando les 

han sido asignadas a estas salidas (OP1, OP2) el 

valor cero. 

OV1 refleja el valor de la salida por el canal 1 (pines 

11 y 10 del conector X7). 

OV2 refleja el valor de la salida por el canal 2 (pines 

9 y 8 del conector X7). 



Ejemplo. 

X2(8) 

X2(9) 

Physical Digital Output (Compact Drive) 

OP5 - F01411 - Prog_OutIDN 

OV5 - F01412 - Prog_Out 

Siendo OP1=0, introducir en OV1 el valor 2 y entre los pines 11/10 de X7 

habrá 2 V. 

INFORMACIÓN. Adviértase que la lectura de estas variables no tiene sentido. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

319


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

320 

OV5 O F01412 Prog_Out 

Función La variable OV5 contiene el dato binario que representa 

el estado de la salida Prog_OUT del regulador 

compacto con dos modos de trabajo: 


Ejemplo. 

En lectura: 

Valor de la salida digital Prog_OUT. 

En escritura: 

Valor al que se fuerza esa salida si OP5 no tiene 

asignada ninguna función (OP5=0). 

Se lee OV5=1 siendo OP5=TV100. Significa que hay par. 

Si con OP5=0 se escribe OV5=1, se cierra el contacto Prog_OUT. 

X6 

X7 

1 

13 

1 

(Phoenix, 

3.5 mm) 

P1 

P2 

(Phoenix, 

3.5 mm) 

11 

X6(6) 

X6(7) 

X6(8) 

X6(9) 

X6(10) 

X6(11) 

X6(12) 

X6(13) 

F. S13/13 

Utilización de estas variables. 

OV10 O F01410 DigitalOutputs 

Función La variable OV10 contiene un dato numérico que, 

codificado en el sistema binario representa la situación 

de las salidas digitales presentes en el slot 

SL1. 

Si el slot SL1 está ocupado por los conectores X6 

y X7, estas salidas son las relativas a los parámetros 

OP10-OP13. En el PLC estas salidas representan 

a los recursos O1-O4. 

Si el slot SL1 está ocupado por alguna de las tarjetas 

de entradas-salidas (16DI-8DO, 8DI-16DO), 

OV10 se refiere a los recursos O1-O16 del PLC. 

En lectura: 

Valor de las salidas digitales. 



Physical Digital Outputs 

1 

2 

3 

4 

OP10 - F01404 - O1IDN 

OP11 - F01405 - O2IDN 

OP12 - F01406 - O3IDN 

OP13 - F01407 - O4IDN 

Variable examples for OP10-OP13 

OV10 - F01410 - 

DigitalOutputs 

SV3 -S00332- nPx 

TV100 -F01702- T active 

GV13 -F00709- PowerBusOn 

BV7 -F00203- DriveEnableDnc 

... and more 

En escritura: 

Valores a los que se fuerzan las salidas digitales 

que no tienen funciones asociadas por los parámetros 

OP10-OP13.

Ejemplo. 


Léase en OV10=11 (1011 en binario). Significa que las salidas 1, 2 y 4 

del conector X6 están activadas y la salida 3 está inactiva. Los contactos 

(6, 7), (8, 9) y (12, 13) estarán cerrados y el contacto (10, 11) estará 

abierto. 

Si se escribe este mismo dato, se fuerza a los contactos a adoptar estas 

posiciones siempre que OP10-OP13 no tenga asignaciones. 

OV11 O F01413 DigitalOutputsCh2 

Función La variable OV11 contiene un dato numérico que, 

codificado en el sistema binario, representa la situación 

de las salidas digitales presentes en el slot 

SL2. 

En el PLC el valor de OV11 se refiere a los recursos 

O17- O32. 

En lectura: 

Valor de las salidas digitales. 



Ejemplo. 

En escritura: 

Valores a los que se fuerzan las salidas digitales. 

Léase en OV11= 35 (00100011 en binario). Significa que los recursos 

O17, O18 y O22 están activos y el resto inactivos. 

Si se escribe ese mismo dato, se fuerza la activación o desactivación de 

esos recursos. 

X11 

X12 

1 

9 

1 

9 

I17 

I19 

I18 

16DI-8DO 

1 

O19 O18 

O17 

O21 O20 

X13 

9 


I21 

I23 

I25 

I27 

I29 

I31 

I20 

I22 

I24 

I26 

I28 

I30 

O23 O22 

O24 

9 

1 

9 

O7 

O8 

O6 

O9 

O11 O10 

O15 O14 

O12 

O13 

O16 

F. S13/14 

Entradas y salidas digitales asociadas a los conectores de las placas ubicadas 

en los slots SL1 y SL2. 

1 

9 

1 

9 


SL2 SL1 SL2 

SL1 

I32 

1 

I1 

I2 

I3 

I4 

9 

I5 

I7 

I6 

8DI-16DO 

1 

O3 O2 

O1 

O5 O4 

X8 

I8 

X9 

X10 

X8 

I17 

I19 

I21 

I23 

I18 

I20 

I22 

I24 

8DI-16DO 

1 

O19 O18 

O17 

O21 O20 

X9 

X10 

9 

O23 O22 

O24 

O27 O26 

O25 

O29 O28 

O31 O30 

O32 

1 

X6 

13 

1 

X7 

11 

P1 

P2 

A1 

I1 

I3 

O1 

O3 

I2 

I4 

O2 

O4 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

321


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

322 

Grupo P. Lazo de posición 

PP1.# O F01300.# HomingVelocitySlow 

Función Establece la velocidad lenta en el proceso de búsqueda 

de cero controlado desde el propio regulador. 

Es necesario cuando se realiza la búsqueda de cero 

controlada desde el regulador. PC148 (S00148) DriveControlledHoming 

activo. 



Unidades 0,0001 rpm del motor. 

PP2 *Os F01301 BacklashPeakAmplitude 

Función Amplitud del impulso adicional que suministra internamente 

el regulador a la consigna de velocidad 

para recuperar la holgura carga-husillo en las inversiones 

de movimiento. Aplicable en configuraciones 

con control de posición y captación directa. 




PP3 *O F01302 BacklashPeakTime 

Función Duración del impulso adicional que suministra internamente 

el regulador a la consigna de velocidad 

para compensar la holgura carga-husillo en las inversiones 

de movimiento. Aplicable en configuraciones 

con control de posición y captación directa. 

Valores válidos 0 ... 100 ms. 



PP2 

[rev/min] 

Nótese que: 

Entre (0,PP3) se compensa un 63% de la holgura. 

Entre (0,2·PP3) se compensa un 87% de la holgura. 

Entre (0,3·PP3) se compensa un 95% de la holgura. 

- t 

PP3 

PP2·e 

0 

PP3 2·PP3 3·PP3 [ms] 

El área bajo la curva entre los límites (0,infinito) representaría exactamente 

la holgura compensada. Entre 0 y 3PP3 su 95%. 

F. S13/15 

Compensación de la holgura por pico de inversión en un cambio de sentido 

de movimiento. 

PP4 S00299 HomingSwitchOffset 

Función Distancia a la que debe desplazarse el home-switch 

(por software) para evitar problemas de repetitividad 

de I0 en la búsqueda de cero. Véase el comando 

GC6. 







y 07.02.

PP5 Os S00391 


Actual 

PositionMonitoringWindow 

Función Error máximo permitido entre la captación motor y 

la captación directa. Así, si al comparar el valor del 

feedback de posición de la captación directa (visualizable 

esta diferencia en PV190), su desviación excede 

del valor establecido en este parámetro PP5 

durante un período de 20 ms, el regulador comunica 

el error E157 ExcessiveActual PositionDifference 

- DV11 (S0 0011), bit 11 -. Su objetivo es ofrecer 

un margen de seguridad adicional en aplicaciones 

donde se utiliza un sistema de medición externo. 

Por tanto, es muy conveniente, parametrizarlo con 

un valor distinto de cero cuando se dispone de 

captación cuadrada externas ya que, para este caso, 

no existen otros sistemas de vigilancia. 

Con PP5=0, no habrá vigilancia en el error. 

Valores válidos - 1 ... 2 147 483 647. 

Valor por defecto 0 (no hay vigilancia del error). 




NOTA. Nótese que a partir de la versión 06.09. puede parametrizarse el 

parámetro PP5= - 1 x 0,0001, haciendo que la captación motor y la captación 

directa sean independientes. Así, no se monitoriza el error de diferencia 

entre captaciones ni se igualan ambas captaciones en la 

búsqueda de I0. Esto permite conectar en la captación directa una regla 

u otro dispositivo de medida que puede ser leído por un CNC o un 

PLC y operar de manera pertinente. 


PV53 (S00053) 

External encoder 

position feedback value 

ActualPositionMonitoringWindow 

PP5 (S00391) 


PV51 (S00051) 

Motor encoder position 


+ 

- 

20 ms 

E157. Excessive Actual Position Difference 

F. S13/16 

Error máximo permitido entre captación motor y captación directa. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

323


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

324 

PP13 *O F01304 BacklashPeakDelay 

Función Con control de posición y captación motor o captación 

directa, al recibir consigna de inversión del sentido 

de movimiento desde el CNC, este parámetro 

permite retrasar la compensación de inversión 

(holgura y pico de inversión), en tiempo. 

El tiempo de retraso se parametrizará en ms y el regulador 

redondeará internamente el tiempo parametrizado 

en PP13 al valor inferior más próximo que sea 

múltiplo del tiempo de lazo. 

Nótese que con PP13=0, la compensación de inversión 

se realizará justamente tras recibir la consigna 

de cambio de sentido de movimiento, es decir, sin retardo 

en la compensación de inversión, tal y como se 

ha venido realizando hasta la versión 06.10. Para 

más detalles, ver apartado «COMPENSACIÓN DE 

LA HOLGURA» del capítulo 5 de este manual. 





PP14 *Os F01305 

BacklashPeak2Feedback 

Displacement 

Función Con control de posición y captación directa, este 

parámetro establece el espacio (en mm o grados) 

que debe recorrer la mesa (tras la inversión del 

sentido de movimiento) antes de que el regulador 

considere que se ha alcanzado el otro extremo de 

la holgura y ordene cortar la compensación exponencial 

de la holgura por pico de inversión. 

Todos los detalles en el apartado «Mejora en la 

compensación de la holgura mesa-husillo por 

pico de inversión con captación directa. Corte 

de la compensación exponencial» del capítulo 5 


Valores válidos - 1 ... 2 147 483 647. 

Valor por defecto PP14 = 0 en versiones 06.10 y posteriores. 

PP14= - 1 x 0,0001 cuando se sustituye una versión 

anterior a la 06.10 por una versión 06.10 o superior. 





PP15 *O F01306 ReversalHysteresis 

Función Con control de posición y con cualquier captación 

(motor o directa), este parámetro determina cuánto 

puede variar la consigna de posición (amplitud de 

histéresis) tras recibir una consigna de cambio de 

sentido de movimiento (inversión), antes de que el 

regulador ordene realizar la compensación de inversión 

(por pico de inversión). 

Así, p.ej, si se parametriza con 5 dµm (desde el 

WinDDSSetup parametrizar PP15 = 0,0005 mm con 

eje lineal), el regulador no activará la compensación 

de inversión mientras la consigna de posición no 

haya retrocedido, al menos este valor, por muchas 

inversiones intermedias que haya. 

Nótese que con PP15 = 0, la compensación por pico 

de inversión se realizará siempre tras recibir una 

consigna de cambio de sentido de movimiento, es 

decir, sin amplitud de histéresis tal y como se ha venido 

realizando hasta la versión 06.10.


Todos los detalles en el apartado «Histéresis en la 

orden de compensación (por pico de inversión) tras 

detectar una inversión en el sentido del movimiento 

del eje» del capítulo 5. EL REGULADOR DE POSI- 

CIÓN de este manual. 







PP16 *S F02007 

PositionFeedbackAdaptation 

TimeConstant 

Función Valor de la constante de tiempo de adaptación entre 

ambas captaciones de posición (directa y motor) 

cuando se realiza el control de posición con 

captación directa (regla) en una máquina con grandes 

holguras mecánicas generadoras de vibraciones 

e inestabilidades. Determina el retraso entre las 

cotas del encóder y de la regla que se introducen al 

lazo de posición. Con valor 0 indica que el lazo de 

posición se cierra siempre con la regla y con valor 

alto (3200) indica que se cierra siempre con el encóder. 





PP20.# *sS F02020.# DynamicDeformationFrequency 

Función Frecuencia que permite compensar la desviación 

de la trayectoria que sufre la punta de la herramienta 

debida a las deformaciones elásticas que se originan 

dinámicamente a altas velocidades en los 

elementos de transmisión (husillos, correas, ...) o 

acoplamientos elásticos de una máquina. Para más 

detalles, véase el apartado «compensación de la 

deformación elástica en el acoplamiento de un eje» 

del capítulo 5. EL REGULADOR DE POSICIÓN. 


NOTA. En una compensación por deformación elástica de un acoplamiento 

del eje se hará uso de valores de frecuencia positivos cuando la 

trayectoria real excede a la programada en el CNC, es decir, la desviación 

es por exceso y valores negativos cuando es por defecto. 


Unidades 0,01 Hz. 


PP41.# O S00041.# HomingVelocityFast 

Función Establece la velocidad rápida en el proceso de búsqueda 

de cero controlado desde el propio regulador. 

Este parámetro es necesario cuando se realiza 

la búsqueda de cero controlada desde el regulador. 

PC148 (S00148) DriveControlledHoming activo. 






DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

325


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

326 

PP42.# O S00042.# HomingAcceleration 

Función Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de 

cero controlado desde el propio regulador. Este parámetro 

es necesario cuando se realiza la búsqueda 

de cero controlada desde el regulador. PC148 

(S00148) DriveControlledHoming activo. 



Unidades 0,001 rad/s². 

PP49 Os S00049 PositivePositionLimit 

PP50 Os S00050 NegativePositionLimit 

Función Con estos dos parámetros se delimita la zona permitida 

para los movimientos del eje. Estos límites 

son considerados sólo si, previamente, se ha realizado 

una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de 

PV203 (S00403) PositionFeedbackStatus está a 1 

(se ha ejecutado el comando DriveControlledHoming). 

Si la variable PV47 (S00047) PositionCommand 

genera un movimiento del eje que lo aleja de 

la zona permitida se activa el código de error E150. 

Si la variable LV158 (S00258) TargetPosition sobrepasa 

los límites de posición, el regulador activa el 

bit 13 TargetPositionOutsideTheTravelZone de DV9 

(S00012) Class2Diagnostics (Warnings). 


Valor por defecto PP49 = 2 147 483 647 

PP50 = - 2 147 483 647 




PP52 *Os S00052 ReferenceDistance1 

Función Con captación motor, este parámetro describe la 

distancia entre el cero máquina y el punto de referencia 

de la máquina. Es similar al parámetro RE- 

FVALUE [P53] de los ejes del CNC 8055/55i. 

Valores válidos - 2 147 483 647...2 147 483 647 





PP54 *Os S00054 ReferenceDistance2 

Función Con captación directa, este parámetro describe la 

distancia entre el cero máquina y el punto de referencia 

de la máquina. Es similar al parámetro RE- 

FVALUE [P53] de los ejes del CNC 8055/55i. 

Valores válidos - 2 147 483 647...2 147 483 647. 





PP55 O S00055 PositionPolarityParameters 

Función Registro de 16 bits que sirve para invertir el signo 

de diferentes datos de posición.

Cuando el regulador cierra el lazo de posición 


Los bits 2 y 3 modifican el signo de la captación de posición monitorizada pero no afectan al funcionamiento 

del lazo. Estos bits no sirven para solucionar un problema de realimentación positiva. 

Este caso se soluciona con el bit 3 de PP115 (S00115) PositionFeedback2Type. Véase figura F. 

S13/17. 


PV47 (S00047) 


PV51 (S00051) 


PV53 (S00053) 

REGULADOR 

PP55 (S00055) 

bit 0 

PositionPolarityParameters 

PP55 (S00055) 

bit 2, bit 3 


RESTRICCIÓN 

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters 

bit 0 = bit 2 = bit 3 

F. S13/17 

PP55 cuando el regulador cierra el lazo de posición. 

Cuando el CNC cierra el lazo de posición 

Los bits 2 y 3 modifican el signo de la captación de posición monitorizada y sí afectan al funcionamiento 

del lazo. Estos bits sí sirven para solucionar un problema de realimentación positiva además 

del bit 3 de PP115 (S00115) PositionFeedback2Type. Véase figura F. S13/18. 

+ 

- 

P 


SV2 (S00040) 

F. S13/18 

PP55 cuando el CNC cierra el lazo de posición. 

+ 

- 

SP43 (S00043) 

bit 0 

VelocityPolarityParameters 

SP43 (S00043) 

bit 2 

CNC 

PP55 (S00055) 

bits de polaridad bit 2, bit 3 


RESTRICCIONES 

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters bit 2 = bit 3 

SP43 (S00043) VelocityPolarityParameters bit 0 = bit 2 

+ 

- 

P 


SV1 (S00036) 


SV1 (S00036) 


SV2 (S00040) 

CNC 

bits de polaridad 

REGULADOR 

REGULADOR 

RESTRICCIÓN 


SP43 (S00043) 

bit 0 


SP43 (S00043) 

bit 2 

ENCÓDER 

LINEAL 

+ 

- 

LAZO DE POSICIÓN 

PositionFeedback1Type 

RP77 (S00277) bit 3 

(+/-) 1 

x CAPTACIÓN MOTOR 

x CAPTACIÓN DIRECTA 

(+/-) 1 


PP115 (S00115) bit 3 

+ 

- 

LAZO DE VELOCIDAD 


RP77 (S00277) bit 3 

(+/-) 1 



(+/-) 1 


PP115 (S00115) bit 3 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

327


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

328 

NOTA. Se establece el siguiente convenio: Con ejes rotativos: Si el signo 

de la variación de la consigna de posición es positivo, el giro se establece 

en sentido horario. 

T. S13/12 Parámetro PP55. Significado de sus bits. 

Bit Función 

4 Límites de posición. 

= 0 Desactivados. 

= 1 Activados (por defecto). 

Véanse los parámetros PP49 y PP50. 

3 Signo del valor de la captación de posición directa. 

= 0 No invertido. 

= 1 Invertido (por defecto). 

2 Signo del valor de la captación en el motor. 



1 Reservado 

0 [LSB] Signo del valor de la consigna de posición. 



PP57 O S00057 PositionWindow 

Función Establece la diferencia permitida entre la posición 

real y la posición final LV158 (S00258) TargetPosition 

para considerar que el accionamiento está posicionado. 

El regulador, entonces, activa el 

parámetro PV136 (S00336) InPosition durante la 

ejecución del comando. 


Valor por defecto 1 000 en ejes lineales. 

1 000 en ejes rotativos sobre 360°. 




PP58 *Os S00058 Backlash 

Función Con control de posición y captación motor, este 

parámetro permite compensar la holgura carga-husillo. 

A partir de la versión de software 06.10, este parámetro 

también podrá utilizarse con control de posición 

cuando se disponde de captación directa (regla) con 

el objetivo de compensar la holgura que aparece en 

la sujeción de la cabeza de la regla en los cambios de 

sentido de movimiento del eje. 

Nota aclaratoria importante: 

Cuando se sustituye una versión anterior a la 06.10 

por ésta o posterior y el sistema está configurado con 

control de posición y captación directa (regla), si 

PP58 estaba parametrizado con un valor distinto de 

0, automáticamente se pone a cero con el fin de que 

su comportamiento siga siendo el mismo (por seguridad). 

Ver apartado «5.5 Backlash compensation» 

del capítulo 5 de este manual donde se describe con 

más detalle este parámetro. 

NOTA. Únicamente ha de registrarse este valor en el parámetro del regulador 

o en su equivalente del CNC, nunca en ambos simultáneamente, 

dándole un valor nulo al otro parámetro. 






Versión Ampliado en la versión de software 06.10.

PP59 *Os F01307 Backlash12 


Función Se parametrizará con el valor de la holgura entre captaciones 

(dado por la variable PV190) siempre que la 

configuración del sistema se haya establecido en 

modo de funcionamiento con consigna de control 

de posición y con ambas captaciones (AP1= 5 o 

AP1=13). 

El valor de este parámetro será utilizado internamente 

por el regulador para establecer qué porcentaje del 

producto PP2·PP3 se aplicará en la compensación 

de la holgura por pico de inversión cuando se registra 

desplazamiento relativo entre captaciones antes de 

una inversión de movimiento. 

Ver apartado «Compensación de la holgura entre ambas 

captaciones en una inversión de movimiento» del 

capítulo 5. EL REGULADOR DE POSICIÓN de este 

manual. 







PP76 S00076 PositionDataScalingType 

Función Registro de 16 bits que configura la escala de medidas 

para el posicionamiento. Todos ellos deben estar 

a 0 excepto el bit 6 (siempre a 1) y el bit 7 que 

establece la activación/desactivación del formato 

módulo en las consignas recibidas. 


Bit Función 

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 Reservados = 0 

7 Formato. 

= 0 Absoluto. 

= 1 Módulo. Véase el parámetro PP103. 

Vigilar que el CNC define igual el eje 

(formato módulo o lineal) 

6 La consigna de posición se refiere a: 

= 1 La posición de la carga. ¡siempre! 

5, 4, 3, 2 Reservados 

1, 0 [LSB] Método de escalado de la consigna de posición. 

= 01 Escalado lineal (por defecto). 

= 10 Escalado rotativo. 

¡Nunca en presencia de un CNC 8055! 

PP103 Os S00103 ModuleValue 

Función Valor del módulo. Si el bit 7 de PP76 selecciona el 

formato módulo, este parámetro define el rango de 

los datos de posición con el que trabaja. 


Valor por defecto 3 600 000. Normalmente se emplea en ejes rotativos. 




PP104.# * S00104.# PositionKvGain 

Función Establece el valor de la consigna de proporcionalidad 

Kv en el lazo de posición. Es similar al parámetro 

PROGAIN [P23] de los ejes del CNC 8055/55i. Se da 

en m/min de consigna de velocidad programada por 

cada milímetro en el error de seguimiento. 


Unidades 0,01 (m/min)/mm. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

329


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

330 

FIG. A 

FIG. B 

+ 

- 

RESTRICCIONES 

P 

Ejemplo. 

S00104=1 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min 

(F1000 en el CNC) el error de seguimiento será de 1 mm. 

S00104=2 a F1000, el error de seguimiento será de 0,5 mm. 

Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 

2,5 (m/min) / 0,5 (mm), es decir, S00104 = 5 (m/min)/mm. 

Valor por defecto 1 Error de seguimiento de 1 mm para un avance 

F1000. 

PP115 O S00115 PositionFeedback2Type 

Función Indica diferentes aspectos de la captación directa. 

El bit 3 sirve para solucionar un problema de realimentación 

positiva cuando el regulador cierra el 

lazo de posición. 

NOTA. Nótese que cuando el CNC cierra el lazo de posición interviene 

además el bit 3 del parámetro PP55. 


PV47 (S00047) 


PV51 (S00051) 


PV53 (S00053) 

REGULADOR 

PP55 (S00055) 

bit 0 


PP55 (S00055) 

bit 2, bit 3 


LAZO DE POSICIÓN 


RP77 (S00277) bit 3 

(+/-) 1 

RESTRICCIÓN (+/-) 1 

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters 

bit 0 = bit 2 = bit 3 


PP115 (S00115) bit 3 


SV1 (S00036) 


SV2 (S00040) 

CNC 

bits de polaridad 

REGULADOR 

SP43 (S00043) 

bit 0 


SP43 (S00043) 

bit 2 

PP55 (S00055) 

bit 2, bit 3 


PP55 (S00055) PositionPolarityParameters bit 2 = bit 3 


F. S13/19 

PP115 cuando el lazo de posición es cerrado por el regulador (fig.A) o el CNC (fig.B). 

+ 

- 

+ 

- 

x 

x 



RP77 (S00277) bit 3 

(+/-) 1 





(+/-) 1 


PP115 (S00115) bit 3


Los 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación: 



Bit Función 

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7 - Reservados - 

6 Indica el tipo de captador. 

= 0 Captador incremental. 

= 1 Captador absoluto. 

5 Estructura de los I0s codificados. 

= 0 Contaje positivo en dirección positiva. 

= 1 Contaje negativo en dirección positiva. 

4 Reservado 

3 Sentido de contaje. 


= 1 Invertido. 

2 Reservado 

1 Indica si la captación tiene I0s codificados o no. 

= 0 Sin I0s codificados. 

= 1 Con I0s codificados. Véanse NP165 y NP166. 

0 [LSB] Indica el tipo de captación. 

= 0 Captador rotativo (encóder). Véase NP117. 

= 1 Captador lineal (regla). Véase NP118. 

PP147 * S00147 HomingParameter 

Función Es un registro de 16 bits que establece la relación 

mecánica y eléctrica del procedimiento búsqueda 

de cero con la instalación de la máquina, el CNC o 

el regulador. Para el procedimiento de búsqueda de 

cero controlado por el regulador sólo serán aplicables 

los bits 0, 1, 2, 3, 5 y 6. Para el procedimiento 

de búsqueda de cero controlado por el CNC serán 

sólo de aplicación los bits 1, 2, 3 y 4. 


Bit Función 


6 Evaluación de la marca de I0. 

= 0 El I0 es evaluado (por defecto). 

= 1 El I0 no es evaluado. 

5 Evaluación del Home-Switch. 

= 0 El Home-Switch es evaluado (por defecto). 

= 1 El Home-Switch no es evaluado. 

4 Reservado 

3 Captación empleada. 

= 0 Captación motor (por defecto). 

= 1 Captación directa. 

2 Conexión del Home-Switch. 

1 Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch. 

= 0 La pulsación del Home-Switch lleva un 1 a la entrada 

del PLC (lógica positiva, por defecto). 

= 1 La pulsación del Home-Switch lleva un 0 a la entrada 

del PLC. 

0 [LSB] Dirección del movimiento. 

= 0 Positivo. El eje del motor gira en sentido horario 

(por defecto). 

= 1 Negativo. El eje del motor gira en sentido antihorario. 


- PP147 (S00147) HomingParameter, bit 3 - aunque se disponga de 

captación absoluta (sin búsqueda de cero) para indicar con qué captación 

se va a referenciar la máquina, es decir, si va a ser con captación motor o 

captación directa. Si se trata de un SENSORLESS, los bits 5 y 6 de este parámetro 

deben parametrizarse obligatoriamente a 1 para evitar un error de 

búsqueda de I0. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

331


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

332 

PP150 *Os S00150 ReferenceOffset1 

Función Parámetro que da la posición del punto de referencia 

de la máquina respecto a la marca I0, según la 

captación motor. Es idéntico al parámetro REFSHI- 

FT [P47] de los ejes del CNC 8055/55i. 






PP151 *Os S00151 ReferenceOffset2 

Función Parámetro que da la posición del punto de referencia 

de la máquina respecto a la marca I0, según la 

captación directa. Es idéntico al parámetro REFSHI- 

FT [P47] de los ejes del CNC 8055/55i. 






PP159 O S00159 MonitoringWindow 

Función Establece el rango permitido para el error de seguimiento. 

Si éste excede el valor dado por PP159, el 

regulador comunica el código de error E156 (error 

de seguimiento excesivo) - DV1 (S00011), bit 11 -. 

Si este parámetro está a 0, no habrá vigilancia en el 


NOTA. Es muy importante que disponga de un valor 

distinto de cero para evitar que se lancen los 

ejes incontroladamente. 

En el CNC también se vigila el máximo error de seguimiento 

permitido, indicado en su parámetro correspondiente 

en la tabla de parámetros de cada eje 

en el CNC. 


NOTA. Si PP159 = 0, no habrá vigilancia en el 






PP160 OsS F01303 MonitoringWindowPosEleCalc 

Función Mediante este parámetro se limita el movimiento 

máximo permitido durante la ejecución del comando 

GC7 (F01524) AutophasingOnline que se ejecuta 

automáticamente en el arranque de un motor 

síncrono sin captador absoluto para estimar la posición 

eléctrica. 

Valores válidos - 1 ... 2 147 483 647 

Valor por defecto - 1 





PP169 O S00169 ProbeControlParameter 


Función Parámetro de control del palpador. Determina que 

palpadores y que flancos están activados para el 

comando de procedimiento del ciclo de palpado. 


Bit Función 

0 Probe 1 (flanco positivo). 

= 0 Flanco positivo inactivo. 

= 1 Flanco positivo activo. 

1 Probe 1 (flanco negativo). 

= 0 Flanco negativo inactivo. 

= 1 Flanco negativo activo. 

4 Selección de señal Probe 1. 

= 0 Captación directa seleccionada para Probe 1. 

= 1 Captación motor seleccionada para Probe 1. 

5 Selección de entrada física del Probe 1. 

= 0 X4, pines 3 (+) y 12 (-). 

= 1 X3, pines 5 (+) y 6 (-). 

Aviso. El resto de los bits están reservados. 

NOTA. Nótese que si no es parametrizado ningún flanco, su funcionamiento 

es nulo. 



PP177 *Os S00177 AbsoluteDistance1 

Función Para motores con encóder absoluto (véase la variable 

RV5) indica la distancia entre la cota cero del 

accionamiento y la cota cero teórica atendiendo a la 

captación absoluta del encóder. Ver apartado 

«Captación absoluta» del capítulo 5 de este manual. 






PP178 *Os S00178 AbsoluteDistance2 

Función Para captación directa de tipo absoluto, indica la 

distancia entre la cota cero del accionamiento y la 

cota cero teórica atendiendo a esa captación absoluta. 

Ver apartado «Captación absoluta» del capítulo 







PP216.# S00296.# 

Velocity 

FeedForwardPercentage 

Función Define el grado en el que se aplica el feedforward de 

velocidad. Es similar al parámetro FFGAIN [P25] de 

los ejes del CNC 8055/55i. Indica el % de consigna 

de velocidad que se anticipa al movimiento, que no 

depende del error de seguimiento (lazo abierto). 


Valor por defecto 0 No se aplica el efecto de feedforward. 

Unidades 0,01 % 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

333


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

334 

PP217.# S00348.# 

Acceleration 

FeedFordwardPercentage 

Función Define el grado en el que se aplica el feedfordward 

de aceleración tanto en control de posición como en 

control de velocidad. Es similar al parámetro 

ACFGAIN [P26] de los ejes del CNC 8055/55i. 


Valor por defecto 0 No se aplica el efecto de feedforward. 


PV1 *s S00298 HomeSwitchDistance 

Función Variable que determina la distancia exacta que 

debe desplazarse el Home-Switch en una búsqueda 

de cero donde se da el riesgo de no repetitividad 

de I0. Se considera como distancia óptima el 

punto medio entre dos I0s consecutivos dado que 

en esta zona no suponen riesgo las fluctuaciones 

del flanco de activación /desactivación del Home- 

Switch. 






PV47 Ws S00047 PositionCommand 

Función Consigna de posición aplicada al lazo de posición 

en cada ciclo del lazo de control. El regulador transfiere 

un valor al CNC para la visualización. 





PV48 Ws S00048 AdditivePositionCommand 

Función Variable utilizada cuando es requerido un valor adicional 

de posición estando el regulador configurado 

como control de posición. Su valor se suma al valor 

de la consigna de posición del CNC. 






PV51 s S00051 PositionFeedback1 

PV53 s S00053 PositionFeedback2 

Función El regulador transfiere estos datos al CNC para la 

visualización de la consigna de posición, de la captación 

de posición a través de la captación motor y 

de la captación directa, respectivamente. 


PV47 (S00047) 


PV51 (S00051) 


PV53 (S00053) 

REGULADOR 

F. S13/20 

Variables PV51 y PV53. 

PP55 (S00055) 

bit 0 


PP55 (S00055) 

bit 2, bit 3 


+ 

- 

LAZO DE POSICIÓN

PV130 s S00130 ProbeValue1PositiveEdge 


Función Dependiendo del valor del bit 4 del parámetro 

PP169 el regulador almacena el valor de la captación 

motor o la captación directa de posición en 

esta variable tras el flanco positivo de la señal de 

entrada del INDEX. 





PV131 s S00131 ProbeValue1NegativeEdge 

Función Dependiendo del valor del bit 4 del parámetro 

PP169 el regulador almacena el valor de la captación 

motor o la captación directa de posición en 

esta variable tras el flanco negativo de la señal de 

entrada del INDEX. 





PV136 S00336 InPosition 

Función Marca que se activa cuando el accionamiento ha alcanzado 

la posición final LV148 (S00258) TargetPosition. 

En este posicionamiento se permite un 

margen dado por el parámetro PP57 (S00057) PositionWindow. 

Valores válidos 0 (por defecto) y 1. 

PV148 Ws F02019 AdditivePositionCommand1 

Función Variable utilizada cuando es requerido un valor adicional 

de posición estando el regulador configurado 

como control de posición. El valor de esta variable 

se suma al valor de la consigna de posición del regulador. 






PV153 sS F01308 PositionFeedback12 

Función Esta variable permite utilizar la prestación «mezcla 

entre captaciones» cuando se dispone de un CNC 

8055/55i o un CNC 8070 (en velocidad). Así, con el 

regulador configurado en control de velocidad 

(S00032 = xxx010, es decir, AP1=2), esta variable, 

que registra la mezcla (adaptación) entre las captaciones 

motor (encóder) y directa (regla) utilizando el 

parámetro PP16 como constante de tiempo de adaptación, 

podrá enviarse por SERCOS al CNC para cerrar 

el lazo. 


PV173 s S00173 MarkerPositionA 

Función En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador 

detecta la señal de I0, almacena en esta 

variable el valor de PositionFeedback 1/2 (todavía 

no referenciada). 







DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

335


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

336 

PV174 s S00174 MarkerPositionB 

Función En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador 

detecta la señal del segundo I0 codificado, 

almacena en esta variable el valor de PositionFeedback 

1/2. 





PV175 Ws S00175 DisplacementParameter1 

Función Desplazamiento del sistema en coordenadas tras la 

ejecución de la búsqueda de cero por el regulador 

(con captación motor). 





PV176 Ws S00176 DisplacementParameter2 

Función Desplazamiento del sistema en coordenadas originado 

tras la ejecución de la búsqueda de cero por 

el regulador (con captación directa). 





PV179 S00179 ProbeStatus 

Función 

Su estructura es: 

Si el regulador almacena uno o varios valores de la 

medición mientras el comando de procedimiento 

PC170 (S00170) ProbingCycleProcedureCommand 

está activado, de manera automática, fija el bit asignado 

en el estado del palpador ProbeStatus. 

Si el control resetea PV205 (S00405) Probe1Enable, 

el regulador resetea los bits 0 y 1 del estado del palpador 

ProbeStatus. 

El regulador resetea todos los bits del ProbeStatus 

cuando el control cancela el comando de procedimiento 

del ciclo de palpador PC170. 

T. S13/17 Variable PV179. Significado de sus bits. 

Bit Función 

0 Probe1PositiveLatched. 

= 0 No capturado. 

= 1 Capturado 

1 Probe1NegativeLatched. 

= 0 No capturado. 

= 1 Capturado. 


PV189 s S00189 FollowingError 

Función Registra la diferencia entre la consigna de posición y 

el feedback de posición PV189= PV47 - PV51/53. 

FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback 1/2 

Unidades Décimas de micrómetro en movimientos lineales. 

Diezmilésimas de grado en movimientos rotativos. 

PV190 s F02005 PosErrorBetweenFeedbacks 

Función Esta variable permite visualizar el error (diferencia) 

entre el valor de la captación directa (PV53) y el de la 

captación motor (PV51). Inicialmente ambas almacenan 

el mismo valor de la posición de la carga al igualarse 

sus valores en el arranque del regulador. 

Ambas captaciones determinan el valor de la posición 

de la carga. No tiene sentido visualizar esta variable 

si no se dispone de captación directa.

PV191 s F02009 FollowingError1 



entre el valor de la consigna de posición (PV47) y 

el valor de la posición dado por la captación motor 

(PV51). 




el valor de la posición dado por la captación directa 

(PV53). No tiene sentido visualizar esta variable si 

no se dispone de captación directa. 




el valor de la posición dado por la mezcla (adaptación) 

de captaciones motor y directa (PV153). No 

tiene sentido visualizar esta variable si no se dispone 

de captación directa. 

PV200 O S00400 HomeSwitch 

Función Esta variable binaria representa el estado lógico del 

interruptor Home-Switch. Para que así sea, debe 

asociarse esta variable a una de las entradas digitales 

del regulador a la que se llevará la conexión 

eléctrica del interruptor. 

Ejemplo. 

Si no se emplea el PLC asígnese al parámetro IP10 (pines 1 y 5 de X6) la 

variable PV200. 

Si se emplea el PLC la instrucción puede ser I1=B0S400. 

Valores válidos 0 Switch inactivo. 

1 Switch activo (el accionamiento está posicionado 

sobre el interruptor). 

PV201 O S00401 Probe1 

Función Variable utilizada para asignar un identificador a la 

entrada física INDEX (señal externa). Esto permite 

asignar un bit de estado a esta variable. El regulador 

comprueba y actualiza esta variable únicamente 

si: 

PC170 está activo. 



Bit 0 = 0 Index inactivo. 

Bit 0 = 1 Index activo. 


PV203 S00403 PositionFeedbackStatus 

Función El regulador activa esta variable binaria para informar 

de que entiende la captación de posición como 

referida al punto de cero máquina. La variable se 

desactiva cuando se ejecuta el comando: 

PC148 (S00148) DriveControlledHoming. 

y se reactiva al finalizar su ejecución satisfactoriamente. 

También la variable se reactiva cuando el 

regulador pierde su referencia al cero máquina. 

Valores válidos 0 Datos de posición referidos a cualquier punto. 

1 Datos de posición referidos a cero máquina. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

337


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

338 

PV204 W S00404 PositionCommandStatus 

Función Variable de utilidad interna al sistema. Indica si la 

consigna de posición está referenciada al cero máquina 

o no. 

Valores válidos 0 No referenciada al cero máquina. 

1 Referenciada al cero máquina. 

PV205 O S00405 Probe1Enable 

Función Variable utilizada para asignar un identificador al 

Probe1Enable. Esto permite asignar un bit de control 

a esta variable. El regulador comprueba esta 

variable únicamente si: 


Para un nuevo ciclo con el mismo flanco de Probe1, 

el control debe activar PV205 a 1. 


Bit 0 = 0 Probe1 inhabilitado. 

Bit 0 = 1 Probe1 habilitado. 


PV207 O S00407 HomingEnable 

Función Habilitación de la búsqueda de cero Homing. 

El regulador tiene en cuenta esta función de habilitación 

HomingEnable sólo si la búsqueda de cero 

se controla desde el CNC, es decir, a través del comando: 

PC146 (S00146) NCControlledHoming. 

Valores válidos 0 Búsqueda de cero inhabilitada. 

1 Búsqueda de cero habilitada. 

PV208 S00408 

Reference 

MarkerPulseRegistered 

Función Esta variable binaria es activada cuando en el proceso 

de búsqueda de cero el regulador encuentra la 

marca de I0 buscada. En ese instante, el regulador 

almacena PositionFeedback (todavía no referenciado) 

en MarkerPositionA. 


PV209 S00409 Probe1PositiveLatched 

Función Variable utilizada para asignar un identificador a 

Probe1PositiveLatched. Esto permite asignar un bit 

de estado a esta variable. El regulador pone este 

bit a cero únicamente si: 


PV205 está a 1. 

El flanco positivo de Probe1 está capturado. El regulador 

almacena el valor de la captación de posición 

en PV130. 


Bit 0 = 0 Probe1 positivo no capturado. 

Bit 0 = 1 Probe1 positivo capturado. 

Valores válidos 0 y 1.

PV210 S00410 Probe1NegativeLatched 


Función Variable utilizada para asignar un identificador a 

Probe1NegativeLatched. Esto permite asignar un bit 

de estado a esta variable. El regulador pone este 

bit a cero únicamente si: 


PV205 está a 1. 

El flanco negativo de Probe1 está capturado. El regulador 

almacena el valor de la captación de posición 

en PV131. 


Bit 0 = 0 Probe1 negativo no capturado. 

Bit 0 = 1 Probe1 negativo capturado. 


PC150 W F02003 ChangePosFB12 

Función Este comando es ejecutable sólamente cuando al 

modo de operación AP1 se le asignan los valores 5 

o 13. Inicialmente, en este modo de operación se regulará 

la posición mediante la captación motor. Si se 

ejecuta este comando con un valor 3, se pasa a regular 

con captación directa. En estas condiciones, el 

comando devolverá un valor 7. Cuando se cancela 

el comando con un valor 0 se pasará a regular la posición 

con captación motor. 

NOTA. Es recomendable ejecutar o cancelar el comando 

con el motor parado. 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

339


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

340 

Grupo Q. Comunicación SERCOS/CAN 

QP1 * S00001 ControlUnitCycleTime 

Función Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo 

se cierra el lazo en los reguladores. 

Valores válidos 1 000 ... 8 000. 



QP11 F02000 SERCOSMBaud 

Función Establece la velocidad de transmisión a través del 

anillo SERCOS o bus CAN. El CNC tiene un parámetro 

similar con interfaz SERCOS SERSPEED 

(P120) y otro similar con interfaz CAN CANS- 

PEED (P169). Para que sea posible la comunicación, 

ambos (tanto el del CNC como el del 

regulador) deben establecer velocidades idénticas. 


T. S13/18 Parámetro QP11. Valores válidos con interfaz SERCOS. 

Si se dispone de placa SERCOS de hasta 4 MBd, entonces: 

Valor de QP11 Velocidad de transmisión 

QP11 = 0 4 MBd (por defecto) 

QP11 = 1 2 MBd 

Si se dispone de placa SERCOS de hasta 16 MBd, entonces: 


QP11=0 4 MBd * 

QP11=1 2 MBd * 

QP11=2 2 MBd 

QP11=4 4 MBd 

QP11=8 8 MBd 

QP11=16 16 MBd 

* Por compatibilidad con versiones anteriores de la placa SERCOS. 

Valor por defecto (con o sin placa SERCOS de16 MBd) 

QP11=0 4 MBd 

NOTA. Cada vez que se realiza una selección de la velocidad de transmisión 

mediante el botón «boot» del regulador, el valor seleccionado 

queda registrado en el parámero QP11. 

Versión Modificado a partir de la versión de software 06.05. 

Ampliado en la versión de software 06.08. 

Si se dispone de placa CAN, entonces: 

T. S13/19 Parámetro QP11. Valores válidos con interfaz CAN. 


QP11 = 0 1 MBd (por defecto) 

QP11 = 1 800 kBd 

QP11 = 2 500 kBd 



QP12 *O F02002 SERCOSTransmisionPower 

Función Define la potencia SERCOS, es decir, la potencia 

luminosa transmitida por fibra óptica. 

T. S13/20 Parámetro QP12. Valores válidos. 

Valor de QP12 Longitud L del cable (en metros) 

QP12 = 2 L < 7 

QP12 = 4 7 L < 15 

QP12 = 6 L 15 

Valores válidos Sólo 2, 4 o 6. 


NOTA. Si se dispone de una placa SERCOS de hasta 16 MBd deberán 

considerarse los valores dados en la siguiente tabla. Nótese su compatibilidad 

con la tabla anterior para los valores 2, 4 y 6. 

T. S13/21 Parámetro QP12. Valores válidos con placa SERCOS de hasta 

16 MBd. 

Valor de QP12 Longitud L del cable (metros) 

QP12 = 1, 2 o 3 L < 7 

QP12 = 4 7 L < 15 

QP12 = 5 o 6 15 L < 30 

QP12 = 7 30 L 40 

QP12 = 8 L 40 




OBLIGACIÓN. Para longitudes superiores a 40 m es necesario disponer 

de cable de fibra óptica con núcleo de vidrio (ref. SF0-V-FLEX-XX). 

QP13 F02004 IdOffset 

Función Permite identificar (direccionar) en el sistema más 

ejes de los 15 que pueden seleccionarse explícitamente 

desde el conmutador rotativo «NODE SE- 

LECT» del regulador. El identificador real del eje 

será el número que ha sido seleccionado en el conmutador 

rotativo + (15 multiplicado por el valor de 

QP13). Su función es efectiva tanto en presencia de 

anillo SERCOS como si el sistema dispone de una 

topología en árbol con bus CAN o línea serie RS- 

422. Si el conmutador rotativo está en posición 0, la 

comunicación quedará establecida como vía línea 

serie RS232, independientemente del valor introducido 

en QP13. Ver ejemplos en los apartados de 

«identificación» del capítulo 7 del manual 






DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

341


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

342 

QP15 F02008 SerialProtocol 

Función Este parámetro permite seleccionar, junto con la posición 

del switch rotativo de la placa RS-422, el tipo 

de protocolo de comunicación. 

F. S13/21 

Selección del protocolo de comunicación. 

QP17 F02018 CommunicationMode 

Función Permite definir algunas particularidades en el modo 

de comunicación cuando se dispone de interfaz CAN 

modificando el valor de algunos de sus 16 bits. 



0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0/1 0/1 X X 0/1 

El símbolo X representa «indiferente». 

T. S13/22 Interpretación de los 16 bits de QP17. 

Bit Valor Función 

15, ..., 5 0 Reservados 

La comunicación pasa automáticamente del esta- 

0 

do operacional a pre-operacional tras un error de 

4 

comunicación. 

La comunicación no pasa automáticamente del es- 

1 

tado operacional a pre-operacional tras un error de 

comunicación. 

3 Con comunicación síncrona (bit B0=0) 

2 

1 

0 

1 

0 o 1 

(indiferente) 

0 o 1 

(indiferente) Reservado 

0 Modo de comunicación 

0 

1 

NODE 

X6 SELECT 

STATUS 

DISPLAY 

posición 0 

posición no 0 



QP15 = - 

QP15 = 0 

QP15 = 1 

QP15 = 2 

Modo RTU: codificación binaria de datos según estándar RTU. 

Modo ASCII: Codificación ASCII de datos. 

DNC (RS-232) 

DNC (RS-422) 

ModBus 

(Modo RTU) 

(RS-422) 

ModBus 

(Modo ASCII) 

(RS-422) 

La ventana de sincronización es la misma que con 

protocolo CAN FAGOR. 

La ventana de sincronización se ensancha respecto 

al caso anterior. 

Formatos «Status Word» y «Control Word» en 

modo CAN. 

Comunicación síncrona. Protocolo CAN FAGOR. 

Maestro y esclavo sincronizados 

Comunicación asíncrona. Protocolo CAN SDO. 

Maestro y esclavo no sincronizados. 




Modificado a partir de la 07.04.

QV1 F F00716 TMODE_Select 


Función Variable útil para el testeo del hardware del anillo 

SERCOS o del bus CAN. 

Valores válidos 0 Modo normal de funcionamiento. 

1 Zero Bit String. 

2 Salida de luz continua. 

QV30 F F00727 FiberDistErrCounter 

Función Variable que permite diagnosticar problemas en la 

comunicación SERCOS. Contador de errores de distorsión 

indicativo del nº de veces que se ha producido 

un error de distorsión en la comunicación SERCOS 

durante fase 4 (la comunicación del sistema CNC-reguladores 

no ha terminado de inicializarse). 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

343


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

344 

Grupo R. Sensor del rótor 

RP1 *O F01500 Feedback1SineGain 

RP2 *O F01501 Feedback1CosineGain 

Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la 

amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador 

desde la captación del motor. 



RP3 *Os F01502 Feedback1SineOffset 

RP4 *Os F01503 Feedback1CosineOffset 

Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno 

que llega al regulador desde la captación del 

motor. 


Valor por defecto 0 

RP5 O F01504 

Feedback 

ParameterRhoCorrection 

Función Parámetro corrector del desplazamiento existente 

entre el eje magnético del captador y el eje del rótor 

del motor (entre la señal I0 y los imanes). Los 

motores salen ajustados mecánicamente de fábrica 

y normalmente no es necesario manipular este parámetro. 



X4 (DDS) 

From Motor 

Sensor 

Rotor Sensor 


GP2 [F00701] 

GP2=0 

GP2=1 

..... 

GP2=7 

NOTA. Sólo para captadores sin memoria. 

Sensor 

Evaluation 

0. Stegmann Sinusoidal Encoder 

1. Resolver 

2. Square - wave TTL Encoder 

5. Heidenhain Encoder (ERN 1387) 

for Siemens motors. 1FT6 family. 

6. Sinusoidal encoder (only for spindles) 

Feedback 

Parameter 

RhoCorrection 

RP5 [F01504] 

Feedback without memory 

Feedback with memory 

RP3 [F01502] RP1 [F01500] 

Feedback1 

SineOffset 

Feedback1 

SineGain 

RP4 [F01503] RP2 [F01501] 

Feedback1 

CosineOffset 

Feedback1 

CosineGain 


Feedback 

RhoCorrection 

RV3 [F01508] 

RV1 [F01506] 

RV2 [F01507] 

Sensor 

Position 

Position 

Speed 

To Speed Loop 

F. S13/22 

Esquema donde se muestra la intervención de estos parámetros. 

SV2 [S00040] 


RP6.# O F01505.# FeedbackErrorDisable 

Función Permite inhibir la comunicación de los posibles errores 

de captación (grupo 6xx). 

Valores válidos 0 Funcionamiento normal. Se genera el error si 

existe alguna anomalía. 

1 Los errores de captación que pudieran producirse 

no son comunicados. 

Valor por defecto 0.

RP7 O F01499 FeedbackI0Width 


Función Parámetro que permite definir la anchura del I0 

cuando se utiliza la señal U de un captador (encóder 

o regla) con señales U, V y W como I0. 

NOTA. Es fundamental parametrizar bien este parámetro 

si se pretende que la corrección del rho 

se efectúe correctamente en ambos flancos. 

Valores válidos 0... 65 535. 

360 ° eléctricos (1 par de polos) RP7=65 535 

180 ° eléctricos (2 pares de polos) RP7=32 767 



RP8 O F01518 I0DistanceTest 

Función Determina si se comprueba o no la repetitividad de 

la señal de I0 del captador en cada vuelta y con 

qué captación. 

Valores válidos 0 No. Por defecto. 

1 Sí, con captación motor. 

2 Sí, con captación directa. 

NOTA. Asegúrese de que la captación con la que va a comprobar la repetitividad 

de I0 y que acaba de parametrizar en RP8 coincide con la 

captación de referenciado de la máquina, parametrizada en el bit 3 del 

parámetro PP147. Así, si parametriza RP8=1, asegúrese de que 

PP147.bit 3 =0 y si RP8=2 compruebe que PP147.bit 3=1. Si no procede 

así, no se llevará a cabo la comprobación de la repetitividad de I0. 


RP9 O F01519 I0Margin 

Función Establece el nº de pulsos permitidos como margen 

de error para aceptar como satisfactoria la comprobación 

de que la señal de I0 repite distancia en 

cada vuelta del captador. 




RP51 O F01550 Feedback2SineGain 

RP52 O F01551 Feedback2CosineGain 

Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la 

amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador 

desde la captación directa. 



RP53 Os F01552 Feedback2SineOffset 

RP54 Os F01553 Feedback2CosineOffset 

Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno 

que llega al regulador de la captación directa. 



RP60 O F02360 SSIClockFrequency 

Función Frecuencia soportada por el reloj del regulador con 

comunicación SSI/EnDat. 



Unidades 1 kHz. 

Versión SSI. Operativo a partir de la versión 06.08. 

EnDat 2.1. Operativo a partir de la versión 06.21. 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

345


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

346 

RP61 O F02361 SSIDataLength 

Función Tamaño (en bits) de los datos SSI/EnDat. 



Unidades 1 bit. 




RP62 O F02362 SSIDataFormat 

Función Formato de los datos SSI/EnDat. 

Bit 0 = 0 Código binario 

Bit 0 = 1 Código de Gray 

Bit 1 = 0 Normal 

Bit 1 = 1 Fir-tree 

Bit 2 = 0 EnDat 2.1 

Bit 2 = 1 EnDat 2.2 


El resto de bits son reservados 

0 ... 7. 





RP63 O F02363 SSIFeedbackResolution 

Función Valor de la resolución del captador absoluto lineal en 

dµm, con protocolo de comunicación digital SSI/En- 

Dat. Así, si la resolución es de 1 µm, RP63 será 10 y 

no 1. 



Unidades 1 dµm. 

NOTA. Si el captador absoluto es rotativo (encóder), 

este parámetro debe reflejar el nº de bits por vuelta 

del encóder. Sus unidades son bits. 




RP64 O F02364 SSIFCheck 

Función Determina si es llevada a cabo o no la Comprobación 

de la Redundancia Cíclica (CRC) de 5 bits. 


Valor por defecto 0 No. 

Versión Con SSI. 

Operativo a partir de la versión de software 06.20. 

RP77 O S00277 PositionFeedback1Type 

Función Indica diferentes aspectos de la captación motor. El 

bit 3 sirve para solucionar un problema de realimentación 

positiva cuando el regulador cierra el lazo de 

posición. 

NOTA. Nótese que cuando el CNC cierra el lazo 

de posición interviene además el bit 3 del parámetro 

PP55.




T. S13/23 Parámetro RP77. Significado de sus bits. 

Bit Función 


6 Indica el tipo de captador. 

= 0 Captador incremental 

= 1 Captador absoluto 

5 Reservado 

4 Reservado 

3 Indica el sentido de contaje 


= 1 Invertido. 

2 Reservado 

1 Reservado 

0 [LSB] Indica el tipo de captación. 

= 0 Captador rotativo (encóder). Ver NP117. 

= 1 Captador lineal (regla). Ver NP118. 



RV1 s F01506 FeedbackSine 

RV2 s F01507 FeedbackCosine 

Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador 

desde el motor como variables internas del sistema. 


NOTA. A partir de las versiones de software 06.03 y 07.02, en presencia 

de captación motor cuadrada, puede disponerse de las señales cuadradas 

incrementales en estas dos variables para su visualización y diagnóstico. 

RV3 F F01508 FeedbackRhoCorrection 

Función Variable que permite visualizar el desplazamiento 

entre el eje del captador y el eje del rótor del motor. 

Los motores salen ajustados de fábrica y el valor de 

esta variable queda almacenado en la memoria del 

encóder. La ejecución del comando EC1 actúa sobre 

este valor almacenado en el encóder. 


RV4 F01509 FeedbackRadius 

Función Variable que permite visualizar el radio de la circunferencia 

formada por las señales RV1 y RV2. 


RV5 F01515 StegmannType 

Función Contiene un dato numérico de 16 bits. Los bits menos 

significativos indican el tipo de encóder instalado 

en el motor según la siguiente tabla: 

T. S13/24 Variable RV5. Significado de sus bits. 

Bits Nombre Significado 

7 - 0 02H Encóder SinCos 

07H Encóder SinCos absoluto multi-vuelta 

12H Encóder SinCoder 

27H Encóder SinCoder absoluto multi-vuelta 

15 - 8 Reservados 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

347


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

348 

RV6 F01510 EncoderError 

Función Variable que contiene una lista de errores de captación 

para uso exclusivo de los técnicos de FAGOR. 

RV7 F01511 StegmannMotorType 

Función El encóder de los motores almacena en su memoria 

la referencia identificativa del motor. Esta variable refleja 

en la memoria del regulador cuál es la referencia 

comercial grabada en el encóder. Véanse las 

referencias comerciales en el capítulo 12 del manual 

«man_dds_hard.pdf». RV7 conservará ese valor 

mientras no se cambie de motor. 

Valores válidos Las referencias comerciales de los motores indicadas 

en el capítulo 12 del manual «man_dds_hard.pdf». 

RV8 F F01512 CircleAdjust 

Función Variable que permite establecer la activación del 

ajuste del círculo. Este ajuste consiste en suministrar 

a los parámetros RP1, RP2, RP3 y RP4 los valores 

apropiados para un funcionamiento más silencioso 

del motor. Se denomina ajuste del círculo porque trata 

de que las señales seno y coseno manejadas por 

el software (RV1 y RV2) sean matemáticamente correctas, 

es decir, generen una circunferencia perfecta. 

Este proceso es sólo aplicable a encóder y no a 

resólver. Ver capítulo 2 de este manual. 

Valores válidos 0 Ajuste en proceso. 

1 Ajuste finalizado. 

RV9 W F01514 Feedback1ErrCounter 

Función Esta variable permite contabilizar los fallos (no necesariamente 

consecutivos) que se producen en las 

señales incrementales con captación motor (p. ej: 

los originados por ruido). Ver código de error E605 

de la lista que se facilita en el capítulo 14 de este 

manual. 



y 07.02. 

RV10 s F01517 FeedbackRhoDisplacement 

Función Variable útil al realizar un ajuste del rho en presencia 

de un captador resólver o de un encóder incremental. 

Permite visualizar el desplazamiento 

angular que sufre el captador respecto al eje. Girando 

uno respecto del otro (con el rótor bloqueado) 

esta variable irá cambiando de valor dinámicamente. 

El ajuste del rho se habrá establecido cuando alcance 

el valor cero. 

Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (grados mecánicos). 

Valor por defecto 0 (rho ajustado). 


y 07.02. 

RV11 F01521 SerialNum 

Función Nº de serie grabado en un encóder SinCos o Sin- 

Coder Stegmann. 

P. ej. E10008911. Léase nota más abajo. 


RV12 F01522 ProgramVer 

Función Versión del programa grabado en un encóder Sin- 

Cos o SinCoder Stegmann. 

P. ej. SINCOD_7.HEX. Léase nota más abajo. 


RV13 F01526 Date 


Función Fecha de grabación de un encóder SinCos Stegmann. 

P. ej. 01.10.08. Léase nota más abajo 


OBLIGACIÓN. La lectura de los datos del encóder SinCoder Stegmann, 

accesibles desde las variables RV11, RV12 y RV13 se realizará siempre 

sin potencia en el regulador. 

RV14 F01527 TempEncoder 

Función Temperatura en °C de un encóder SinCos Stegmann. 

P. ej. 10. 


RV15 F01528 EncoderEEPR_Size 

Función Tamaño de la memoria E²PROM (en bytes) de un 

encóder SinCos Stegmann. P. ej. 256. 


RV16 F01529 EncoderType 

Función Tipo de encóder Stegmann. Puede ser: 

SinCos E0 

SinCos Multi A0 

SinCos E2 o E3 

SinCoder E1 

SinCoder Multi A1 


RV17 F F01531 DataFile2 

Función Variable de escritura de texto libre (p.ej. una referencia) 

cuya finalidad es grabar posteriormente 

(ejecutando el comando RC3) el contenido de esta 

variable en el campo 2 de un encóder Stegmann. 

Léase nota más abajo. 


RV18 F F01532 DataFile3 

Función Variable de escritura de texto libre (p.ej. un nº de 

serie) cuyo fin es grabar posteriormente (ejecutando 

el comando RC3) el contenido de esta variable 

en el campo 3 de un encóder Stegmann. Léase 

nota más abajo. 


OBLIGACIÓN. La grabación en los campos 2 y 3 del encóder SinCoder 

Stegmann del contenido de las variables RV17 y RV18 se realizará siempre 

sin potencia en el regulador. 

RV20 s F02044 UVW 

Función Variable cuya lectura permite hacer un seguimiento 

de la lógica de las señales u, v, y w indicativa del estado 

lógico de las células del sensor de posición de 

efecto Hall. 



RV25 s F02049 Rho_Corr2 

Función Variable que permite visualizar el valor estimado de la 

posición eléctrica en el arranque tras la ejecución del 

comando GC7 (Autophasing-Online). 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

349


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

350 

RV51 s F01556 Feedback2Sine 

RV52 s F01557 Feedback2Cosine 

Función Seno y coseno de la señal de captación que llega al 

regulador desde la captación directa como variables 

internas del sistema. 


RV54 F01559 Feedback2Radius 

Función Variable que permite visualizar el radio de la circunferencia 

formada por las señales RV51 y RV52. 


RV59 W F01516 Feedback2ErrCounter 

Función En esta variable se contabilizan los fallos (no consecutivos 

necesariamente) que se producen en 

señales incrementales con captación directa (p. ej: 

los originados por ruido). Véase el código de error 

E608 del listado que se facilita en el capítulo 14 de 

este mismo manual. 



RC1 O F01513 


ParameterStoreCommand 

Función Sus funciones son diversas: 

En caso de encóder SinCos formatea la memoria del 

encóder de igual manera que está formateado el 

SinCoder. En éste último, el formateo es fijo. El funcionamiento 

a nivel de memoria es igual con SinCos 

que con SinCoder. 

Graba el offset del encóder (sólo para motores síncronos). 

Graba la matrícula del motor parametrizada en MP1. 

Graba la versión de matrícula (utilización interna). 

NOTA. Si dispone de encóder con ref. E1 y tarjeta CAPMOTOR-2 en el 

regulador, ver apartado «sustitución del captador» del capítulo 1 del manual 

«man_fxm_fkm_motors.pdf» y los pasos que hay que llevar a cabo 

antes de ejecutar este comando. 

RC2 O F01520 ReadEncoderData 

Función La ejecución de este comando permite almacenar 

en las variables RV11, RV12 y RV13 información 

referente al encóder SinCos o SinCoder Stegmann 

instalado. Para más detalle, véase la función de 

estas variables. 


RC3 O F01530 StoreEncoderData 

Función La ejecución de este comando permite grabar en 

los campos 2 y 3 de un encóder SinCos o SinCoder 

Stegmann el texto almacenado en las variables 

RV17 y RV18. 


Grupo S. Velocidad 


SP1.# * S00100.# VelocityProportionalGain 

SP2.# * S00101.# VelocityIntegralTime 

Función Valor de la acción proporcional / integral del PI de 

velocidad. 

Valores válidos SP1: 0 ... 16 384, unidades: 1 mArms/rpm 

SP2: 0 ... 16 384, unidades: 0,1 ms 

NOTA. El valor de la acción integral SP2 debe reducirse 

en un factor x16. 

SP4.# * S00211.# 

SP5.# * S00212.# 

Velocity 

AdaptationProportionalGain 

Velocity 

AdaptationIntegralTime 

Función Adaptación de la acción proporcional / integral del PI 

a velocidades bajas. SP4 es el factor por el que se 

multiplica a SP1 cuando el motor se mueve a baja 

velocidad. SP5 es el factor por el que se multiplica a 

SP2 a bajas velocidades. 

Valores válidos 250 ... 4 000. La acción del PI a bajas velocidades 

puede ir desde el 25% al 400% de la acción a altas. 

SP4·SP1/100 debe ser menor que el máximo valor 

que pueda tomar SP1. 

SP5·SP2/100 debe ser menor que el máximo valor 

que puede tomar SP2. 

Valor por defecto 1 000. Acción proporcional/integral constante a cualquier 

velocidad. 


SP6.# O S00209.# VelocityAdaptationLowerLimit 

Función Límite superior de las velocidades consideradas bajas. 

Valores válidos < SP7. 

Valor por defecto SP10/10. 


SP7.# O S00210.# VelocityAdaptationUpperLimit 

Función Límite inferior de las velocidades consideradas altas. 

Valores válidos < SP10. 

> SP6. 

Valor por defecto 0,8 x SP10. 


Adapter-Speed-PI: 

Gain 

SP4*SP1 

SP2 

SP5*SP2 

SP1 

SP6 

SP7 

Ti 

Kp 

Speed 

Example: 

F. S13/23 

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros. 

160 

130 

65 

80 

SP1 = 80 SP2 = 1300 

SP4 = 2000 SP5 = 500 

SP6 = 1000 SP7 = 3000 

Kp 

Ti 

1000 3000 

Speed 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

351


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

352 

SP10.# O S00091.# VelocityLimit 

Función Máximo valor que puede tomar la variable SV7 (VelocityCommandFinal). 

Si SV2 (VelocityFeedback) es 

mayor que un 12% del valor de este parámetro, se 

genera el código de error E200 (sobrevelocidad). 


Valor por defecto SÍNCRONOS: 110 % de MP26. 

ASÍNCRONOS: 100 % de MP26. 


SP13.# *O F01601.# VelocityIntegralResetThreshold 

Función La acción integral del PI de velocidad queda deshabilitada 

cuando la velocidad de referencia es menor 

que el valor de este parámetro. 

Con SP13= 0 se deshabilita la aplicación. 



Unidades 0,0001 rpm. 


SP15 * F01598 SpeedObserverFrequency 

Función Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo del estimador 

correctora de la velocidad estimada. 



Unidades 0,1 Hz. 



SP16 * F01599 SpeedObserverDamping 

Función Factor de amortiguamiento del filtro pasa-bajo del 

estimador corrector de la velocidad estimada. 



Unidades 0,001. Adimensional. 



SP17 * F01600 SpeedObserverEnable 

Función Activa o desactiva el estimador dentro del lazo de 

velocidad. 

Valores válidos 0/1 No activado/activado. 

Valor por defecto 0 No activado. 


SP20.# F00031.# VoltageRpmVolt 

Función Junto con SP21 definen la relación que ha de existir 

entre la tensión de la consigna analógica y la velocidad 

del motor. Corresponden a la referencia del 

concepto CNC G00 Feed. 




SP21.# F00081.# RpmRpmVolt 

Función Ver parámetro SP20.#. 


Valor por defecto 95 % del valor por defecto de SP10. 

Unidades 1 rpm.

SP10, SP20, SP21: 

mV 

10000 

500 

0 

F. S13/24 

SP20 

RATIO SP20/SP21 

SP21 



SP30 *s F01603 AnalogInputOffset1 

SP31 *s F01604 AnalogInputOffset2 

Función Compensación del offset de las entradas analógicas 

1 y 2, respectivamente. 



Unidades 1 mV. 

SP40.# O S00125.# VelocityThresholdNx 

Función 

Ejemplo. 

Nivel de velocidades por debajo del cual la marca lógica 

nfeedback < nx se activa. La marca lógica es la 

variable SV3. Puede utilizarse para conocer cuándo 

la velocidad supera un determinado valor. Esta denominación 

nx corresponde a la definida por SER- 

COS. En el entorno de la máquina herramienta suele 

denominarse nmín . 

En una determinada aplicación se desea conocer, 

cuándo se superan en un motor las 400 rpm. Se parametriza 

con 400 este parámetro. Cuando el motor 

supere esta velocidad, la marca asociada SV3 se 

desactiva a 0. 

Valores válidos 0 ... SP10. 



SP41.# O S00157.# VelocityWindow 

Función Ventana de velocidad asignada a la marca lógica 

nfeedback < ncommand. El valor asignado a este 

parámetro determina el margen o por exceso o por 

defecto de esta ventana. 

La marca lógica es la variable SV4. Esta marca se 

utiliza para conocer cuándo la velocidad real de un 

motor (nfeedback) ha alcanzado la consigna suministrada 

(ncommand) dentro de los márgenes de 

esa ventana SP41. 

Valores válidos 0 ... 12 % de SP10. 



F. S13/25 

Ventana de velocidad. 

1000 2000 3000 4000 

SP10 

SP10 x 1.12 

rpm 

SP41 

n command 

SP41 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

353


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

354 

SP42 O S00124 StandStillWindow 

Función La ventana de velocidades para la marca lógica 

nfeedback = 0. La marca lógica es la variable SV5. 

Ejemplo. 

En una determinada aplicación se desea conocer cuándo la velocidad del 

motor se hace inferior a 10 rpm. Parametrizar SP42 con un valor de 10. 

Mientras el motor no supere esta velocidad, la marca asociada SV5 sigue 

activa. 

Valores válidos 0 ... SP10. 

Valor por defecto 20 


SP40, SV3: 

Speed 

SV3 

1 

0 

SV2 nfeedback 

SP40 (nx) 

Time 

nfeedback

Valores válidos 2 (en decimal). Rotativo 


SP50 *O F02014 

Velocity 

FeedbackFilterFrequency 

Función Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer 

orden que se introduce en la captación de velocidad. 

Valores válidos 0 ... 4 000 con encóder senoidal. 

0 ... 1 000 con resólver. 

Valor por defecto 160 en cualquier motor con captador resólver. 

800 en un motor síncrono sin captador resólver. 

400 en un motor asíncrono sin captador resólver. 


SP51 [F02015] 



* (SP51=2, only in Sercos) 


Ramps 

Filter 

SP51=1 

SP51=0 


Compensation 

(1) filter 

F. S13/27 

Ubicación del filtro pasa-bajo SP50 en el diagrama de control. 

SP51 *O F02015 

SV7 [F01612] + 


Final 

Velocity 

ReferenceSmoothingMode 

Función En modo velocidad (p. ej. con el CNC 8055), este 

parámetro introduce un alisamiento de la consigna 

de velocidad, generándose consignas intermedias 

entre las enviadas por el control númerico. 

Valores válidos 0 No activo. 

1 Activación de un filtro de 1er orden de la consigna 


2 Activación de rampas de velocidad (sólo con 

SERCOS/CAN) 

Valor por defecto 2 Activación de rampas de velocidad. 

NOTA. Recuérdese que si SP80=0 y además SP100=1, entonces parametrizar 

SP51=2 no tendrá ningún efecto. 

Versión Modificado en las versiones de software 06.02 y 07.02. 



Ramps 

SP51 [F02015] 



Filter 

SP51=1 

SP51=0 


Compensation 

(1) filter 

SV2 [S00040] 


SV7 [F01612] 


Final 


Low-passing 

filter 

F. S13/28 

Filtro de alisamiento de consigna de velocidad en el diagrama de control. 

- 


SV2 [S00040] 


Low-passing 

filter 

+ 

- 

SP50 [F02014] 



K P 

proportional 

action 

component 


component 

1 

Ti Speed - PI > with SP52 = 0 < 

SP50 [F02014] 



K P 

proportional 

action 

component 


component 

1 


+ 

+ 

+ 

+ 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

355


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

356 

SP52 *O F02017 VelocityLoopTimeConstant 

Función Parámetro que permite modelizar el lazo de velocidad 

con una constante de tiempo de primer orden. 

Se simboliza en el lazo con un elemento de retraso 

de primer orden P-T1. Este parámetro se introduce 

antes del controlador integral para compensar el 

efecto de retraso debido al lazo de velocidad. Su 

valor se parametriza en ms. Con un valor adecuado 

se consigue obtener un sistema que presenta 

una mayor estabilidad y una respuesta más amortiguada. 

Modifica, por tanto, la topología del lazo de 

velocidad con respecto a versiones de software anteriores 

a la 06.08 cuando SP520. Esta topología 

integra una estimación del error de velocidad y no 

el error propiamente dicho. Mejora la estabilidad del 

sistema obteniéndose una respuesta más amortiguada 

(menos oscilante). 



Ramps 

SP51 [F02015] 



Filter 

SP51=1 

SP51=0 


Compensation 

(1) filter 

F. S13/29 

Topología del lazo de velocidad con SP52 no 0. 

+ 

- 

Speed - PI > with SP52 no 0 < 

(P-T1 element) 

T 1 

+ - 

NOTA. Un mal ajuste del parámetro SP52 puede inestabilizar el lazo de 

control. 




Con SP52=0 la topología del lazo de velocidad 

coincide con la de las versiones de software anteriores 

a la 06.08. Véase figura F. S13/30. 

SP51 [F02015] 



SV7 [F01612] 


Final 



Ramps 

Filter 

SP51=1 

SP51=0 


Compensation 

(1) filter 

SP52 [F02017] 

VelocityLoop 

TimeConstant 

F. S13/30 

Topología del lazo de velocidad con SP52=0. 


SP60.# O S00138.# AccelerationLimit 

SP62.# O F01606.# AccelerationLimit2 

SP64.# O F01608.# AccelerationLimit3 

K P 

Función Definen junto con SP61 y SP63, las rampas para el 

filtrado de la consigna de velocidad SV8. Para que 

sean efectivas, SP80 = 0. SP60 es útil también en 

el modo de limitación de choque (jerk). 

Valores válidos para SP60: 1 000 ... 2 147 483 647. 

para SP62 y SP64: 0 ... 32 767 000. 

+ 

proportional action 

component 

SV7 [F01612] + 


Final 

K I = 


component 

K P 

T I 

+ 


SV2 [S00040] 


Low-passing 

filter 

- 

SV2 [S00040] 

Velocity 

Feedback 


SP50 [F02014] 



K P 

proportional 

action 

component 


component 


Low-passing 

filter 

1 


+ 

+ 

SP50 [F02014] 



To current loop



Conversión La conversión es: 

1 rad/s² = 9,5492 rpm/s = 0,009545 rpm/ms. 


SP61.# O F01605.# AccelerationLimitVelocity2 

SP63.# O F01607.# AccelerationLimitVelocity3 

Función Límite de velocidad hasta la que actúa la aceleración 

1/2. Definen, junto a SP60, SP61 y SP62 las 

rampas para el filtrado de las consignas de velocidad 

SV8. Para que sean efectivas, SP80 = 0. 




Ramps: 

Speed 

SP63 

SP61 

SP60 

SP100=1 SP80=0 

SP62 

SP64 

Time 

Jerk: 

Speed 

F. S13/31 


SP65.# O F01609.# EmergencyAcceleration 

Función Limita la aceleración de la consigna para detener el 

motor. Cuando su valor es cero, se anula su efecto 

limitador. Es necesario que SP70 = 1 para que en 

una parada se aplique la limitación de SP65. 

Valor por defecto Para motores asíncronos: SP65 = 1 000 000. 

Para motores síncronos: El usuario realizará el cálculo 

de SP65 (con k = 0,8 como valor recomendable) 

siguiendo esta expresión: 

SP65 k·(CP20·MP2) / [MP24·(1+ 0.01·NP1)] 

donde NP1 será el valor obtenido tras ejecutar el 

comando GC5 (AutoCalculate). 

Según la aplicación, k podrá adoptar valores dentro 

del rango 0,8 k 1, recomendándose el valor 

k = 0,8. 

NOTA. Recuérdese que el valor a introducir en 

SP65 será menor o igual que el valor obtenido en 

la expresión anterior. 

SP60 

SP100=1 SP800 

Valores válidos 1 000 ... 2 147 483 647. 


Conversión La conversión es: 

1 rad/s² = 9,5492 rpm/s = 0,009545 rpm/ms. 

Versión Modificado en la versión 06.01. 

Time 

Emergency: 

Speed 

SP70=1 

SP65 

Time 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

357


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

358 

SP70 O F01610 AccelerationOnEmergency 

Función Determina si en caso de parada proveniente de la 

desactivación del Speed Enable (parada de categoría 

1), de la activación de la función Halt (parada de 

categoría 2) o de la activación de un error (parada 

de categoría 1 o 2, dependiendo de que desconecte 

el PWM antes o después de la parada) se aplica 

la limitación en la aceleración dada por SP65 o no. 

Valores válidos 0 No se aplican rampas. 

1 Sí se aplican rampas. 

Valor por defecto 0 No se aplican rampas. 

SP71 O F01618 VelFollowMargin 

Función Umbral (margen máximo por exceso) en % de la velocidad 

del motor respecto al valor dado por la rampa 

de emergencia de referencia. Superar este 

umbral durante un tiempo superior al parametrizado 

en SP72 activa el código de error E160. Véase figura 

F. S13/32. Con SP71=0 queda deshabilitada la vigilancia 

de la rampa en parada de emergencia y el código 

de error asociado E160. 





SP72 O F01619 VelTimeMargin 

Función Tiempo máximo permitido que puede ser sobrepasado 

el umbral de velocidad parametrizado en SP71 en 

la evolución real de la frenada sin que sea activado 

el código de error E160. Véase figura F. S13/32. 





0 

VELOCIDAD(rev/min) 

RAMPA DE 

EMERGENCIA DE 

REFERENCIA 

SP71 

tSP72 

EVOLUCIÓN REAL 

DE LA FRENADA 

TIEMPO(ms) 

SP80.# O S00349.# JerkLimit 

Función Limita el choque de la consigna, es decir, la rapidez 

con que varía la aceleración. Actúa en conjunto con 

el límite de aceleración SP60. 

Para anular el efecto de esta limitación hay que parametrizar 

SP80=0. 


Valor por defecto 10 000 rad/s³. 

Unidades 1 rad/s³. 

Conversión 1 rad/s³ = 9,5492 rpm/s²

SP100.# O F01611.# AccelerationLimitOn 


Función Activa o desactiva, en conjunto, las limitaciones y 

filtros de consignas (rampas, jerk). No afecta a la limitación 

de la aceleración de emergencia 

Valores válidos 0/1 OFF/ON. 

Valor por defecto 0 Límites inactivos. 

SV1 Ws S00036 VelocityCommand 

SV2 s S00040 VelocityFeedback 


visualización del valor de la consigna y captación 




SV1 

[S00036] 

SP43 

[S00043] 

bit 0 

SP43 

[S00043] 

bit 2 

SV2 

[S00040] 

TV1 

[S00080] 

Velocity 

loop 

TP85 

[S00085] 

bit 0 

TP85 

[S00085] 

bit 2 

TV2 

[S00084] 

Current 

loop 

F. S13/33 


SV3 S00332 nFeedbackMinorNx 

Función Marca lógica booleana asociada a nfeedback < nx. Ver parámetro SP40.#. 


SV4 S00330 nFeedbackEqualNCommand 

Función: Regulando en velocidad, es la marca lógica booleana 

asociada a nfeedback = ncommand, es decir, cuando 

el valor de SV2 está dentro del rango SV1±SP41, 

SV4 se activa a 1. Ver parámetro SP41.#. 


SV5 S00331 nFeedbackEqual0 

Función Marca lógica booleana asociada a nfeedback = 0. 

Ver parámetro SP42. 

Valores válidos: 0/1 No/Sí. 

SP40, SV3: 

Speed 

SV3 

1 

0 

SV2 nfeedback 

SP40 (nx) 

Time 

nfeedback


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

360 

SV7 s F01612 VelocityCommandFinal 

Función Refleja el valor de la consigna de velocidad después 

de limitaciones, rampas, ... 



SV8 s F01613 VelocityCommandBeforeFilters 

Función Refleja el valor de la consigna de velocidad antes 

de limitaciones, rampas, ... 



SV8 

Jerk 

Acc. Emerg. 

SP60... 

...SP64 

SP60 

SP80 

SP65 

SP80=0 

SP800 

ErrorStop OR SpeedEnable Function 

means PWM_OFF 


SP100=1 

SP100=0 

SP70=1 

SP70=0 



Error Stop 

F. S13/35 


SV9 s F01614 PositionCommandDelta 

Función Permite visualizar los incrementos de posición (delta 

de posición) de la consigna por cada tiempo de 

ciclo. 






SV10 s F01615 PositionFeedback1Delta 

SV11 s F01616 PositionFeedback2Delta 

Función Velocidad de la carga medida con la captación motor 

o con la captación directa, respectivamente. 



Versión Operativos a partir de las versiones de software 

06.01 y 07.02. 

SV12 s F01617 ObserverVelocity 

Función Variable que permite visualizar el valor de la velocidad 

estimada en rev/min. 




SV37 Ws S00037 AdditiveVelocityCommand 

Función Variable que almacena un valor de velocidad adicional 

que se suma a la consigna de velocidad. 




SP10

Grupo T. Potencia y par 

TP1 Os S00126 TorqueThresholdTx 


Función Umbral de par descrito por el usuario para activar la 

marca lógica TV10. 

Valores válidos 0 ... 1 000. Depende del regulador conectado. 


Unidades 0,1 %. Fracción del valor nominal del par del motor. 

TP2 Os S00158 PowerThresholdPx 

Función Umbral de potencia descrito por el usuario para activar 

la marca lógica TV60. Este umbral viene dado en 

una fracción de la potencia del motor. 

La potencia del motor es: 

En un motor síncrono, el producto de tres elementos: 

MP2 (F01200) MotorTorqueConstant. 

MP3 (S00111) MotorContinuousStallCurrent. 

MP25 (F01221) MotorRatedSpeed. 

En un motor asíncrono: 

MP12 (F01208) MotorNominalPower 



Unidades 0,1 %. Fracción del valor nominal de la potencia del 

motor. 

TP10 *OsS F01902 

ConstantPositiveTorque 

Compensation 

Función Compensación de la fricción constante en el sentido 

positivo de la velocidad. Es un valor constante 

para todas las velocidades de referencias positivas. 

Valores válidos - (CP20 x MP2) ... (CP20 x MP2). 

Nótese que: CP20 x MP2 = Par máx. del regulador. 




TP11 *OsS F01903 

ConstantNegativeTorque 

Compensation 

Función Compensación de la fricción constante en el sentido 

negativo de la velocidad. Es un valor constante 

para todas las velocidades de referencias negativas. 








DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

361


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

362 

TP12 *OsS F01904 

DynamicPositiveTorque 

Compensation 

Función Compensación de la fricción dinámica en el sentido 

positivo de la velocidad. Es el valor de la compensación 

con la velocidad de referencia igual a SP10. 

Para otras velocidades de referencia positivas es 

directamente proporcional. Ver figura F. S13/36. 






TP13 

TP11 

- SP10 

F. S13/36 


TP13 *OsS F01905 

Par de compensación 

< Compensation torque > 

SP10 

TP10 

TP12 

Velocidad de referencia 

< Reference Speed > 

DynamicNegativeTorque 

Compensation 

Función Compensación de la fricción dinámica en el sentido 

negativo de la velocidad. Es el valor de la compensación 

con la velocidad de referencia igual a - 

SP10. Para otras velocidades de referencia negativas 

es directamente proporcional. 





Versión Modificado a partir de la versión de software 08.05.

TP14 *OS F01908 


TorqueCompensation 

TimeConstant 

Función Constante de tiempo de la compensación de par. 

Antes de ser aplicada la compensación de par, se 

pasa por un filtro pasa-bajo. Con este filtro se mejora 

el modelo de comportamiento del rozamiento en 

los cambios de sentido de la velocidad. El rozamiento 

constante cambia de signo bruscamente al 

cambiar de signo la velocidad de referencia. Al pasar 

por el filtro, se suaviza el par de compensación, 

evitando dar un golpe al sistema y modelizando mejor 

el comportamiento del rozamiento. Un valor de 0 

desactiva las compensaciones de rozamiento. 




Versión Modificado en la versión de software 06.15 y 08.05. 

Compensación de par al pasar de una velocidad de valor positivo a 

valor negativo. 

63% 

63% 

F. S13/37 

0 

0 

Par de compensación [Nm] 


TP14 

Par de compensación [Nm] 


TP14 

2xTP14 

2xTP14 

3xTP14 

3xTP14 


TP10 

t (ms) 

TP11 

Compensación de par al pasar de una velocidad de valor negativo a 

valor positivo. 

TP10 

t (ms) 

TP11 

Nótese que: 

Entre (0,TP14) se establece un 63% del par de compensación. 

Entre (0,2·TP14) se establece un 87% del par de compensación. 

Entre (0,3·TP14) se establece un 95% del par de compensación. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

363


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

364 

TP15 *OsS F01909 

TorqueCompensation 

SpeedHysteresis 

Función Amplitud de la histéresis en la compensación del par 

de rozamiento. Nótese que con TP15=0, el regulador, 

internamente, establece una amplitud de histéresis 

fija de valor aproximado a SP10/10000 para compensar 

el par de rozamiento, tal y como se ha venido realizando 

hasta la versión 06.10. Recuérdese que 

SP10 corresponde a la velocidad máxima de la aplicación. 

Para más detalles, ver apartado - Mejoras en 

la compensación de rozamiento - del capítulo 5 de 

este manual. 





TP22 *FA F01914 MotorPowerReduction 

Función Reducción porcentual del nivel de potencia. Se utiliza 

para la reducción de potencia donde se necesita 

de un amplio rango de velocidades con potencia 

constante. El motor seleccionado debe disponer de 

potencia nominal superior a la exigida en la aplicación, 

con el fin de poder suministrar la potencia requerida 

desde velocidades muy bajas. 

A altas velocidades ocurrirá lo mismo. El rango en 

el que el motor suministra la potencia mínima de la 

aplicación es mayor que utilizando un motor cuya 

potencia nominal sea la requerida por la aplicación. 





y 07.02. 

TP22 

100% 

30% 

Potencia nominal 

del motor 

Rango de velocidades con potencia constante 

del 100% de la nominal del motor. 

Rango de velocidades con potencia constante 

del 30% de la nominal del motor. 

F. S13/38 

Gráfica ilustrativa sobre este parámetro. 

Velocidad

TP85 O S00085 TorquePolarityParameters 


Función Este parámetro se utiliza para cambiar de signo algunos 

datos de par en aplicaciones específicas. 

Los signos son cambiados únicamente a los datos 

monitorizados, pero no internamente. El motor gira 

en sentido horario cuando la consigna de par es positiva 

y no hay programada una inversión de esta 

consigna. Este parámetro no sirve para solucionar 

un problema de realimentación positiva originada 

como consecuencia de que la captación directa 

cuente al revés. Este caso se soluciona mediante el 

parámetro PP115 (S00115) PositionFeedback2 Type. 

T. S13/27 Parámetro TP85. Significado de sus bits. 

Nº de Bit Función 

15 [MSB], ... 3 Reservados 

2 Valor de la captación de par. 

=0 No invertido. 

=1 Invertido. 

1 Reservado 

0 [LSB] Valor de la consigna de par. 

=0 No invertido. 

=1 Invertido. 

TP86 S00086 TorqueScalingParameters 

Función En este parámetro se indican las unidades en las 

que se escribe y se lee el valor del par, además de 

otros aspectos. Se inicializa con el valor que indica 

que el par está referido al motor, es decir 0. Las 

unidades están dadas en % del par nominal del 

motor. Véanse las variables TV1 y TV2. 

NOTA. Recuérdese que el parámetro TP86 se inicializa con todos sus 

bits a cero y es un parámetro de sólo lectura, es decir, no modificable. 

Valores válidos 0. 


y 07.02. 

TV1 s S00080 TorqueCommand 

TV2 s S00084 TorqueFeedback 


visualización del valor de la consigna y la captación 

de par. 



Se leen y/o escriben como % del par nominal de 

acuerdo con el parámetro TP86. 

El par nominal se obtiene así: 

Tipo de motor Par nominal del motor 

Síncrono MP2 (Nm/Arms) x MP3 (Arms). 

Asíncrono [MP12 (kW) x 1000 x 60] / [2 x MP25 (rev/min)] 

TV3 s F01701 PowerFeedbackPercentage 

Función Visualización instantánea del porcentaje de potencia 

utilizada respecto a la máxima potencia disponible a 

esa velocidad en el accionamiento (motor, regulador, 

límite de corriente). 





DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

365


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

366 

TV4 s F01912 VelocityIntegralAction 

Función Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la 

aceleración no es extremadamente alta es igual al 

par de rozamiento. Al compensar el rozamiento, el 

valor de esta variable deberá reducirse a valores 

próximos a cero. 



TV5 sS F01913 TorqueFeedforward 

Función Variable que almacena el valor total del par compensado 

[suma del par compensado debido a la aceleración 

(feedforward de aceleración) y del par 

compensado debido al rozamiento)] en % del par nominal. 

Comparando el valor de esta variable con el 

valor del par real (dado como % del par nominal en la 

variable TV2) se tiene una idea de cuanto par falta 

por compensar en el movimiento. 

Valores válidos: - 10 000 ... 10 000. 



TV10 S00333 TGreaterTx 

Función Marca lógica indicativa de que el par TV2 es superior 

a un valor umbral TP1. Véase el parámetro TP1. 

Valores válidos = 0 TV2 < TP1 

= 1 TV2 > TP1 

TV50 s F01700 PowerFeedback 

Función Visualización del valor real de la potencia activa total 

suministrada por el motor, es decir, su potencia 

útil. El signo dependerá de si el motor acelera (+) o 

frena (-). 


Unidades 0,01 kW. 

TV51 sA S00385 ActivePower 

Función Visualización del valor real de la potencia activa total 

suministrada por el regulador, es decir, la potencia 

útil suministrada por el motor asíncrono más la suma 

de todas las potencias perdidas en el propio motor y 

en el cableado. El signo de esta variable dependerá 

de si el motor acelera (+) o frena (-). 




TV60 S00337 PGreaterPx 

Función Marca indicativa de que la potencia TV50 es superior 

a un valor umbral TP2. Véase el parámetro 

TP2. 

Valores válidos = 0 TV50 < TP2. 

= 1 TV50 > TP2. 

TV81 Ws S00081 AdditiveTorqueCommand 

Función Variable con una función adicional para el control de 

par en el regulador cuyo valor se suma al valor de la 

consigna de par y cuyas unidades vienen dadas en 

% del par nominal. 




TV92 O S00092 BipolarTorqueForceLimit 


Función Limitación del par máximo que el motor puede llegar 

a suministrar. Se expresa en % del límite máximo indicado 

por el parámetro CP20 (límite de corriente). 




TV100 F01702 TorqueStatus 

Función Indica si existe par o no. 

NOTA. ¡Adviértase de la existencia de par cuando se está frenando! El 

error que provoca el frenado no inhabilita el par. 

Valores válidos 0/1 No hay par / Sí hay par. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

367


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

368 

Grupo X. Misceláneas 

XV1 F01900 One 

XV2 F01901 Zero 

Función Estas variables se utilizan para forzar la salida de un 

1 o un 0 por una salida digital. Así, para que una entrada 

digital no realice función alguna, escríbase un 

0. 

Ejemplo. 

OP10=XV1 Fuerza la salida digital a un 1 lógico. 

IP12=0 Elimina a la entrada digital de cualquier 

finalidad. 

XV10 Ws F02032 GeneralVariable32A 

XV11 Ws F02033 GeneralVariable32B 

Función Variables de 32 bits utilizadas para visualizar variables 

del CN. Es posible, además, escribir en ellas 

desde el CNC mediante SERCOS o CAN. De esta 

manera, están disponibles en el regulador para su 

monitorización y visualización en el WinDDSSetup. 

Se utilizan generalmente para la visualización del 

error de seguimiento. Un programa de PLC asigna la 

variable a monitorizar al identificador ID SERCOS, 

de manera que estas dos variables pueden seleccionarse 

en el osciloscopio. 

XV12 W F02034 ReadPlcMarksGroup 

XV13 W F02035 WritePlcMarksGroup 

Función Variables que permiten compartir información en 

tiempo real entre el PLC del CNC 8055/55i y el regulador. 

Posibilitan leer y escribir marcas mediante comunicación 

SERCOS o CAN. 

NOTA. Nótese que si estas variables se parametrizan en el canal rápido 

del CNC 8055/55i, el PLC del control puede leer y escribir estas marcas 

como si fuesen registros propios con el retardo lógico del lazo SERCOS o 

bus CAN.

13.3 Glosario de parámetros, variables y comandos 


NOTA IMPORTANTE. Pueden ser utilizados indistintamente el identificador ID SERCOS o el ID 

CAN que se facilitan en la siguiente tabla para hacer referencia a cualquier parámetro, variable o 

comando de un regulador cuando el interfaz de comunicación del sistema es por bus CAN. Utilice, 

por tanto, cualquiera de los dos identificadores (ID SERCOS o ID CAN) que le sea más oportuno. 

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG. 

00001 20841 QP1 ControlUnitCycleTime 269 

00011 20491 DV1 Class1Diagnostics (Errors) 277 

00012 20492 DV9 Class2Diagnostics (Warnings) 277 

00013 20493 DV10 Class3Diagnostics (OperationStatus) 278 

00030 20510 GV2 ManufacturerVersion 287 

00032 20512 AP1 PrimaryOperationMode 269 

00033 20513 AP2 AsynchronousRegulationTime 269 

00036 20516 SV1 VelocityCommand 359 

00037 20517 SV37 AdditiveVelocityCommand 360 

00040 20520 SV2 VelocityFeedback 359 

00041 20521 PP41 HomingVelocityFast 325 

00042 20522 PP42 HomingAcceleration 326 

00043 20523 SP43 VelocityPolarityParameters 354 

00044 20524 SP44 VelocityDataScalingType 354 

00047 20527 PV47 PositionCommand 334 

00048 20528 PV48 AdditivePositionCommand 334 

00049 20529 PP49 PositivePositionLimit 326 

00050 20530 PP50 NegativePositionLimit 326 

00051 20531 PV51 PositionFeedback1 334 

00052 20532 PP52 ReferenceDistance1 326 


00054 20534 PP54 ReferenceDistance2 326 

00055 20535 PP55 PositionPolarityParameters 326 

00057 20537 PP57 PositionWindow 328 

00058 20538 PP58 Backlash 328 

00060 20540 LP60 PosSwitch1On 298 

00061 20541 LP61 PosSwitch1Off 298 















00076 20556 PP76 PositionDataScalingType 329 

00080 20560 TV1 TorqueCommand 365 

00081 20561 TV81 AdditiveTorqueCommand 366 

00084 20564 TV2 TorqueFeedback 365 

00085 20565 TP85 TorquePolarityParameters 365 


Glosario de parámetros, variables y comandos 13. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

369


13. 


Glosario de parámetros, variables y comandos 

378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

370 


00086 20566 TP86 TorqueScalingParameters 365 

00091 20571 SP10 VelocityLimit 352 

00092 20572 TV92 BipolarTorqueForceLimit 367 

00099 20579 DC1 ResetClass1Diagnostics 279 

00100 20580 SP1 VelocityProportionalGain 351 

00101 20581 SP2 VelocityIntegralTime 351 

00103 20583 PP103 ModuleValue 329 

00104 20584 PP104 PositionKvGain 329 

00106 20586 CP1 CurrentProportionalGain 272 

00107 20587 CP2 CurrentIntegralTime 272 

00108 20588 LV108 FeedrateOverride 304 

00109 20589 MP4 MotorPeakCurrent 307 

00110 20590 HV1 S3LoadCurrent 291 

00111 20591 MP3 MotorContinuousStallCurrent 307 

00115 20595 PP115 PositionFeedback2Type 330 

00116 20596 NP116 ResolutionOfFeedback1 314 

00117 20597 NP117 ResolutionOfFeedback2 314 

00118 20598 NP118 ResolutionOfLinearFeedback 314 

00121 20601 NP121 InputRevolutions 315 

00122 20602 NP122 OutputRevolutions 315 

00123 20603 NP123 FeedConstant 315 

00124 20604 SP42 StandStillWindow 354 

00125 20605 SP40 VelocityThresholdNx 353 

00126 20606 TP1 TorqueThresholdTx 361 

00130 20610 PV130 ProbeValue1PositiveEdge 335 

00131 20611 PV131 ProbeValue1NegativeEdge 335 

00134 20614 DV32 MasterControlWord 279 

00135 20615 DV31 DriveStatusWord 278 

00138 20618 SP60 AccelerationLimit 356 

00140 20620 GV9 DriveType 287 

00141 20621 MP1 MotorType 307 

00142 20622 DP142 ApplicationType 277 

00147 20627 PP147 HomingParameter 331 

00150 20630 PP150 ReferenceOffset1 332 

00151 20631 PP151 ReferenceOffset2 332 

00157 20637 SP41 VelocityWindow 353 

00158 20638 TP2 PowerThresholdPx 361 

00159 20639 PP159 MonitoringWindow 332 

00165 20645 NP165 DistanceCodedReferenceDimension1 317 

00166 20646 NP166 DistanceCodedReferenceDimension2 317 

00169 20649 PP169 ProbeControlParameter 333 

00173 20653 PV173 MarkerPositionA 335 

00174 20654 PV174 MarkerPositionB 336 

00175 20655 PV175 DisplacementParameter1 336 

00176 20656 PV176 DisplacementParameter2 336 

00177 20657 PP177 AbsoluteDistance1 333 

00178 20658 PP178 AbsoluteDistance2 333 

00179 20659 PV179 ProbeStatus 336 

00183 20663 LP183 SynchronizationVelocityWindow 298 

00189 20669 PV189 FollowingError 336 

00193 20673 LV193 PositioningJerk 305 

00201 20681 KV5 MotorTemperatureWarningLimit 295



00202 20682 KV9 CoolingTemperatureWarningLimit 295 

00204 20684 KV8 MotorTemperatureErrorLimit 295 

00205 20685 KV12 CoolingTemperatureErrorLimit 295 

00207 20687 GP9 DriveOffDelayTime 286 

00209 20689 SP6 VelocityAdaptationLowerLimit 351 

00210 20690 SP7 VelocityAdaptationUpperLimit 351 

00211 20691 SP4 VelocityAdaptationProportionalGain 351 

00212 20692 SP5 VelocityAdaptationIntegralTime 351 

00217 20697 GV22 ParameterSetPreselection 288 

00218 20698 GV26 GearRatioPreselection 288 

00220 20700 GC4 OfflineParameterValidation 289 

00228 20708 LP228 SynchronizationPositionWindow 299 

00236 20716 LP236 LeadDrive1Revolutions 299 

00237 20717 LP237 SlaveDriveRevolutions1 299 

00245 20725 LV245 LeadDrive1AngularPosition 306 

00254 20734 GV21 ParameterSetActual 288 

00255 20735 GV25 GearRatioActual 288 

00258 20738 LV158 TargetPosition 305 

00259 20739 LV159 PositioningVelocity 305 

00260 20740 LV160 PositioningAcceleration 305 

00262 20742 GV10 LoadDefaultsCommand 287 

00264 20744 GC1 BackupWorkingMemoryCommand 289 

00277 20757 RP77 PositionFeedback1Type 346 

00296 20746 PP216 VelocityFeedForwardPercentage 333 

00298 20748 PV1 HomeSwitchDistance 334 

00299 20749 PP4 HomeSwitchOffset 322 

00315 20795 LV215 PositioningVelocityGreaterLimit 305 

00323 20803 LV223 TargetPositionOutsideOfTravelRange 305 

00330 20810 SV4 nFeedbackEqualNCommand 359 

00331 20811 SV5 nFeedbackEqual0 359 

00332 20812 SV3 nFeedbackMinorNx 359 

00333 20813 TV10 TGreaterTx 366 

00336 20816 PV136 InPosition 335 

00337 20817 TV60 PGreaterPx 366 

00342 20822 LV242 TargetPositionAttained 306 

00343 20823 LV243 InterpolatorHalted 306 

00348 20828 PP217 AccelerationFeedForwardPercentage 334 

00349 20829 SP80 JerkLimit 358 

00380 20860 GV4 DCBusVoltage 287 

00383 20863 KV6 MotorTemperature 295 

00385 20865 TV51 ActivePower 366 

00391 20871 PP5 ActualPositionMonitoringWindow 323 

00393 20873 LP143 ModuloCommandMode 298 

00400 20880 PV200 HomeSwitch 337 

00401 20881 PV201 Probe1 337 

00403 20883 PV203 PositionFeedbackStatus 337 

00404 20884 PV204 PositionCommandStatus 338 

00405 20885 PV205 Probe1Enable 338 

00407 20887 PV207 HomingEnable 338 

00408 20888 PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered 338 

00409 20889 PV209 Probe1PositiveLatched 338 

00410 20890 PV210 Probe1NegativeLatched 339 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

371


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

372 


32799 16415 SP20 VoltageRpmVolt 352 

32849 16465 SP21 RpmRpmVolt 352 

32898 16514 NP131 InputRevolutions2 315 

32899 16515 NP132 OutputRevolutions2 315 

32900 16516 NP133 FeedConstant2 316 

32969 16585 BV1 HaltDrivePin 270 

32970 16586 BV3 HaltDriveDnc 270 

32971 16587 BV7 DriveEnableDnc 271 

32972 16588 BV14 NotProgrammableIOs 271 

33058 16674 HV10 VsMSC 291 

33059 16675 HV11 FlashManufacturerCode 291 

33061 16677 HV13 SERCOSRS422Id 291 

33068 16684 CP3 CurrentFeedbackDerivativeGain 272 

33069 16685 CP4 CurrentAdaptationProportionalGain 272 

33070 16686 CP5 CurrentAdaptationIntegralTime 272 

33071 16687 CP6 CurrentAdaptationLowerLimit 272 

33072 16688 CP7 CurrentAdaptationUpperLimit 272 

33073 16689 CV10 CurrentUOffset 276 

33074 16690 CV11 CurrentVOffset 276 

33075 16691 CP20 CurrentLimit 273 

33076 16692 CP30 CurrentCommandFiltersType 275 

33077 16693 CV1 CurrentUFeedback 276 

33078 16694 CV2 CurrentVFeedback 276 

33079 16695 CV3 CurrentFeedback 276 

33080 16696 CP31 CurrentCommandFilter1Frequency 275 

33081 16697 CP32 CurrentCommandFilter1Damping 275 

33082 16698 CP33 CurrentCommandFilter2Frequency 276 

33083 16699 CP34 CurrentCommandFilter2Damping 276 

33084 16700 CP16 SeriesInductance 273 

33085 16701 CP8 CurrentLoopGainsCalculation 273 

33087 16703 CP21 PeakCurrentAutophasingOnline 273 

33088 16704 CP22 NominalCurrentAutophasingOnline 274 

33089 16705 CP23 AutophasingOnlineFastSlope 274 

33090 16706 CP24 AutophasingOnlineSlowSlope 274 

33092 16708 CP26 I0electSlowVelocity 274 

33093 16709 CP27 I0electFastVelocity 275 

33094 16710 CP50 CurrentFeedbackFilterFrequency 276 

33172 16788 DV11 FagorDiagnostics 278 

33173 16789 DV14 ErrorsInDncFormat 278 

33268 16884 EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn 280 

33269 16885 EP2 EncoderSimulatorI0Position 280 

33270 16886 EP3 EncoderSimulatorDirection 280 

33271 16887 EC1 EncoderSimulatorSetI0 280 

33368 16984 FP1 MotorFluxProportionalGain 281 

33369 16985 FP2 MotorFluxIntegralTime 281 

33370 16986 FP20 MotorBEMFProportionalGain 281 

33371 16987 FP21 MotorBEMFIntegralTime 281 

33380 16996 FP30 RotorResistanceEstimationActive 281 

33381 16997 FP31 RotorFixedTemperature 281 

33382 16998 GC5 AutoCalculate 289 

33383 16999 GC6 HomeSwitchAutoCalibration 289 

33390 17006 FP40 FluxReduction 282



33392 17008 FP50 MRASProportionalGain 282 

33393 17009 FP51 MRASIntegralTime 282 

33394 17010 FP60 FilterForStatorFluxEstimationOfVoltageModel 282 

33468 17084 GP1 PwmFrequency 285 

33469 17085 GP2 Feedback1Type 285 

33470 17086 GP3 StoppingTimeout 285 

33471 17087 GP4 SetNumber 285 

33472 17088 GP5 ParameterVersion 286 

33473 17089 GV3 FlashParameterChecksum 287 

33474 17090 GV5 CodeChecksum 287 

33475 17091 GV8 AccessLevel 287 

33476 17092 GV11 SoftReset 287 

33477 17093 GV13 PowerBusStatus 287 

33478 17094 GV14 PowerVoltageMinimum 287 

33479 17095 GV23 ParameterSetAck 288 

33480 17096 GV24 ParameterSetStb 288 

33481 17097 GV30 ParameterSetBit0 288 



33485 17101 GP6 GearRatioNumber 286 

33487 17103 GP10 Feedback2Type 286 

33488 17104 GP7 OverLoadTimeLimit 286 

33489 17105 GP8 OverLoadVelocityThreshold 286 

33491 17107 GV6 RamParameterChecksum 287 

33493 17109 GV15 AutophasingOnlineDone 288 

33495 17111 QV30 FiberDistErrCounter 343 

33568 17184 HV21 MotorVoltage 291 

33569 17185 HV4 DriveMaxCurrent 291 

33572 17188 HV2 S6LoadCurrent 291 

33574 17190 HV9 ModularOrCompact 291 

33668 17284 IP1 AnalogReferenceSelect 292 

33669 17285 IP10 I1IDN 292 

33670 17286 IP11 I2IDN 292 

33671 17287 IP12 I3IDN 292 

33672 17288 IP13 I4IDN 292 

33673 17289 IV1 AnalogInput1 293 

33674 17290 IV2 AnalogInput2 293 

33675 17291 IV10 DigitalInputs 293 

33676 17292 IV11 DigitalInputsCh2 293 

33677 17293 IP5 DigitalInputVoltage 292 

33868 17484 KV2 DriveTemperature 295 

33869 17485 KV4 DistanceTemperatureErrorLimit 295 

33870 17486 KV10 CoolingTemperature 295 

33871 17487 KV20 SupplyPlus5V 295 



33874 17490 KV23 SupplyMinus5V 295 



33877 17493 KV32 I2tDrive 295 

33879 17494 KV36 I2tMotor 295 

33880 17495 KP1 DriveI2tErrorEfect 294 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

373


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

374 


33881 17496 KP2 ExtBallastResistance 294 

33882 17497 KP3 ExtBallastPower 294 

33883 17498 KV40 I2tCrowbar 295 

33884 17499 KP4 ExtBallastEnergyPulse 294 

33960 17576 FP70 VFMaximumVoltage 282 

33961 17577 FP71 VFVoltageCurve1 282 

33962 17578 FP72 VFFrequencyCurve1 283 

33963 17579 FP73 VFVoltageCurve2 283 

33964 17580 FP74 VFFrequencyCurve2 283 

33965 17581 FP75 VFBoostVoltage1 284 

33968 17584 MP2 MotorTorqueConstant 307 

33969 17585 MP5 MotorPolesPairs 307 

33970 17586 MP6 MotorRatedSupplyVoltage 307 

33971 17587 MP7 MotorPowerFactor 307 

33973 17589 MP9 MotorSlip 307 

33974 17590 MP10 MotorStatorResistance 308 

33975 17591 MP11 MotorStatorLeakageInductance 308 

33976 17592 MP12 MotorNominalPower 308 

33977 17593 MP13 MotorThermalTimeConstant 308 

33978 17594 MP14 MotorTempSensorType 308 

33979 17595 MP15 MotorShaft 308 

33980 17596 MP16 MotorBrake 309 

33981 17597 MP17 MotorFan 309 

33982 17598 MP18 MotorMounting 309 

33983 17599 MP19 MotorBalancing 309 

33984 17600 MP20 MotorBearings 309 

33985 17601 MP21 MotorPhasesOrder 309 

33987 17603 MP23 MotorCircuitConnection 310 

33988 17604 MP24 MotorMomentumOfInertia 310 

33989 17605 MP25 MotorRatedSpeed 310 

33990 17606 MP26 MotorMaximumSpeed 310 

33991 17607 MP27 MotorRotorResistance 310 

33992 17608 MP28 MotorRotorLeakageInductance 310 

33993 17609 MP29 MotorMagnetizingInductance 311 

33994 17610 MP30 MotorInductanceFactor1 311 









34003 17619 MP39 MotorNoLoadCurrent 311 

34004 17620 MP40 MotorNoLoadVoltage 311 

34005 17621 MP41 MotorMaximumTemperature 311 

34007 17623 MP42 StartingSpeedForFieldweakening 312 

34008 17624 MP43 Ke_VoltageConstant 312 

34009 17625 MP44 MotorContinuousStallTorque 312 

34010 17626 MP45 MotorTempSensorR25 312 

34011 17627 MP46 MotorTempSensorR_MP41 312 

34012 17628 MP47 MotorMinimumTemperature 313



34050 17666 MP50 SynchronousAsynchronous 313 

34068 17684 PP1 HomingVelocitySlow 322 

34069 17685 PP2 BacklashPeakAmplitude 322 

34070 17686 PP3 BacklashPeakTime 322 

34071 17687 PP160 MonitoringWindowPosEleCalc 332 

34072 17688 PP13 BacklashPeakDelay 324 

34073 17689 PP14 BacklashPeak2FeedbackDisplacement 324 

34074 17690 PP15 ReversalHysteresis 324 

34075 17691 PP59 Backlash12 329 


34168 17784 OP1 DA1IDN 318 

34169 17785 OP2 DA2IDN 318 

34170 17786 OP3 DA1ValuePer10Volt 318 

34171 17787 OP4 DA2ValuePer10Volt 318 

34172 17788 OP10 O1IDN 319 

34173 17789 OP11 O2IDN 319 

34174 17790 OP12 O3IDN 319 

34175 17791 OP13 O4IDN 319 

34176 17792 OV1 DA1Value 319 

34177 17793 OV2 DA2Value 319 

34178 17794 OV10 DigitalOutputs 320 

34179 17795 OP5 Prog_OutIDN 319 

34180 17796 OV5 Prog_Out 320 

34181 17797 OV11 DigitalOutputsCh2 321 

34267 17883 RP7 FeedbackI0Width 345 

34268 17884 RP1 Feedback1SineGain 344 

34269 17885 RP2 Feedback1CosineGain 344 

34270 17886 RP3 Feedback1SineOffset 344 

34271 17887 RP4 Feedback1CosineOffset 344 

34272 17888 RP5 FeedbackParameterRhoCorrection 344 

34273 17889 RP6 FeedbackErrorDisable 344 

34274 17890 RV1 FeedbackSine 347 

34275 17891 RV2 FeedbackCosine 347 

34276 17892 RV3 FeedbackRhoCorrection 347 

34277 17893 RV4 FeedbackRadius 347 

34278 17894 RV6 EncoderError 348 

34279 17895 RV7 StegmannMotorType 348 

34280 17896 RV8 CircleAdjust 348 

34281 17897 RC1 EncoderParameterStoreCommand 350 

34282 17898 RV9 Feedback1ErrCounter 348 

34283 17899 RV5 StegmannType 347 

34284 17900 RV59 Feedback2ErrCounter 350 

34285 17901 RV10 FeedbackRhoDisplacement 348 

34286 17902 RP8 I0DistanceTest 345 

34287 17903 RP9 I0Margin 345 

34288 17904 RC2 ReadEncoderData 350 

34289 17905 RV11 SerialNum 348 

34290 17906 RV12 ProgramVer 348 

34291 17907 GC3 AutoPhasing 289 

34292 17908 GC7 AutoPhasingOnline 290 

34293 17909 GC8 ElectricPositionCorrection 290 

34294 17910 RV13 Date 349 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

375


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

376 


34295 17911 RV14 TempEncoder 349 

34296 17912 RV15 EncoderEEPR_Size 349 

34297 17913 RV16 EncoderType 349 

34298 17914 RC3 StoreEncoderData 350 

34299 17915 RV17 DataFile2 349 

34300 17916 RV18 DataFile3 349 

34302 17918 GC9 MoveRho 290 

34318 17934 RP51 Feedback2SineGain 345 

34319 17935 RP52 Feedback2CosineGain 345 

34320 17936 RP53 Feedback2SineOffset 345 

34321 17937 RP54 Feedback2CosineOffset 345 

34324 17940 RV51 Feedback2Sine 350 

34325 17941 RV52 Feedback2Cosine 350 

34327 17943 RV54 Feedback2Radius 350 

34366 17982 SP15 SpeedObserverFrequency 352 

34367 17983 SP16 SpeedObserverDamping 352 

34368 17984 SP17 SpeedObserverEnable 352 

34369 17985 SP13 VelocityIntegralResetThreshold 352 

34371 17987 SP30 AnalogInputOffset1 353 

34372 17988 SP31 AnalogInputOffset2 353 

34373 17989 SP61 AccelerationLimitVelocity2 357 

34374 17990 SP62 AccelerationLimit2 356 

34375 17991 SP63 AccelerationLimitVelocity3 357 

34376 17992 SP64 AccelerationLimit3 356 

34377 17993 SP65 EmergencyAcceleration 357 

34378 17994 SP70 AccelerationOnEmergency 358 

34379 17995 SP100 AccelerationLimitOn 359 

34380 17996 SV7 VelocityCommandFinal 360 

34381 17997 SV8 VelocityCommandBeforeFilters 360 

34382 17998 SV9 PositionCommandDelta 360 

34383 17999 SV10 PositionFeedback1Delta 360 

34384 18000 SV11 PositionFeedback2Delta 360 

34385 18001 SV12 ObserverVelocity 360 

34386 18002 SP71 VelFollowMargin 358 

34387 18003 SP72 VelTimeMargin 358 

34468 18084 TV50 PowerFeedback 366 

34469 18085 TV3 PowerFeedbackPercentage 365 

34470 18086 TV100 TorqueStatus 367 

34588 18204 GV41 FastPositionFeedback1 289 

34668 18284 XV1 One 368 

34669 18285 XV2 Zero 368 

34670 18286 TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation 361 

34671 18287 TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation 361 

34672 18288 TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation 362 

34673 18289 TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation 362 

34676 18292 TP14 TorqueCompensationTimeConstant 363 

34677 18293 TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis 364 

34681 18297 TV5 TorqueFeedforward 366 

34682 18298 TP22 MotorPowerReduction 364 

34768 18384 QP11 SERCOSMBaud 340 

34769 18385 AP5 PlcPrgScanTime 269 

34770 18386 QP12 SERCOSTransmisionPower 341



34771 18387 PC150 ChangePostFB12 339 

34772 18388 QP13 IdOffset 341 

34773 18389 PV190 PostErrorBetweenFeedbacks 336 

34775 18391 PP16 PositionFeedbackAdaptationTimeConstant 325 

34776 18392 QP15 SerialProtocol 342 

34777 18393 PV191 FollowingError1 337 



34782 18398 SP50 VelocityFeedbackFilterFrequency 355 

34783 18399 SP51 VelocityReferenceSmoothingMode 355 

34786 18402 QP17 CommunicationMode 342 

34787 18403 PV148 AdditivePositionCommand1 335 

34788 18404 PP20 DynamicDeformationFrequency 325 

34800 18416 XV10 GeneralVariable32A 368 

34801 18417 XV11 GeneralVariable32B 368 

34802 18418 XV12 ReadPlcMarksGroup 368 

34803 18419 XV13 WritePlcMarksGroup 368 

34812 18428 RV20 UVW 349 

34817 18433 RV25 Rho_Corr2 349 

34968 18584 NP1 ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage 314 

35068 18684 LC1 BackupMCPar 306 

35069 18685 LP1 SecondCamSwitchStart 296 

35070 18686 LV2 CamSwitchCompile 299 

35078 18694 LP10 ProcessBlockMode 296 

35079 18695 LP11 FeedrateOverrideLimit 296 

35080 18696 LP12 PositioningVelocityDefault 296 

35081 18697 LV13 KernelOperationMode 299 

35082 18698 LV14 KernelAutoMode 299 

35083 18699 LV15 KernelStartSignal 299 

35084 18700 LV16 KernelStopSignal 300 

35085 18701 LV17 KernelResetSignal 300 

35086 18702 LV18 KernelAbortSignal 300 

35087 18703 LV19 KernelManModel 300 

35088 18704 LV20 JogPositiveSignal 300 

35089 18705 LV21 JogNegativeSignal 300 

35090 18706 LP22 JogVelocity 296 

35091 18707 LP23 JogIncrementalPosition 297 

35092 18708 LV24 FeedrateOverrideEqualZero 300 

35093 18709 LP25 InPositionTime 297 

35094 18710 LV26 ProgramPositionOffset 300 

35095 18711 LV27 KernelInitError 300 

35096 18712 LV28 KernelExecError 301 

35098 18714 LV30 KernelExecutionState 301 

35099 18715 LV31 KernelExecutionPoint 301 

35100 18716 LV32 KernelExecutionPcode 302 

35101 18717 LV33 KernelApplicationPars 302 

35102 18718 LV34 KernelApplicationVars 302 

35103 18719 LV35 BlockTravelDistance 302 

35104 18720 LV36 BlockCoveredDistance 302 

35108 18724 LP40 SynchronizationMode 297 

35109 18725 LP41 SynchronizationAcceleration 297 

35110 18726 LP42 SynchronizationVelocity 297 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

377


13. 



378 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

378 


35111 18727 LV43 GearRatioAdjustment 303 

35112 18728 LV44 SynchronizationVelocityOffset 303 

35113 18729 LV45 SynchronizationPositionOffset 303 

35114 18730 LV46 InSynchronization 303 

35115 18731 LP47 SynchronizationTimeout 297 

35116 18732 LV48 MasterOffset1 303 

35117 18733 LV49 MasterScale1 303 

35118 18734 LV50 SlaveOffset1 303 

35119 18735 LV51 SlaveScale1 304 

35120 18736 LV52 MasterOffset2 304 

35121 18737 LV53 MasterScale2 304 

35122 18738 LV54 SlaveOffset2 304 

35123 18739 LV55 SlaveScale2 304 

35127 18743 LP59 SynchronizationMasterSource 298 

35128 18744 RP60 SSIClockFrequency 345 

35129 18745 RP61 SSIDataLength 346 

35130 18746 RP62 SSIDataFormat 346 

35131 18747 RP63 SSIFeedbackResolution 346 

35132 18748 RP64 SSIFCheck 346

CÓDIGOS Y 

MENSAJES DE 

ERROR 

14.1 Códigos de mensaje en el regulador 

14 

La activación de cualquiera de los errores listados en este capítulo origina 

unos efectos en el sistema que dependen del tipo de interfaz de comunicación 

establecido. 

Interfaz analógico 

El código del error activado se visualiza en el display del regulador. 

Interfaz SERCOS o CAN 

El código del error activado se visualiza en el display del regulador. 

En la pantalla del CNC se visualiza este mismo código de error. 

El CNC puede visualizar tanto los errores listados en este capítulo como 

los códigos y textos de errores propios de la comunicación SERCOS o 

CAN. 

El regulador activa el bit 13 de la variable DV31 (S00135). 

El regulador activa el bit correspondiente al error en la variable DV31 

(S00135). 

Acciones del CNC 

Detiene el programa de ejecución. 

Anula el movimiento de los ejes y cabezales. 

Se ponen a cero las marcas /ALARM y O1. Estas marcas estarán presentes 

en el programa de PLC que gestionará esa emergencia sin necesidad 

de saber cuál ha sido el error activado. 

No podrá iniciarse el funcionamiento de un sistema sin haber eliminado 

todos los errores detectados por el regulador. 

Pueden ser: 

Errores reseteables 

Definición. Errores que pueden ser suprimidos mediante un «reset» tras 

eliminar la causa que los provoca. 

Modo de proceder. El «reset» de errores puede llevarse a cabo a través 

del pin 1 «ERROR RESET» del conector X2 del módulo fuente de alimentación 

(conector X6 si se trata de fuentes RPS). En los reguladores 

compactos (integran la fuente) desde el pin 3 del conector X2. 

NOTA. Cuando se dispone del interfaz de comunicación SERCOS o 

CAN, el reset de errores se efectúa de la misma manera que cualquier 

otro error del CNC. 

Errores no reseteables 

Definición. Errores que no pueden ser suprimidos mediante un «reset» 

tras eliminar la causa que los provoca, es decir, no puede seguirse el procedimiento 

anterior para su eliminación. 

Modo de proceder. Eliminar la causa que provoca el error y cuando éste 

haya cesado llevar a cabo un reencendido del equipo. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

379

Mensajes de error en el regulador 

14. 

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR 

Códigos de mensaje en el regulador 

404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

380 

Son errores no reseteables: 

T. S14/1 Errores no reseteables. 

E001 E002 E005 E006 E007 E008 E009 E010 E031 E050 

E051 E052 E053 E054 E055 E100 E101 E102 E103 E104 

E105 E109 E211 E216 E305 E410 E501 E502 E503 E504 

E505 E506 E507 E508 E604 E605 E606 E607 E608 E700 

E701 E702 E703 E704 E705 E706 E707 E800 E801 E802 

E803 E804 E805 E807 E808 E809 E810 E811 E812 E813 

E814 E816 E817 E818 E819 E820 E821 E822 E823 E900 

La activación de cualquiera de los errores tanto «reseteables» como «noreseteables» 

origina una parada de categoría 1. 

Errores que desactivan PWM 

Definición. Errores que hacen que se corte el suministro de corriente que 

circula por los bobinados del motor. 



Son errores que desactivan PWM: 

T. S14/2 Errores que cortan la circulación de corriente en el motor. 

E002 E004 E005 E006 E007 E109 E160 E200 E202 E203 

E211 E212 E213 E214 E215 E216 E302 E303 E304 E306 

E314 E315 E316 E410 E500 E501 E502 E503 E504 E506 

E507 E508 E604 E605 E606 E607 E608 E609 E700 E701 

E702 E703 E704 E705 E706 E707 E801 E802 E803 E804 

E806 E807 E808 E809 E810 E811 E813 

La activación de cualquiera de error mencionado en la tabla T. S14/2 origina 

una parada de categoría 0.

Códigos de error. Significado y solución 

E001 Interno 

E002 Interno 

Contactar con Fagor Automation S. Coop. 


E003 Caída del bus de potencia en presencia de par 


Posible caída en alguna de las líneas trifásicas o fallo 

en alguno de los reguladores. 

Compruébese si es correcto el estado de las líneas y 

los reguladores e iníciese nuevamente el arranque. 

E004 Tiempo límite de parada establecido en GP3 superado 

Intento de parada de categoría 1. 

El sistema intenta detener el motor a par máximo pero 

no lo consigue en un tiempo inferior al prefijado en el 

parámetro GP3. El retardo en la eliminación de pulsos 

es igual al máximo tiempo permitido para frenar antes 

de considerar el E004 por no poder parar en el tiempo 

estipulado o bien el parámetro SP42 (que determina 

cuándo se considera parado el motor) es excesivamente 

pequeño. 

Téngase en cuenta que la velocidad cero o ausencia 

absoluta de velocidad no existe; se dispone mínimamente 

de un pequeño ruido de velocidad debido a la 

captación. 

Puede ser que: 

La carga sea excesiva para ser detenida por el motor 

en el tiempo prefijado en GP3. Auméntese, por tanto, el 

valor de este parámetro. 

El umbral o ventana de velocidad SP42 considerada 

como cero sea demasiado pequeño. Auméntese, por 

tanto, el valor de este parámetro. 

El funcionamiento del módulo sea deficiente e incapaz 

de detener el motor. Avería en el módulo regulador. 

E005 Error de checksum del código 

El checksum del código de programa cargado no es correcto. 

Cargar nuevamente el software. Si persiste el problema es 

posible que las memorias RAM, FLASH o el código cargado 

sean defectuosos. 


E006 Error en la tarjeta SERCOS 

Sustituir la tarjeta SERCOS. 

Si persiste el error, sustituir la placa VeCon. 

E007 Fallo del clock de la placa SerCon 

E008 Fallo de la memoria del SerCon corrompida 

E009 Pérdida de datos no volátiles 

E010 Datos no volátiles dañados 

E031 Interno 



Códigos de mensaje en el regulador 14. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

381


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

382 

E055-55 Error de compilación interna del PLC 

Consultar capítulos referentes al PLC en el manual 

«man_dds_mc.pdf» que especifica el significado del error. 

Corregir la edición del programa. 

E066-69 Error de ejecución del PLC 

Consultar capítulos referentes al PLC en el manual 

«man_dds_mc.pdf» que especifica el significado del error. 

E100 Tensión interna de + 5 V fuera de rango 

E101 Tensión interna de - 5 V fuera de rango 




E105 Tensión interna de -18 V fuera de rango 

E106 Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs 

El regulador está realizando una labor que sobrecalienta 

en exceso los dispositivos de potencia. 

Detener el sistema unos minutos y reducir el grado de 

esfuerzo exigido al regulador. 

E107 Sobretemperatura en el regulador (placa CPU) 

El entorno de ubicación del regulador se encuentra a 

temperatura excesivamente elevada. 

Reducir la temperatura ambiente. 

E108 Sobretemperatura del motor 

El cableado de medición de temperatura del motor 

(manguera del sensor de posición) o el termistor están 

en malas condiciones. 

La aplicación exige fuertes picos de corriente. 

Detener el sistema unos minutos y disminuir el grado 

de esfuerzo exigido al regulador. 

Ventilar el motor. 

E109 Sobretensión en las entradas digitales 

Las entradas digitales del regulador reciben una tensión 

superior a la que han sido configuradas. 

Revisar la configuración (parámetro IP5) y la tensión 

eléctrica aplicada. 

E110 Baja temperatura del radiador de los IGBTs 

El regulador está siendo sometido a temperatura igual o 

por debajo de cero grados, es decir, excesivamente baja. 

Templar su temperatura. 

Existe la posibilidad de que el sensor o el cable estén 

deteriorados. 

E111 Sub-temperatura del motor 

El valor de temperatura medido por el sensor KTY es 

inferior al mínimo admisible establecido por el usuario y 

parametrizado en MP47. 

Posibles causas: 

1. La temperatura ambiente es demasiado baja. 

2. El sensor de temperatura está en cortocircuito con 

el bobinado del estátor.

Posibles soluciones: 


1. Parametrizar MP47 con un valor inferior al actual. 

2. Eliminar el cortocircuito existente entre el sensor de 

temperatura y el bobinado del motor. 

E150 Límites de desplazamiento sobrepasados 

Superación de los límites establecidos por los parámetros 

PP49 y PP50 en el recorrido del accionamiento. 

La activación de este error abre el contacto DR_OK del 

regulador. 

Tras recuperar potencia en el accionamiento, es posible 

desplazar el eje a la zona permitida. 

Revisar los valores de los límites y de la programación 

de los movimientos para que no se repita el fenómeno 

nuevamente. 

A partir de la 06.03, trás finalizar una búsqueda de I0, 

el software realiza un chequeo de cotas iniciales. Si la 

cota obtenida (PV53 o PV51, según el caso) está fuera 

de límites y éstos están habilitados (PP55.4=1) se dará 

este error (con control de posición o de velocidad). 

E152 Módulo de consigna superado 

Con consigna en formato módulo, se recibe una consigna 

de valor superior al módulo fijado por el parámetro 

PP103. 

Revisar el valor de este parámetro junto con el parámetro 

equivalente en el CNC. 

Comprobar que ambos trabajan en el mismo modo de 

consigna. 

E153 Incremento excesivo en la consigna de posición 

La trayectoria requerida por la consigna de posición 

provoca una consigna de velocidad demasiado elevada, 

es decir, la velocidad programada en el CNC es superior 

al valor máximo dado en SP10 (máximo valor 

que puede alcanzar la consigna de velocidad tras las limitaciones, 

rampas, ...). La velocidad programada viene 

en m/min y SP10 en rev/min. La ecuación para 

unificar las unidades a m/min es: 

NP122 NP123 

Velocidad programada SP10 

> 

----------------------------------------- 

NP121 

Reducir las exigencias en la trayectoria en cuanto a la 

velocidad requerida, es decir, disminuir la velocidad 

programada o modificar la relación de transmisión. 

E154 Consigna de velocidad de feedforward excesiva 


provoca una consigna de velocidad adelantada 

(feedforward) demasiado elevada. 


velocidad requerida. 

E155 Consigna de aceleración de feedforward excesiva 


provoca una consigna de aceleración adelantada 

(feedforward) demasiado elevada. 


aceleración requerida. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

383


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

384 

E156 Error de seguimiento excesivo 

El accionamiento sigue a la consigna de posición con 

un error de seguimiento PV189 (FollowingError) superior 

al permitido por la ventana de monitorización 

PP159 (MonitoringWindow). 

Revisar el ajuste de todos los aspectos que tienen influencia 

en el error de seguimiento, así como del dado 

al parámetro PP159. 

E157 Diferencia excesiva de la posición real 

E158 

E158 

E160 

Este error puede aparecer con control de posición o velocidad 

y siempre que esté habilitado el parámetro PP5. 

Se produce cuando la desviación o diferencia entre los 

valores del feedback de la captación motor y de la captación 

directa supera el error máximo permitido parametrizado 

en PP5 (ActualPositionMonitoring Window) 

durante al menos 20 ms. 

Revisar la parametrización de PP5 (rango demasiado 

pequeño). 

Comprobar que la diferencia de valores entre PV190 y 

PP5 no son desproporcionadas. De serlo, las captaciones 

están mal parametrizadas o los cables de conexión, 

captadores, ... están en malas condiciones o 

deteriorados. 

Desviación excesiva de la posición al estimar la posición 

eléctrica con el comando GC7 

Movimiento superior al máximo indicado en el parámetro 

PP160 (F01303) MonitoringWindowPosEleCalc durante 

la ejecución del comando GC7. Recuerde que este comando 

estima la posición eléctrica de un motor síncrono 

sin captador de posición absoluta en una vuelta. 

Aumentar el valor parametrizado en PP160. 

Sentido de contaje incorrecto cuando se ejecuta el comando 

GC3 

Fases cambiadas en el cableado de potencia, en el de 

captación motor o en ambos. 

Corregir el orden de las fases del cableado. 

Error en el seguimiento de la rampa de emergencia en 

frenada 

Error indicativo de que la parada no sigue la rampa de 

emergencia propiciada por la frenada dentro de los límites 

establecidos en los parámetros SP71 y SP72. 

Adecuar las exigencias de la frenada de su máquina y/o 

reajustar convenientemente los dos parámetros mencionados. 

E200 Sobrevelocidad 

La velocidad del motor ha superado en un 12% el valor 

de SP10. 

Realizar una revisión del cableado del sensor de posición 

o del cableado de potencia del motor. 

El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. 

Reducir sobrepasamiento en velocidad de la respuesta. 

E201 Sobrecarga del motor 

Salto de la protección I²t del motor. 

El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar 

el motor.

E202 Sobrecarga del regulador 


Salto de la protección I²t del regulador. 

El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar 

el regulador. 

E203 Sobrecarga de par 

E205 

A. El accionamiento ha sufrido un bloqueo y no ha podido 

girar con libertad. Con par motor muy elevado la velocidad 

de giro no ha superado GP8 durante un tiempo superior 

a GP7. 

Liberar el accionamiento y si el error se repite sin un 

motivo aumentar los valores de GP7 y/o GP8. Para 

desactivar este error y hacer que éste no vuelva a 

presentarse, parametrizar GP7=0. 

B. Comprobar que: 

No existen dos fases intercambiadas y que los cables 

de potencia tienen un buen contacto en su 

amarre. 

El cable de captación no está deteriorado y que el 

conexionado entre pines es correcto (especialmente 

si el cable ha sido confeccionado por el usuario). 

El valor con el que se ha parametrizado NP116 (con 

motores 0) es correcto. 

El valor de RV3 (o RP5 si se dispone de resólver) es 

correcto. 

El motor se queda sin tensión para las condiciones de 

trabajo exigidas 

A. El accionamiento ha sufrido un bloqueo y no ha podido 

girar con libertad. Con par motor muy elevado la velocidad 

de giro no ha superado GP8 durante un tiempo superior 

a GP7. 

Aumentar la tensión en el motor o reducir las condiciones 

de trabajo exigidas y si el error se repite sin 

un motivo, aumentar los valores de GP7 y/o GP8. 

Para desactivar este error y hacer que éste no vuelva 

a presentarse, parametrizar GP7=0. 

B. Comprobaciones: 

Comprobar que con el motor parado que no existe 

ninguna fase suelta. 

Ver las velocidades próximas a la nominal en la curva 

par-velocidad del motor correspondiente en el 

manual de motores y observar que se produce esta 

circunstancia para las condiciones de par y velocidad 

exigidas. 

Aumentar entonces el valor de la tensión de red 

si no se desean modificar estas condiciones de 

trabajo o bien reducir el valor de la aceleración o 

de la velocidad máxima. 

Hacer las comprobaciones que se listan en el apartado 

B del código de error E203. 

NOTA. Nótese que hasta la versión de software 06.11 la 

aparición del código de error E205 generaba una parada 

de categoría 0. A partir de la versión 06.12 genera una 

parada de categoría 1. 

E206 Consigna de velocidad excesiva 

La consigna de velocidad que se recibe (en lazo de velocidad) 

supera la consigna máxima del motor SP10. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

385


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

386 

E211 Interno 


E212 Sobrecorriente 

Detección de corriente excesiva circulando por el módulo 

regulador. 

Funcionamiento incorrecto del regulador. 

Realizar un reset del error ya que posiblemente la parametrización 

no sea la adecuada y se generan sobrepasamientos 

en la corriente. 

E213 Subtensión en el driver del IGBT 

Detección de baja tensión de alimentación de los circuitos 

de ataque al IGBT en el módulo regulador. 

Posible avería en el driver del IGBT o en el mismo 

IGBT. 

Realizar un reset del error y si éste perdura contactar con 

Fagor Automation S. Coop. 

E214 Cortocircuito 

E215 

E216 Interno 

Detección de cortocircuito en el módulo regulador. 

Realizar un reset del error y si éste persiste es posible 

la existencia de una secuencia errónea en la conexión 

de los cables de potencia o que estén en contacto provocando 

cortocircuito. 

Es posible que los parámetros sean incorrectos o se 

deba a un fallo del regulador. 


Sobretensión en el bus de potencia del regulador 

- hardware - 

El hardware del módulo regulador ha detectado una 

tensión excesiva en el bus de potencia. 

Ausencia del puente de conexión del Ballast interno 

(véanse estos conectores). 

Mala conexión si se utiliza el Ballast externo. 

Destrucción de la resistencia de Ballast. 

Desconectar la alimentación y comprobar el conexionado 

del circuito de Ballast. 

Verificar el apriete de las pletinas del bus de potencia. 

Ver los códigos de error E304 y E306. 


E250 Error en la búsqueda de I0 


E251 Error del comando PC148 «DriveControlledHoming» 


E253 I0 no encontrado en dos vueltas 

Asegurarse de que NP166 está bien parametrizado así 

como los parámetros del encóder y/o de posición. 

Comprobar que el cable de captación, el propio encóder 

o el hardware del regulador no sufren avería.

E254 Lectura errónea de los I0s codificados 

E255 

E256 

E300 

E301 

E302 

E303 


Verificar la colocación de cabeza y regla de la captación 

directa. 

Error en el cambio de captaciones tras la ejecución 

del comando PC150 - cambio de captaciones - 

Verificar que el parámetro AP1 está a 5 o 13. 

Error de distancia de la señal de I0 por vuelta del captador 

Error indicativo de no repetitividad de la señal de I0 en 

cada vuelta del encóder. Pérdida de pulsos y/o la medida 

dada por el captador es errónea. 

Comprobar que la conexión y el cableado son satisfactorios. 

Comprobar que el nº de pulsos permitidos como margen 

de error no es rigurosamente bajo. Aumentar ligeramente 

el valor de RP9 y compruebar si se repite el error. 

Si se sigue repitiendo el error, posiblemente el captador 

esté deteriorado. Cambiarlo. 

Sobretemperatura del radiador de la fuente de alimentación 

o del módulo compacto 

Sobretemperatura del circuito de Ballast de la fuente 

de alimentación o del módulo compacto 

Detección de temperatura excesiva del radiador o del circuito 

de Ballast del módulo fuente de alimentación. 

Detener el sistema unos minutos y reducir el grado de 

esfuerzo exigido al regulador. 

Cortocircuito en el Ballast del módulo fuente de alimentación 


Tensión de alimentación del driver del circuito de Ballast 

fuera de rango 


E304 Sobretensión en el bus de potencia de la PS 

E305 

La fuente de alimentación ha detectado una tensión excesiva 

en el bus de potencia. 

Posible desconexión del Ballast interno (véase módulo 

fuente de alimentación). 

Si se utiliza Ballast externo es posible que no esté conectado. 

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado 

de las líneas. 


Error de protocolo en el interfaz entre la fuente de alimentación 

y el regulador 

Detección de errores de comunicación entre el módulo 

fuente de alimentación y el regulador a través del bus 

interno. 


Las fuentes con devolución XPS incorporan la detección 

de un grupo de errores que los reguladores (con 

versiones 03.05 y anteriores) no pueden expresar a través 

del Status Display. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

387


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

388 

En esta situación las XPS definen los errores mediante 

distintas combinaciones luminosas de los LEDs de su 

frontal. En la tabla adjunta se determinan estas combinaciones 

para la interpretación de errores. 

T. S14/3 Definición de errores según la iluminación combinada de los Leds. Fuentes XPS. 

XPS ERROR 

Rojo Ámbar Verde Descripción 

I OFF OFF Fuente sin errores. No hay tensión de línea. 

OFF OFF OFF Bus DC en proceso de carga 

ON OFF OFF Sobretensión en el bus DC 

ON OFF OFF Baja tensión en el Driver del IGBT de Crowbar 

ON OFF OFF Cortocircuito en el IGBT de Crowbar 

ON OFF OFF Sobretemperatura en el radiador 

ON OFF ON Sobrecorriente en consumo 

ON ON OFF Sobrecorriente en regeneración 

ON ON ON Cortocircuito en el High Side IGBT del inversor 

ON ON I Baja tensión en el Driver del High Side IGBT del inversor 

ON I ON Cortocircuito en el Low Side IGBT del inversor 

ON I I Baja tensión en el Driver del Low Side IGBT del inversor 

I = Intermitente 

T. S14/4 Definición de errores según la iluminación combinada de los Leds. Fuentes PS-xxA. 

PS-xxA ERROR 

Rojo Ámbar Verde Descripción 

I OFF OFF Fuente sin errores. No hay tensión de línea. 

OFF OFF OFF Bus DC en proceso de carga 

ON OFF OFF Sobretensión en el bus DC 

ON OFF OFF Arranque fallido. La fuente no arranca correctamente 

ON OFF OFF Baja tensión en el Driver del IGBT de Crowbar 

ON OFF OFF Cortocircuito en el IGBT de Crowbar 

ON OFF OFF Sobretemperatura en la resistencia de Crowbar (Tª aire de salida) 

ON OFF OFF Sobretemperatura en el radiador 

ON OFF OFF Sobrecarga en la resistencia de Crowbar 

I = Intermitente 

E306 

E307 

Sobretensión en el bus de potencia del regulador 

- software - 

El software del módulo regulador ha detectado una tensión 

excesiva en el bus de potencia. 


Subtensión en el bus de potencia del regulador 

- software - 

La tensión de red es menor que la tensión admisible 

(tensión nominal < 380 V AC). 

Desconéctese la alimentación y compruébese el correcto 

estado de las líneas. 

La aplicación exige fuertes picos de corriente y la línea 

de alimentación de red tiene una impedancia excesiva. 

Verificar el apriete de las pletinas del bus de potencia y 

el fusible de la fuente de alimentación. 

E308 Sobrecorriente en el circuito de devolución 


E309 Cortocircuito en el high side IGBT 

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E310 Baja tensión en el Driver del high side IGBT 


E311 Cortocircuito en el low side IGBT 


E312 Baja tensión en el driver del low side IGBT 


E313 Sobrecorriente en el consumo 


La corriente exigida a la fuente de alimentación es excesiva. 

Reducir las exigencias del ciclo de trabajo. 

E314 Sobrecarga del Crowbar 

Protección I²t de la resistencia de Crowbar. 

E315 Arranque fallido de la fuente de alimentación 

E316 

La fuente no ha arrancado correctamente. 

Si la fuente de alimentación es una PS-25x, verificar el 

estado de la resistencia de Ballast. 

Para cualquier fuente de alimentación, verificar que 

está en perfecto estado. 

El tiempo de carga del bus DC (tipo Soft-Start) en un 

regulador compacto ha superado el tiempo de 4 s establecido 

para aceptar que esta tarea se ha realizado correctamente. 

Verificar que: 

El conexionado de Crowbar (interno o externo) es correcto. 

E403 Fallo MST 

E404 Fallo MDT 

Tiempo excesivo empleado en la carga del bus DC de 

un regulador compacto 

La resistencia interna de Crowbar/Soft-Start se encuentra 

en perfecto estado y está bien conectada. 

El fusible interno de limitación de corriente en Soft- 

Start/Crowbar está en perfecto estado. 

E405 Err_InvalidPhase 

E406 Err_PhaseUpshift 

E407 Err_PhaseDownshift 

Los códigos de error de la serie 400 se refieren a diversos 

problemas en la comunicación a través del anillo de 

fibra óptica. 

Verificar las conexiones en el anillo y la identificación 

de cada módulo. 

E410 Err_RuidoEntraAlSerconReset 

Por el latiguillo de conexión del bus interno entran ruidos 

que resetean el SerCon pero no el VeCon2. 

E411 Telegrama recibido erróneo 

E412 Error de sincronización SERCOS 

El dispositivo maestro (CNC) envía un mensaje de sincronismo 

en cada ciclo (4 ms, normalmente) que hace 

que los reguladores se sincronicen. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

389


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

390 

Si en algún momento no pueden sincronizarse o pierden 

sincronización se origina este error. 

Posiblemente el CNC no ha enviado este mensaje o si lo 

ha hecho no ha sido en el momento exacto. 

Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay 

presencia de ruido en la transmisión. 

E413 Error de sincronización CAN 

Sincronización perdida entre CNC y regulador. 

Mensaje cíclico (el que el regulador debe recibir en cada 

ciclo) no enviado o bien datos del mensaje recibido no 

correctos en la transmisión por CAN. 

Revisar el cable CAN de transmisión o comprobar que 

no hay presencia de ruido en la misma. 

E500 Parámetros incongruentes 

Ver código de error E502. 

E501 Error de checksum de parámetros 

Detección de checksum de parámetros no correcto. Probablemente 

se ha cambiado de versión de software y la 

nueva versión requiere de un número diferente de parámetros. 

Ante este error, el regulador toma los valores por defecto 

de los parámetros. El usuario dispone de dos opciones: 

Validar los valores por defecto. Es suficiente con volver 

a grabar los parámetros. 

Recuperar los valores previos. Deben cargarse los 

parámetros a RAM y examinarlos con el PC. 

Si el usuario considera que son válidos, podrá validarlos 

grabándolos. 

E502 Parámetro erróneo 

Algún parámetro tiene un valor erróneo. 

Activando este icono de la barra del WinDDS- 

Setup se despliega la ventana SPY en la que 

se visualizan todos los parámetros cuyos valores 

no son correctos. 

En general, se reconoce fácilmente cual ha sido el error 

cometido al parametrizar el parámetro o parámetros generadores 

del código de error E502 que salen en la 

ventana en la mayoría de las situaciones, si bien hay 

algunos que no son tan intuitivos. Así, p. ej. si se muestra 

como parámetro erróneo: 

EP1: Asegúrese, si está en presencia de captación motor 

cuadrada, que su valor coincide con el número de pulsos 

de dicha captación, es decir, EP1= NP116. Disponible a 

partir de versiones de software 05.xx y posteriores.


NP133: Asegúrese, si está en presencia de captación directa 

rotativa y escalado lineal, que el parámetro NP133 

no es cero. Si es cero, introduzca el valor del paso de husillo. 

NP117: Asegúrese, si dispone de captación directa (GP10 

0) y el captador es rotativo (bit 0 de PP115=0 encóder) 

que la relación: 

NP133 10000 2 10 

 

NP117 

es un número entero. De no ser así se producirá un error 

en el parámetro NP117. Si está en una situación de este 

tipo, véase como resolverla en el apartado «captación directa» 

del capítulo 5 de este manual. 

E503 La tabla de valores por defecto del motor es errónea 

Este error no aparece en versiones 03.01 de software ni 

posteriores. 

No ha sido grabada la tabla de valores por defecto del 

motor y debe grabarse. 

E504 Parámetro erróneo en fase 2 de SERCOS 

Existe algún parámetro con valor erróneo en fase 2 del 

protocolo SERCOS. 

Identificar el parámetro en la ventana SPY del WinDDS- 

Setup siguiendo las indicaciones ya dadas en el código 


Corregir todos los parámetros erróneos visualizados. 

E505 Motor conectado distinto al ajustado en FLASH 

Se han ajustado los parámetros de la memoria RAM del 

regulador para el nuevo motor conectado. No obstante, el 

ajuste de parámetros almacenado en memoria FLASH 

corresponde a otro motor, es decir, el valor de MP1 en 

FLASH y en RAM no coinciden. 

Este error no interrumpe el funcionamiento normal del regulador. 

Grabar los parámetros en FLASH para trabajar con el motor 

conectado. 

E506 Fichero *.mot no encontrado 

E507 Motor no encontrado en el fichero *.mot 

Durante el proceso de carga de la versión de software, 

asegúrese de activar la opción «cargar después de la 

versión» en el campo «tabla de motores» que muestra 

la ventana «configuración» que aparece en pantalla tras 

pulsar el icono representado en la siguiente figura: 

Activar la opción que se indica en el caso 

de que se genere el código de error E507 

tras la carga de versión. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

391


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

392 

E508 Parámetro erróneo en fase 4 de SERCOS 

Parámetro con valor erróneo en fase 4 del protocolo 

SERCOS. 

Identificar el parámetro en la ventana SPY del WinDDS- 

Setup siguiendo las indicaciones ya dadas en el código 


Corregir todos los parámetros erróneos visualizados. 

E604 

E605 

E606 

E607 

Saturación en los valores de las señales A y/o B de la 

captación motor 

El cableado, el captador y/o la tarjeta de captación motor 

(conector X4) es defectuoso. 

Comprobar los valores de los parámetros RP1, RP2, 

RP3 y RP4. Alguno puede ser demasiado elevado. 

Revisar el estado del cable, del captador, de la tarjeta 

de captación motor o reducir el valor de estos parámetros. 

Alarma en las señales de captación. Excesiva atenuación 

en las señales A y/o B en la captación del motor 

El cableado, el captador y/o la tarjeta de captación (conector 

X4) es defectuoso. 

Los valores de los parámetros RP1, RP2, RP3, RP4 

son demasiado bajos. 

Comprobar que no se han producido cuatro errores 

consecutivos en las señales de la captación disponible. 

Ver variable RV9. 

Revisar el estado del cable, del captador y/o de la tarjeta 

de captación motor o aumentar el valor de los parámetros 

mencionados. 

Dispersión excesiva en las señales del sensor del rótor 

La calidad de la señal ha degenerado. 

Cableado del sensor del rótor defectuoso, encóder defectuoso, 

tarjeta de captación motor defectuosa o conexión 

de tierras defectuosa. 

Revisar el estado del cable, del encóder, de la tarjeta 

de captación motor y las conexiones a tierras. 

Saturación de los valores de las señales A y/o B de la 

captación directa 

El cableado, el captador o la tarjeta de captación directa 


Los valores de los parámetros RP51, RP52, RP53 o 

RP54 son demasiado elevados. 

Revisar el estado del cable, del captador, de la tarjeta o 

reducir el valor de estos parámetros.

E608 


Alarma en las señales de captación. Excesiva atenuación 

en las señales A y/o B en la captación directa 

El cableado, el captador y/o la tarjeta de captación directa 


Los valores de los parámetros RP51, RP52, RP53 o 

RP54 son demasiado bajos. 

Comprobar que no se han producido cuatro errores 

consecutivos en las señales de la captación disponible. 

Ver variable RV59. 

Revisar el estado del cable, del captador, de la tarjeta de 

captación directa o aumentar el valor de los parámetros 

mencionados. 

E609 Cable de temperatura deteriorado 

E610-11 - Véanse códigos de error E814 y E815 - 

NOTA. Si en su display aparecen los códigos de error E610 o E611, 

usted dispone de una versión de software anterior a la 06.12. Para obtener 

información sobre ambos, acuda a los códigos de error E814 y 

E815 de este manual, sustitutos respectivos de los dos anteriores a 

partir de la versión de software mencionada. 

E700 Error en la identificación de la placa RS232 

E701 Error en la identificación de la placa VeCon 

E702 No hay placa SERCOS. No hay placa IOs 

Comprobar que el selector de nodo no está en posición 

cero o en una posición intermedia que no corresponde a 

ningún nodo. 

E703 Versión errónea de la placa IOs 

E704 Selección errónea del AD en la placa IOs 

E705 Error en la identificación de la placa potencia 

E706 

E707 

Error en la identificación de la placa de captación motor 

Error en la identificación de la placa simuladora de 

encóder 

La serie 700 de errores se refiere al funcionamiento incorrecto 

del hardware o a la falta de alguna de las placas necesarias. 


E801 Encóder no detectado - con captación motor - 

E802 

Comprobar que el cable de captación está conectado y en 

condiciones óptimas. 

Hacer coherente el valor de GP2 con el tipo de captación 

instalada. Es posible p. ej. que se haya dado al parámetro 

GP2 el valor 0 (encóder senoidal) y la captación motor sea 

un resólver. 


Error de comunicación con el encóder - con captación 

motor - 

E803 Encóder no inicializado - con captación motor - 

E804 Encóder defectuoso - con captación motor - 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

393


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

394 

E805 Encóder detectado - con captación motor - 

Se ha parametrizado GP2 como resólver y la captación motor 

no es de este tipo. Probablemente el motor disponga de 

un encóder en lugar de un resólver. 

Hacer coherente GP2 con la captación instalada. 


E806 Error en la búsqueda de I0 con SinCoder 


E807 Señales C y D defectuosas 

Los valores de las señales C y D del encóder SinCoder son 

incorrectos y detectables. 

Nótese que si dispone de un cable de captación (que transmite 

señales A y B) y está deteriorado, posiblemente aparezca 

este error además del código de error E605. 


E808 Encóder no detectado - con captación directa - 

E809 

Comprobar que el cable de captación está conectado y en 

condiciones óptimas. 

Hacer coherente GP10 con el tipo de captador instalado 

como captación directa. 


Error de comunicación con el encóder - con captación 

directa - 

E810 Encóder no inicializado - con captación directa - 

E811 Encóder defectuoso - con captación directa - 


E812 Encóder detectado - con captación directa - 

Hacer coherente GP10 con la captación instalada. 


E813 Error de inicialización de la posición eléctrica 

Parametrizar adecuadamente CP21, CP22, CP23, CP24, 

CP26 y CP27. 

E814 Error en las señales de la regla absoluta FAGOR 

E815 

Señales absolutas erróneas. Datos extraños en la posición 

absoluta leída. 

Incoherencia en la parametrización de RP64 entre el captador 

absoluto instalado y su disponibilidad o no de CRC. 

Comprobar que NP117 y NP118 están bien parametrizados. 

Revisar el cable y el conexionado de la captación. 

Comprobar que se ha parametrizado RP64=1 si la regla 

dispone de CRC. 


Error de inestabilidad en las señales de la regla absoluta 

FAGOR 

El eje se está moviendo en el momento del arranque del 

regulador y no es posible efectuar la lectura correcta de la 

posición absoluta.

E816 


Error de inestabilidad en las señales C y D de la captación 

motor 

Las señales C y D que recibe el regulador a través de su 

tarjeta CAPMOTOR-x, provenientes del captador motor instalado, 

no son estables. 

Comprobar previamente que el motor no está en movimiento 

cuando el regulador se pone en marcha. 

Verificar que las señales provenientes del captador son válidas 

y que el cable de captación está en buenas condiciones. 

Si es así, sustituir la tarjeta CAPMOTOR-X del 

regulador y comprobar si se produce ahora el error. 

Si el captador no envía estas señales correctamente o el 

cable está en malas condiciones, sustituirlos. 

Si es la tarjeta la que falla, sustituirla. 

Si todo es correcto y sigue produciéndose el error, contactar 

con Fagor Automation S. Coop. 

E817 Error de comprobación del CRC 

El CRC de la regla absoluta FAGOR conectada no ha sido 

identificado por el regulador. 

Comprobar que conexión y cableado son satisfactorios. 

Si todo es correcto y sigue produciéndose el error, contactar 


Pérdida de la configuración del encóder o de la cabeza de 

la regla. 

Reemplazar el encóder o la cabeza de la regla. 

E818 SSI FAGOR. Error en la pista absoluta 

No puede calcular la posición absoluta. Pérdida de contaje. 

La señal analógica < 0,20 Vpp. 

Comprobar que el encóder o la regla están trabajando a 

una velocidad apropiada. 

Comprobar las tolerancias de montaje. 

Limpiar el cristal o la cinta de acero de la regla. 

Si ninguna de las soluciones anteriores resuelve el error, 

reemplazar el encóder o la cabeza de la regla. 

E819 SSI FAGOR. Error en la CPU 

Encóder o cabeza de la regla dañado/a. 


E820 SSI FAGOR. Error de los potenciómetros de ajuste 

Encóder o cabeza de la regla dañado/a. 


E821 SSI FAGOR. Error del captador de imagen (CCD) 

Comprobar las tolerancias de montaje. 

Limpiar el cristal o la cinta de acero de la regla. 

Encóder o cabeza de la regla dañado/a, el CCD (Charge- 

Coupled Device) o el LED (Light-Emitting Diode). 


E822 SSI FAGOR. Tensión de alimentación fuera de rango 

5,3 V < Voltaje < 4,1 V. 

Comprobar que el cable de alimentación del encóder o de 

la regla no está deteriorado. 

Comprobar también que la longitud del cable es adecuada 

y la conexión del cableado es satisfactoria. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

395


14. 



404 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

396 

E823 SSI FAGOR. Error de parámetros 

Pérdida de la configuración del encóder o de la cabeza de 

la regla. 


E900 Error de inicialización en el programa de MC 

E9xx Errores de ejecución en el programa de MC 

Consultar estos códigos de error en el manual «man_dds_ 

mc.pdf».

Códigos de aviso. Significado y solución 


Cuando se trata de un aviso en el display de siete segmentos, se visualiza 

una A en lugar de la E que se presenta para los errores. Los avisos indican 

que el regulador se está aproximando a un límite de error. 

A.001 Temperatura interna 

Previo al código de error E107. 

A.002 Temperatura del motor 


Únicamente con motores asíncronos de cabezal FM7. 

A.003 Temperatura extrema del radiador 


Se detecta que ha sido superada la temperatura de aviso 

KV1, KV5 o KV9, respectivamente. 

A.005 Sobrepasamiento del límite de velocidad 


A.013 Sobrepasamiento del límite de posición 


Desde la versión 06.05 se incorporan además los siguientes avisos: 

A.182 WarSinchronizationT3in165 

A.183 WarSinchronizationT3inDSP 

A.184 WarSinchronizationT4in165 

A.185 WarSinchronizationCubicInterp 

A.186 WarSinchronizationDeltaIniError 

NOTA. Ante la presencia de alguno de estos avisos relacionados 

con cuestiones de tipo interno, consultar directamente con Fagor 

Automation S. Coop. 

A.189 GP10=0 con tarjeta de captación directa instalada 

Aviso indicativo de que el regulador no está utilizando la 

tarjeta de captación directa que lleva instalada, es decir, 

el parámetro GP10 ha sido parametrizado con valor nulo 

(sin captación directa) y el regulador lleva instalada una 

tarjeta de captación directa. 

NOTA. Hasta la versión 06.09 inclusive, si el regulador dispone de tarjeta 

de captación directa, es calculada la posición dada por ella aún 

habiendo parametrizado GP10=0 (sin captación directa). Con versiones 

06.10 y superiores, no. Este aviso, por tanto, permite diagnosticar 

este comportamiento cuando se llevan a cabo actualizaciones de versiones 

06.09 o inferiores con versiones superiores. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

397


14. 


404 

398 

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

14.2 Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS 

Las fuentes de alimentación estabilizadas con devolución RPS puede 

presentar en su display de estado mensajes con los códigos de error o 

aviso que ahora se documentan. 

El sistema no iniciará su funcionamiento hasta que hayan sido eliminados 

todos los errores detectados por la fuente de alimentación o los reguladores 

instalados junto con ella. 

Pueden ser: 

Errores reseteables 

Definición: Errores que pueden ser suprimidos mediante un «reset» tras 

eliminar la causa que los provoca. 

Modo de proceder. El «reset» de errores puede llevarse a cabo a través 

del pin 1 (conector X6) del módulo fuente RPS. 

Errores no reseteables 

Definición: Errores que no pueden ser suprimidos mediante un «reset» 

tras eliminar la causa que los provoca, es decir, no puede seguirse el procedimiento 

anterior para su eliminación. 



Son errores no reseteables: 

T. S14/5 Errores no reseteables. 

E005 E211 E701 E705 

La activación de cualquiera de los errores tanto «reseteables» como «noreseteables» 

origina una parada de categoría 1. 

Errores que desactivan PWM 

Definición. Errores que hacen que se corte el suministro de corriente que 

circula por los bobinados del motor. 



Son errores que desactivan PWM: 

T. S14/6 Errores que cortan la circulación de corriente en el motor. 

E003 E005 E100 E101 E102 E104 E105 E107 E211 E212 

E213 E214 E300 E304 E306 E307 E308 E315 E316 E317 

E318 E501 E502 E701 E705 E706 E900 E901 E902 E903 

E904 E905 E906 E907 E909 

La activación de cualquier error que desactive PWM origina una parada 

de categoría 0.

Códigos de error. Significado y solución 

E003 


En presencia de tensión en el bus de potencia, 

se ha producido un error en alguno de los reguladores 

alimentados por el módulo RPS 

Localícese el regulador en el que se ha producido el 

error (véase el display de estado de cada uno de los 

reguladores) y según el código de error mostrado 

actúese según se indica en el apartado «listado de 

mensajes de error» del regulador documentado en el 


E005 Error de checksum del código de programa 

El checksum del código de programa cargado no es 

correcto. 

Cárguese nuevamente el software. Si persiste el 

problema es posible que las memorias RAM, FLASH 

o el código cargado sean defectuosos. 




E102 Tensión interna de + 3,3 V fuera de rango 



E107 Sobretemperatura en la fuente - placa CPU - 

El entorno de ubicación de la fuente de alimentación 

estabilizada RPS se encuentra a una temperatura excesivamente 

elevada. 

Redúzcase la temperatura ambiente. 

E211 Interno. Error fatal 


E212 Sobrecorriente 

Detección de corriente excesiva circulando por el módulo 

fuente RPS. 

E213 Subtensión en el Driver del IGBT 

E214 Cortocircuito 

Detección de baja tensión de alimentación de los circuitos 

de ataque al IGBT en el módulo fuente RPS. 

Posible avería en el Driver del IGBT o en el mismo 

IGBT. 

Hacer un reset del error y si éste perdura contactar 


Detección de cortocircuito en el módulo fuente RPS. 

Hágase un reset del error y si éste persiste es posible 

la existencia de una secuencia errónea en la conexión 

de los cables de potencia o que estén en 

contacto provocando cortocircuito. 

Es posible que los parámetros sean incorrectos o se 

deba a un fallo de la fuente. 



Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS 14. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

399


14. 


404 

400 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

E300 

Sobretemperatura del radiador de potencia de la 

fuente de alimentación RPS 

Detección de temperatura excesiva del radiador de 

potencia del módulo fuente de alimentación RPS. 

Deténgase el sistema unos minutos y redúzcase el 

grado de esfuerzo exigido al sistema. 

E304 Sobretensión en el bus de potencia - hardware - 

La fuente de alimentación ha detectado una tensión 


Posible necesidad de considerar la instalación de un 

circuito de Ballast externo. 



Véase el código de error E306. 

E306 Sobretensión en el bus de potencia - software - 

El software del módulo RPS ha detectado una tensión 


Véase el código de error E304. 

E307 Subtensión en el bus de potencia - software - 

La tensión de red es menor que la tensión admisible 

(tensión nominal < 380 V AC). 



La aplicación exige fuertes picos de corriente y la línea 

de alimentación de red tiene una impedancia excesiva. 

Verifíquese el apriete de las pletinas del bus de potencia. 

E308 Apertura del relé de seguridad integrada 

El pin 4 «PWM Enable» del conector X6 no está alimentado 

con 24 V DC o, si lo está, el relé no responde 

a esta excitación para cerrarse. Posiblemente esté 

deteriorado. 


E315 Tiempo excesivo de carga del bus de potencia 


E316 Error de maniobra 

No ha sido realizado el puente (cortocircuito) entre los 

pines NS1 y NS2 del conector X3. 

El bus está en cortocircuito y el valor mínimo de la 

tensión parametrizado en GP8 que debe alcanzar en 

su proceso de carga no lo es en el tiempo parametrizado 

en GP7. 

E317 

E318 

E319 

Coincidencia en el tiempo de activación de la señal 

SoftStart y de la señal PwmOn 


Coincidencia en el tiempo de activación de la señal 

SoftStart y de la señal StatusLscOn 


Los contactos auxiliares del contactor interno no 

se activan 


E501 Error de checksum de parámetros 


Detección de checksum de parámetros no correcto. Probablemente 

se ha cambiado de versión de software y la 

nueva versión requiere de un nº diferente de parámetros. 

E502 Parámetro erróneo 

Algún parámetro tiene valor erróneo. 

Activando este icono de la barra del WinDDSSetup se 

despliega una ventana en pantalla que permite visualizar 

todos los parámetros cuyos valores no sean correctos. 

E701 Error en la identificación de la placa VECON 

E705 Error en la identificación de la placa potencia 

La serie 700 de errores se refiere al funcionamiento incorrecto 

del hardware o a la falta de alguna de las placas 

necesarias. Contactar con Fagor Automation S. Coop. 

E706 

Configuración errónea de la consigna de tensión 

del bus DC. La posición de los micro-conmutadores 

ha sido mal seleccionada 

La tensión establecida para el bus DC según la configuración 

de los micro-conmutadores seleccionada por 

el usuario es inferior a la proporcionada por la red 

(1.41xVred). Modifique la posición de los micro-conmutadores 

para que se establezca una tensión igual o superior. 

Infórmese en el apartado «conmutadores de 

selección de la consigna de tensión en el bus DC» de 

las fuentes de alimentación estabilizadas con devolución 

del capítulo 2 del manual «dds-hardware». 

E900 Error de hardware 

E901 Interno. 



E902 Tensión de red fuera de rango 

El módulo RPS no está siendo alimentado con una tensión 

de red que esté dentro del rango de valores 400- 

10% y 460 +10%. 

E903 Falta de fase en la línea de potencia 

No se detecta la presencia de las tres fases de potencia. 

Asegúrese de que las conexiones de potencia están perfectamente 

realizadas. 

E904 Falta de fase en la línea de alimentación auxiliar 

E905 

E906 Interno 

No se detecta la presencia de las tres fases de potencia 

en la línea de alimentación de la fuente auxiliar integrada. 

Asegúrese de que las conexiones están perfectamente 

realizadas. 

El orden de las fases en la conexión de potencia y 

en la conexión de la captación de tensión no coinciden 

Asegúrese que el orden de las fases establecido en el 

conector de potencia principal (1) y en el conector de 

la captación de tensión de línea (2) coincide rigurosamente. 

Para más detalle, véase manual «dds-hardware». 




DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

401


14. 


404 

402 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

E907 Interno 


E909 Tensión de red descompensada 


Códigos de aviso. Significado y solución 


Cuando se trata de un aviso en el display de siete segmentos de la fuente 

de alimentación RPS, se visualiza una A en lugar de la E que se presenta 

para los errores. Los avisos indican que el módulo RPS se está 

aproximando a un límite de error. 

A.001 

A.003 

A.004 

A.315 

A.706 

A.907 Interno 

A.908 Interno 

Sobretemperatura en la placa VECON de la fuente 

RPS 

Sobretemperatura en el radiador de potencia de la 

fuente RPS 

Presencia de red y señal PWM Enable (pin 4 de X6) 

no activada 

Tiempo de carga del bus DC (tipo Soft-Start) superior 

al valor máximo establecido 

Configuración errónea de la consigna de tensión del 

bus DC - micro-conmutadores - 

Consultar con Fagor Automation S. Coop. 

Consultar con Fagor Automation S. Coop. 



DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

403


14. 

404 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

PROTECCIONES 

15.1 Protecciones del regulador 

15 

Este capítulo describe las limitaciones y sistemas de vigilancia que realiza 

el regulador para proteger el accionamiento contra excesos de corriente 

y temperatura. 

Los elementos que establecen la limitación de corriente por el regulador 

son los semiconductores de potencia (IGBTs). La gama de reguladores 

FAGOR incorpora IGBTs con corrientes máximas admisibles (I IGBT ) desde 

8 a 175,5 A. 

Estos IGBTs del regulador pueden ser dañados si: 

La corriente sobrepasa el valor de pico permitido. 

Para prevenir este hecho, el regulador limita la consigna de corriente 

que atenderá (icommand) y vigila la corriente real instantánea (ireal). 

Véase el apartado «limitación de la corriente de pico en el regulador» 

más adelante de este mismo capítulo. 

El regulador funciona con ciclos de trabajo demasiado exigentes que 

hacen que la corriente eficaz Irms sea superior a la permitida provocando 

así un sobrecalentamiento de los IGBTs. 

Para prevenir este hecho se dispone de una doble protección: 

1. Unos sensores térmicos ubicados en el radiador que vigilan las 

temperaturas reales de estos semiconductores de potencia. 

Véase el apartado «sensores de temperatura en el radiador» más 

adelante en este mismo capítulo. 

2. El regulador realiza una estimación de esta corriente eficaz mediante 

la integral del producto I²t. Con esta integral se obtiene una estimación 

del valor de la temperatura de los IGBTs. 

Véase el apartado «servicios permanentes permitidos al regulador, 

cálculo del producto I²t » más adelante desde este mismo capítulo. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

405

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

418 

406 

Protecciones del regulador 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Limitación de su corriente de pico 

El usuario puede ajustar el valor del parámetro CP20 (F00307) para limitar 

la consigna de corriente. Así, en ningún caso, el regulador atenderá a 

consignas de corriente mayores a la Ipico. 

Parametrización 

Si CP20 < Ipico: 

Téngase en cuenta que: 

En motores síncronos Ipico = I IGBT 

En motores asíncronos Ipico = valor dado en el manual del motor 

Si (I real > 1,6 · I IGBT ) se origina el código de error E212. 

NOTA. ¡Superado este límite, los IGBTs quedarán dañados! 

En versiones 04.10 y 05.10 y posteriores, para cada ciclo definido (véase 

ciclos de carga del regulador para motores asíncronos en el capítulo 3 del 

manual «man_dds_hard.pdf») se calculan unas determinadas corrientes. 

Estos valores son aquellos con los que se asegura el correcto funcionamiento 

del regulador con temperatura ambiente de 40°C (104°F). 

Esta limitación no es teórica. No se realiza ningún cálculo del I²t o de integración 

de la corriente que circula por el regulador de manera que en 

cuanto se sobrepasan los límites descritos se indica el error o se reduce 

la corriente del regulador. 

La limitación se realiza monitorizando la temperatura del radiador. Así, 

cuando éste alcanza un valor determinado se activa el código de error 

E106 de sobretemperatura del radiador originándose una parada sin par 


Cada regulador tiene un límite de temperatura diferente obtenido mediante 

ensayos de carga. 

Las ventajas de limitar de este modo los ciclos de corriente son: 

Para temperatura ambiente superior a 40°C el regulador está bien 

protegido. 

Para temperatura ambiente inferior a 40°C es posible obtener ciclos 

de corriente más exigentes, es decir, puede obtenerse más del mismo 

regulador. 

Para prevenir errores de temperatura del radiador imprevistos existen dos 

mecanismos: 

Monitorizar la posible aparición del aviso (warning) de sobretemperatura 

del radiador. Este aviso se produce cuando la temperatura del radiador 

está a 5 °C de la temperatura que activa el error. 

Monitorizar la temperatura del radiador y compararla con el límite del 

error. Puede visualizarse en pantalla un valor porcentual de la carga 

del regulador. Para realizar esta prestación en el CNC es necesario 

recurrir a las variables KV10 (F01102) CoolingTemperature y KV12 

(S00205) CoolingTemperatureErrorLimit. 

Sensores de temperatura en el radiador 

En el radiador del regulador existe un sensor de temperatura encargado 

de suministrar su valor y que será visualizable en la variable KV10 

(F01102). 

KV10 F01102 CoolingTemperature 

Función Monitorización de la temperatura del refrigerador (°C). 

Valores validos 0 ... 110 

Unidades 0,1 °C.

Servicios permanentes permitidos al regulador. Cálculo del I²t 

En el capítulo 3 del manual «man_dds_hard.pdf» se facilita el valor de la 

corriente permitida en ciclos de trabajo constante S1 para cada modelo 

de regulador. Con el aumento de la temperatura ambiente se reducen las 

posibilidades del regulador y, por tanto, el usuario debe disminuir las exigencias 

de su ciclos de trabajo. Este efecto de la temperatura es conocido 

como «derating» de potencia. 

En las figuras adjuntas se incluyen ejemplos de derating. El ciclo de trabajo 

S1 supone una carga constante que lleva al sistema a su temperatura 

máxima permitida. El ciclo S3-5% reproduce condiciones de trabajo 

intermitentes en períodos de 10 s, con tc=0,5 s. y tv=9,5 s. 

 

Cycle S1 

Load 

N 

Electrical losses 

= Temperature 

max 

Thermal balanced 

t 

N: Nominal in S1 

t 

t 

Load 

T = 10 s 

V 

Electrical losses 

= Temperature 

F. S15/1 

Ciclos de funcionamiento y ejemplos de derating para un AXD 3.100. 

El ciclo S6-40% reproduce condiciones de trabajo intermitentes en períodos 

de 10 minutos, con tc=4 min y tv=6 min y el ciclo S6-15% reproduce 

condiciones de trabajo intermitentes en períodos de 60 s, con valores de 

tiempo tc=10 s y tv=50 s. 

F. S15/2 

Ciclos de funcionamiento y ejemplos de derating para un SPD 3.100. 

 

Cycle S3-5% 

N 

N: Nominal in S3-5% 

V: Resting 

N/V = 0.5/9.5 

Protecciones 

t 

t 

max 

I (Arms) 

100 

Imax 

I (Arms) 

100 

Imax 

80 

80 

60 In 

60 In 

40 

40 

20 

35 40 45 50 55 60 

Tambient 

°C (°F) 

20 

0 

35 40 45 50 55 60 

Tambient 

°C (°F) 

(95) (104) (113) (122) (131) (140) 

(95) (104) (113) (122) (131) (140) 

 

Ciclo S6- 40% 

Carga 

T = 10 min 

N V 

Pérdidas eléctricas 

= Temperatura 

N: Nominal en S6-40% 

V: En vacío 

N/V = 4/6 

t 

t 

máx 

t 

 

Ciclo S6-15% 

Carga 

N 

T = 60 s 

V 

Pérdidas eléctricas 

= Temperatura 

N: Nominal en S6-15% 

V: En vacío 

N/V = 10/50 

t 

t 

t 

máx 

90 

80 

70 

I (Arms) 

IS6-40 

In 

I (Arms) 

80 

IS6-40 

70 

60 

60 In 

50 

50 

40 

30 

35 40 45 50 55 60 

Tambient 

°C (°F) 

40 

30 

35 40 45 50 55 60 

Tambient 

°C (°F) 

(95) (104) (113) (122) (131) (140) 

(95) (104) (113) (122) (131) (140) 

t 

PROTECCIONES 

Protecciones del regulador 15. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

407

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

418 

408 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

El regulador realiza una estimación de la temperatura alcanzada por los 

IGBTs en base a la corriente eficaz que circula por ellos. 

Se define la corriente eficaz al valor dado por la expresión: 

I rms 

Esta estimación de la temperatura se basa en el cálculo que se denominará 

siempre en este manual como I²t. Si esta temperatura supera un valor 

establecido, se activa el código de error E202 - DriveOverload -. 

Para un sistema con unos determinados IGBTs, el regulador permitirá 

unas corrientes eficaces (estimadas mediante el cálculo I²t): 

Para motor síncrono Irms = 0,5 I IGBT 

Para motor asíncrono Irms = valor dado en el manual del motor 

El cálculo del I²t supone una temperatura ambiente de 40 °C (104 °F). 

Para temperaturas de hasta 60 °C (140 °F) que es el máximo permitido y 

dado que el regulador no conoce la temperatura ambiente real, esta protección 

puede no ser suficiente. En esta situación, y si el usuario utiliza 

un ciclo que supere el derating, el regulador puede ser dañado. 

La implantación de la posibilidad de variar la frecuencia del PWM supondría 

que el límite máximo permitido del I²t se adaptara automáticamente 

para tener en cuenta las pérdidas en la conmutación propias de cada frecuencia. 

Ciclos de trabajo equivalentes 

Estos reguladores admiten también, cualquier otro ciclo de trabajo equivalente 

en el que la corriente eficaz sea la permitida en su curva de derating. 

La figura F. S15/3 representa un ejemplo de dos ciclos de trabajo 

equivalentes. La integral del I²t es la misma en ambos casos, aunque la 

integral del producto It resulte mayor en el caso (b). 

Ip 

In 

Corriente 

F. S15/3 

Ciclos de trabajo equivalentes. 

= 

t 

t+ 

 

I 2 t dt 

a b 

T T 

Tiempo

Ciclo típico del regulador para motores síncronos 

El regulador síncrono soporta, por ejemplo, ciclos equivalentes al dado en 

la siguiente figura: 

2I N 

I N 

Corriente 

0.5 s 

10 s 

9.5 s 

Tiempo 

F. S15/4 

Ciclos del regulador para motor síncrono. 

2 0.5 2 9.5 

I 

rms 

= 2I N 

-------- + I -------- 

10 N 

= 1.07 I 

10 N 

I 

máx 

S1 = I 

IGBT 

= 2I 

N 

Donde In es la corriente nominal que, en amperios y para cada regulador, 

viene dada en las siguientes tablas: 

T. S15/1 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono. fc = 4 kHz. 

Con ventilación interna Regulador para motor síncrono (como eje) 

AXD AXD AXD AXD AXD AXD AXD AXD 

Modelos 

MMC MMC MMC MMC MMC MMC MMC MMC 

1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150 

I S1= In en Arms 4,0 7,5 12,5 17,5 25,0 37,5 50,0 75,0 

Imáx S1 en Arms 8,0 15,0 25,0 35,0 50,0 75,0 100,0 150,0 

Potencia disipada en W 33 69 88 156 225 270 351 536 

T. S15/2 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono. fc = 8 kHz. 

Con ventilación interna Regulador para motor síncrono (como eje) 

AXD AXD AXD AXD AXD AXD AXD AXD 


MMC MMC MMC MMC MMC MMC MMC MMC 

1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150 

I S1= In en Arms 4,0 7,5 12,5 17,5 25,0 37,5 50,0 75,0 

Imáx S1 en Arms 8,0 15,0 25,0 35,0 50,0 75,0 100,0 150,0 

Potencia disipada en W 44 89 132 195 305 389 510 605 

fc: frecuencia de conmutación de los IGBTs. 

Mientras los IGBTs estén por debajo de su temperatura de trabajo nominal 

(p. ej, en los arranques) les serán permitidos unos ciclos iniciales más 

exigentes. 

Protecciones 

PROTECCIONES 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

409

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

418 

410 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Ciclos de carga del regulador para motores asíncronos 

Para versiones anteriores a la 04.09 y 05.09 inclusive, el regulador asíncrono 

soporta indefinidamente ciclos equivalentes a su corriente nominal 

I N que es, además, la máxima que puede ofrecer (Ipico= In). La limitación 

de corriente máxima es suficiente para la protección de los reguladores 

asíncronos, y por tanto no se necesita del cálculo I²t. 

I N 

In 

I 

F. S15/5 

Ciclo de carga S1. 

Ciclo S1 S1 

donde I S1= In es la corriente nominal y para cada regulador es: 

T. S15/3 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono o asíncrono. fc = 4 kHz. 

Con ventilación interna Regulador para motor síncrono o asíncrono (como cabezal) 


SPD 

1.15 

SPD 

1.25 

SPD 

1.35 

SPD 

2.50 

SPD 

2.75 

SPD 

2.85 

SPD 

3.100 

SPD 

3.150 

SPD 

3.200 

SPD 

3.250 

I S1= In en Arms 10,5 16,0 23,1 31,0 42,0 50,0 70,0 90,0 121,0 135,0 

0,7 x In en Arms 7,3 11,2 16,1 21,7 29,0 35,0 49,0 63,0 84,7 94,5 

I S6-40 en Arms 13,7 20,8 30,0 40,3 54,6 65,0 91,0 117,0 157,3 175,5 

Potencia disipada en W 98 110 195 349 389 432 496 626 1163 1333 

T. S15/4 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono o asíncrono. fc = 8 kHz. 

Con ventilación interna Regulador para motor síncrono o asíncrono (como cabezal) 


SPD 

1.15 

SPD 

1.25 

SPD 

1.35 

SPD 

2.50 

SPD 

2.75 

SPD 

2.85 

SPD 

3.100 

SPD 

3.150 

SPD 

3.200 

SPD 

3.250 

I S1= In Arms 10,5 13,0 18,0 27,0 32,0 37,0 56,0 70,0 97,0 108,0 

0,7 x In Arms 7,3 9,1 12,6 18,9 22,4 25,9 39,2 49,7 67,9 75,6 

I S6-40 Arms 11,6 16,9 23,4 35,1 41,6 48,1 72,8 91,0 126,1 140,4 

Potencia disipada en W 98 130 201 350 333 438 546 668 1187 1344 

fc: frecuencia de conmutación de los IGBTs. 

Nota. En el caso de cabezales, las potencias disipadas indicadas corresponden a funcionamiento 

a corriente nominal en modo S1. 

Para versiones posteriores a la 04.09 y 05.09, se reducen los valores de 

corriente en S1 y es el ciclo S6-40% el más utilizado en el proceso de selección 

del motor de cabezal. 

IS6-40 

In 

0,7·In 

I 

10 min 

F. S15/6 

Ciclo de carga S6-40%. 

4 min 

Normalmente el regulador asociado al motor es elegido de modo que sea 

capaz de suministrar la corriente suficiente para que el motor alcance 

este ciclo. 

t t 

Ciclo S6-40 

t

i 

i 

Este ciclo intenta reproducir condiciones de trabajo intermitentes en períodos 

de 10 minutos, con 4 minutos de carga y 6 minutos en vacío. La 

corriente disponible en la parte baja del ciclo debe ser suficiente para proporcionar 

al motor la corriente magnetizante. El valor de 0,7 viene de la 

relación que hay entre la corriente magnetizante y la corriente nominal en 

la mayoría de los motores asíncronos. 

INFORMACIÓN. En el caso de que en una aplicación real, el radiador se 

caliente demasiado, siempre es posible reducir la corriente en la parte 

baja del ciclo. Utilícese el parámetro FP40.# (F00622) FluxReduction que 

determina el % de corriente magnetizante deseado cuando el motor gira 

en vacío. Por defecto tiene un valor del 100%. 

Nótese que en aplicaciones de eje C debe adoptar el valor de 100%. 

En ciclo de carga S1 con pico de corriente Imáx son permisibles mayores 

picos de aceleración al proporcionarse una corriente máxima superior. 

Imáx 

In 

I 

0,5 s 

10 s 

F. S15/7 

Ciclo de carga S1 con pico de corriente Imáx. 

Ciclo S1 con pico de 

corriente Imáx 

La duración del ciclo en la que se permite la corriente máxima es de 10 

segundos, suficiente en la gran mayoría de los casos para acelerar el cabezal 

hasta la máxima velocidad de trabajo. Como esta corriente puede 

ser muy elevada, la parte del ciclo en la que el motor gira en vacío es 

proporcionalmente mayor que en el ciclo S6-40 %. Así mismo la duración 

total del ciclo es menor (60 s). 

La corriente en vacío corresponde a la magnetizante del motor (0,7 x In). 

INFORMACIÓN. Nótese que si se ha utilizado el parámetro FP40.# 

(F00622) FluxReduction la corriente de la parte baja del ciclo se reducirá 

en la misma proporción. 

Los valores de estas corrientes para los reguladores modulares SPD vienen 

dados en amperios en las anteriores tablas. 

t 

Protecciones 

PROTECCIONES 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

411

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

418 

412 

Módulo de protección de tensión 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

15.2 Módulo de protección de tensión 

i 

Cuando se dispone de un motor síncrono de cabezal es posible alcanzar 

velocidades de giro por encima de las cuales, la tensión que puede generarse 

en el bus de potencia (bus DC) puede hacer circular corrientes superiores 

a las soportadas por los semiconductores de potencia o IGBTs, 

dañando así el módulo regulador. 

La entrada de tensión de potencia máxima en el bus DC para no dañar el 

regulador es de 900 V DC, luego deberá cumplirse que: 

2k E 

< 900 V DC 


kE Constante eléctrica del motor en V/min-1 Velocidad máxima del rótor en la aplicación en min -1 

Estas altas velocidades pueden ser alcanzadas cuando se pierde el control 

de giro del motor como consecuencia p. ej. de una caída de tensión 

en emergencia y sin poder devolver la energía de frenada. 

El módulo de protección de tensión que irá instalado entre el motor y el 

regulador con una separación inferior a 1,5 metros - véase datos del fabricante 

- reconoce cuándo la fuerza electromotriz inducida en los bobinados 

del estátor es demasiado alta y actúa cortocircuitando las tres fases 

del motor, disipando la energía cinética del motor a través de una resistencia. 

INFORMACIÓN. Nótese que no siempre será necesario instalar el módulo 

de protección de tensión cuando se dispone de un cabezal síncrono. 

Dependerá de las condiciones del motor y de su utilización. 

Aviso. Los módulos de protección de tensión no son suministrados por 

FAGOR. 

NOTA. Aténgase a las características de instalación y datos técnicos 

suministrados por el fabricante del módulo de protección de tensión.

15.3 Protecciones del motor 

La limitación de la potencia mecánica de un motor se corresponde con un 

valor determinado, entre otras causas, por la temperatura máxima admisible 

por sus bobinados estatóricos y por el ciclo de funcionamiento. 

Al igual que en la protección de los reguladores, la protección de los motores 

se lleva a cabo mediante tres procedimientos simultáneos de vigilancia: 

No sobrepasar la corriente del valor de pico máximo permitido. 

Con el fin de prevenir este hecho, el regulador limita la consigna de 

corriente que atenderá (icommand) y realiza una vigilancia de la corriente 

real instantánea (ireal). 

Véase el apartado «limitación de la corriente de pico en el motor» de 

este mismo capítulo. 

Vigilancia de la temperatura del motor en ciclos permanentes de trabajo 

mediante: 

1. Sensores térmicos ubicados en el motor. 

Véase el apartado «sensores de temperatura en el motor» de este 

mismo capítulo. 

2. Estimación de la corriente eficaz mediante el cálculo de la integral 

del producto I²t que es una estimación de temperatura. 

Véase el apartado «servicios permanentes permitidos al motor. Cálculo 

del producto I²t» de este mismo capítulo. 

Limitación de su corriente de pico 

El usuario puede ajustar el valor del parámetro CP20.# (F00307) para limitar 

la consigna de corriente. Así, en ningún caso, el regulador atenderá 

consignas de corriente mayores que MP4 (S00109) que es la corriente de 

pico máxima permitida por el motor. 

Esta corriente de pico máxima viene dada por las tablas de motores que 

son facilitadas por el manual de motores correspondiente. Este dato únicamente 

establece un límite de corriente preventivo por características 

térmicas. 

CP20 < MP4 donde MP4 (S00109) es un parámetro exclusivo de los motores 

síncronos. Con motores asíncronos no se vigila la consigna de corriente. 

Sensores de temperatura 

Los motores FXM y SPM (ya descatalogado) disponen de un sensor triple 

de sobretemperatura PTC que permite detectar si existe o no sobretemperatura 

en los bobinados de cada una de las fases del estátor. Se 

conecta al regulador a través de dos hilos incluidos en el cable de captación 

propio del motor. Cuando la temperatura límite permitida en el motor 

ha sido alcanzada se activa el código de error E108. Para bobinados de 

clase F esta temperatura es de 150 °C (302 °F). 

NOTA. Recuérdese que el motor asíncrono SPM dispone de un interruptor 

Klixon que se abre cuando se alcanzan los 150 °C y que debe 

ser incluido en la cadena de emergencia del armario eléctrico. 

Los motores síncronos FKM y asíncronos FM9 disponen de un sensor 

simple KTY84-130. 

Los motores asíncronos FM7 disponen de un termistor NTC simple. 

Para obtener información sobre la identificación del sensor en un motor 

FAGOR, véase el parámetro MP14 en el manual «man_dds_soft.pdf». 

Las características más relevantes de estos sensores de temperatura se 

documentan en el manual del motor correspondiente. 

Protecciones 

PROTECCIONES 

Protecciones del motor 15. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

413

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

Protecciones del motor 

418 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

414 

Servicios permanentes permitidos al motor. Cálculo del I²t 

El regulador implementa en su software un procedimiento de cálculo de la 

integral de I²t aplicado tanto a motores síncronos como asíncronos. 

La vigilancia permanente del producto I²t tolera cualquier ciclo de trabajo 

equivalente que origine una temperatura máxima igual a la que se genera 

con funcionamiento en servicio S1 con constante de tiempo dada por 

el parámetro MP13 (F01209) MotorThermalTimeConstant. 

No obstante, el calentamiento producido por corrientes de pico muy intensas 

no puede ser modelizado con el cálculo de I²t. En este caso, son los 

sensores de temperatura del motor los que detectarán sobretemperaturas. 

Motores síncronos 

En el manual del motor correspondiente se indican sus corrientes nominales 

y de pico máximas. 

Motores asíncronos 

En el manual del motor correspondiente se indican las corrientes máximas 

en el motor en ciclos de trabajo S1 y S6. Un aumento de la temperatura 

ambiente y la altitud obligarán al usuario a disminuir la exigencia de 

los ciclos solicitados.

15.4 Monitorización exterior de los niveles reales de los I²t 

El usuario puede conocer el nivel de esfuerzo del regulador consultando 

el valor del producto I²t a través de la variable: 

valor real: KV32 F01109 I²tDrive 

El usuario puede conocer el nivel de esfuerzo del motor consultando el 

valor del producto I²t a través de la variable: 

valor real: KV36 F01111 I²tMotor 

Estos valores vienen dados en forma de porcentaje utilizado sobre el 

máximo. 

NOTA. En versiones de software anteriores a la 04.01 las unidades eran 

absolutas y se empleaban dos parámetros más. 

Para determinar si un ciclo de trabajo exige un nivel de esfuerzo soportable 

indefinidamente por el accionamiento (regulador + motor) es necesario 

ejecutar el ciclo a una temperatura de funcionamiento nominal. 

Editando las variables KV32 y KV36 puede simularse un aumento en la 

temperatura del accionamiento. Posteriormente, se ejecuta el ciclo de 

prueba. 

El cálculo del I²t determinará si el accionamiento soporta o no el ciclo. 

Mediante el osciloscopio integrado en el WinDDSSetup pueden visualizarse 

estas variables durante el ciclo en proceso de ensayo. En el oscilograma 

obtenido se calcula el producto I²t y se comprueba si será 

soportable o no por el accionamiento. 

Protecciones 

PROTECCIONES 

Monitorización exterior de los niveles reales de los I²t 15. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

415

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

418 

416 

Protección de la resistencia de Ballast externa 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

15.5 Protección de la resistencia de Ballast externa 

A partir de la versión de software 03.07 del regulador se realiza un cálculo 

interno del producto I²t para proteger la resistencia de Ballast en los 

módulos compactos (referencias ACD y SCD). 

Módulo compacto con resistencia de Ballast externa 

Si el módulo regulador compacto emplea una resistencia de Ballast externa 

será necesario informar al regulador de las características eléctricas 

de esa resistencia a través de los parámetros: 

KP2 O F01113 ExtBallastResistance 

Función Valor óhmico de la resistencia de Ballast externa 

en un regulador compacto. Es de utilidad para la 

protección I²t de dicha resistencia. 




KP3 O F01114 ExtBallastPower 

Función Valor de la potencia de la resistencia de Ballast 

externa en un regulador compacto. Es de utilidad 

para la protección I²t de dicha resistencia. 




KP4 O F01116 ExtBallastEnergyPulse 

Función Valor del pulso de energía disipable por la resistencia 


Es de utilidad para la protección I²t de 

dicha resistencia. 



Unidades 1 J. 

NOTA. Si se instala una resistencia externa de frenado mayor que la que 

suministra Fagor con los reguladores SCD de cabezal porque la aplicación 

así lo requiere, parametrizar KP2, KP3 y KP4 según se indica en 

la siguiente tabla: 

Resistencia de frenado KP2 KP3 KP4 

ER+TH-24/1100 240 950 60000 

ER+TH-18/1100 180 950 60000 

ER+TH-18/1800 180 1300 95000 

ER+TH-18/2200 180 2000 120000 

ER+TH-18/1000+FAN 180 2000 120000 

ER+TH-18/1500+FAN 180 3000 180000 

ER+TH-18/2000+FAN 180 4000 240000 

RM-15 (descatalogada) 180 1500 75000 

KV40 F F01115 I2tCrowbar 

Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia 


Es de utilidad para la protección I²t de esta 

resistencia. Un valor superior a 100 % en esta 

variable activa el código de error E301.

i 

Módulo compacto sin resistencia de Ballast externa 

Si el módulo regulador compacto no emplea una resistencia de Ballast 

externa, el software conoce las características de las resistencias de cada 

uno de los modelos de regulador compacto y realiza la vigilancia I²t de 

forma autónoma. 

INFORMACIÓN. Si alguno de los parámetros KP2, KP3 o KP4 vale 0, la 

protección I²t se realiza atendiendo a las características de las resistencias 

internas de los módulos. Si a los parámetros KP2, KP3 y KP4 se 

les asigna el valor 65 535 la protección I²t queda deshabilitada. 

Protecciones 

PROTECCIONES 

Protección de la resistencia de Ballast externa 15. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

417

Protecciones 

15. 

PROTECCIONES 

418 

418 

Protección contra la caída de una fase de red 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

15.6 Protección contra la caída de una fase de red 

A partir de la versión de software 03.07 del regulador y con versión de la 

placa MSC = 06A o posteriores, los módulos compactos (ref. ACD y 

SCD) vigilan la presencia de las tres fases de alimentación desde la red 

eléctrica. 

Si una de estas fases cae por un tiempo superior a 10 ms, se activa el 

código de error E003.

WINDDSSETUP 

16.1 Requerimientos del sistema y compatibilidad 

16 

Antes de proceder a la instalación del programa compruebe que su equipo 

dispone de todas las prestaciones mínimamente exigibles para ejecutar 

WinDDSSetup. 

Ordenador Pentium 133, compatibles o superiores. 

Monitor Super VGA 800x600 con 256 colores, si bien se recomienda 

Super VGA 1024x768. 

Unidad de CD-ROM 4x o superior para proceder a la instalación del 

programa. 

Ratón o dispositivo señalador. 

32 Mb de memoria RAM recomendado 64 Mb. 

36 Mb de espacio libre en disco duro (30 Mb para la instalación y 6 

Mb para el archivo de intercambio). 

Impresora o trazador gráfico (opcional). 

Compatible con los sistemas operativos Windows 9x, Windows NT, 

Windows 2000, Windows XP, Windows Vista y Windows 7. 

NOTA. Si en su ordenador ya ha sido previamente instalado cualquiera 

de los sistemas operativos anteriormente mencionados podrá instalar la 

aplicación WinDDSSetup sin ningún problema siempre que se cumplan 

los requerimientos mínimos anteriormente mencionados. 

Si se trata de una actualización, no es aconsejable instalar la nueva versión 

en el mismo directorio que la versión actual. Indique un trayecto diferente 

en el proceso de instalación cuando le sea cuestionado. Instalada la 

versión actual transfiera los ficheros personales o de interés al directorio 

en el que se haya situado la nueva versión. Compruebe que todo funciona 

de forma correcta y elimine posteriormente la versión anterior. 

NOTA. Antes de instalar el programa es recomendable cerrar todas las 

aplicaciones que pudieran estar abiertas, incluidos los programas de detección 

de virus. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

419

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

420 

Previo a la instalación sobre Windows Vista y Windows 7 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

16.2 Previo a la instalación sobre Windows Vista y Windows 7 

Si su sistema operativo es Windows Vista o Windows 7, antes de proceder 

a la instalación del WinDDSSetup desactive el control de cuentas de usuario 

(UAC). Para ello, vaya a Inicio > Panel de control > Cuentas de Usuario 

> Activar o desactivar el control de cuentas de usuario y deshabilite la opción 

«Usar el control de cuentas de usuario (UAC) para ayudar a proteger 

el equipo». 

Reinicie ahora su PC para asumir la nueva configuración. 

Acceda ahora a través de una cuenta con privilegios de administrador e 

instale el software WinDDSSetup siguiendo las indicaciones dadas para el 

proceso de instalación en el apartado siguiente.

16.3 Proceso de instalación 

Inserte el CD-ROM en la unidad correspondiente. Si se encuentra activada 

la opción de < ejecución automática > se cargará de forma automática el 

programa < v xxxx win.exe >. 

En caso contrario, localice este fichero en el CD-ROM desde el explorador 

y ejecútelo. Este fichero se localiza en la carpeta WinDDSSetup. 

Aparece la pantalla de bienvenida en la que se aconseja que siga todas las 

instrucciones durante el proceso de instalación del software. 

Marque la celda < OK >. 

Por defecto, los archivos del programa se copiarán en la carpeta 

c:\WinDDSxx.xx. Si lo prefiere podrá seleccionar un trayecto diferente marcando 

la celda < Examinar > («Browse»). 

Tras aceptar, el proceso de instalación se iniciará en estos momentos. Diversas 

pantallas y un cuadro de diálogo le informarán del proceso de copiado 

de los archivos necesarios para ejecutar WinDDSSetup. 

F. S16/1 

Pantallas emergentes durante el proceso de instalación del WinDDSSetup. 

i 

INFORMACIÓN. Para poder ejecutar el WinDDSSetup de forma correcta 

no será necesario reinicializar el PC tras realizar la instalación. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 

Proceso de instalación 16. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

421

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

422 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

16.4 Descripción general de la pantalla 

La información de la pantalla propia del WinDDSSetup se distribuye de la 

siguiente manera: 

Trás iniciar la aplicación WinDDSSetup desde el menú Inicio > Programas 

> WinDDSxx.xx > WinDDSSetup.exe se despliega la pantalla más general 


A 

D 

C 

F. S16/2 

Pantalla general del WinDDSSetup. A. Casilla de menú de control. B. 

Menú de control. C. Barra de comandos. D. Barra de herramientas. E. 

Barra de estado. 

A. Casilla de menú de control. Seleccionando esta casilla (clic sobre el 

icono Fagor en la parte superior izquierda con el botón izquierdo del 

ratón) se accederá al menú estándar (A) de las aplicaciones Windows, 

desde el cual podrá cerrar, desplazar, minimizar o maximizar la ventana. 

A 

B. Barra de menús. Será desde este área desde el que se accederá a los 

menús desplegables de los que dispone la aplicación. La mayor parte 

de las órdenes que encierran los menús pueden llevarse a cabo directamente 

desde su icono asociado en la barra de herramientas. 

C. Barra de comandos. Será desde este cuadro desplegable desde donde 

se ejecuten los comandos. 

D. Barra de herramientas. Cada uno de los iconos perteneciente a esta 

barra realiza una función determinada. La función realizada por cada 

uno de ellos se explicará con detenimiento más adelante. 

E. Barra de estado. Barra informativa que especifica si se dispone de conexión 

entre PC y regulador (on-line) o no (off-line), el identificador del 

regulador con el que comunica, el nivel de acceso, la versión de software 

que incorpora, si el regulador es de eje o de cabezal, la matrícula 

del motor asociado al regulador y la matrícula del propio regulador conectado. 

B 

E

Barra de menús 

F. S16/3 

Barra de menús. 

Ver (View) 

Su menú desplegable dispone de las opciones: 

•Toolbar. Activa o desactiva la visualización en pantalla de la barra 

de herramientas (D). Véase figura F. S16/2. 

•Status Bar. Activa o desactiva la visualización en pantalla de la barra 

de estado (E). Véase figura F. S16/2. 

Modo de trabajo (Work mode) 


•Online. Activa o desactiva la conexión del WinDDSSetup con el regulador. 

Previamente debe haberse realizado la conexión física a través 

de línea serie RS232 entre PC y regulador. 

•Boot. Activa o desactiva la carga de software en el regulador. En estado 

online esta opción estará deshabilitada. Para realizar un 

debe haberse realizado previamente la conexión física mediante línea 

serie RS232 entre PC y regulador y estar en estado «off-line». 

Utilidades (Utilities) 


• Configurar Parámetros 

• Configurar Variables 

• Osciloscopio 

• Barra de Comandos 

• Generador 

• Salidas D/A 

• Depurador MC 

• Monitor 

• Ver memoria 

• Imprimir Parámetros 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 

Descripción general de la pantalla 16. 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

423

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

424 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

NOTA. Todas estas opciones de menú tienen su icono asociado en la barra 

de herramientas. Para conocer su utilidad véase la explicación de su 

icono correspondiente. 

Status (Status) 


• Hard y Soft 

• Estado Regulador 

• Spy 

NOTA. Todas estas opciones de menú tienen su icono asociado en la 

barra de herramientas. Para conocer su utilidad véase la explicación 

de su icono correspondiente. 

• IOs Digitales 

NOTA. No existe icono equivalente en la barra de herramientas. 

En este cuadro de diálogo se visualizarán: 

F. S16/4 

Status > Digital I/O. 

A 

Zona A. Los leds visualizados en este área de la ventana indican la activación 

(iluminado) o desactivación (no iluminado) de los valores lógicos de 

las señales eléctricas de control del regulador. Cada led representa el estado 

de un bit determinado de la variable BV14 y el 

estado de la salida digital PROG OUT dado por la variable OV5. La siguiente 

tabla especifica qué representa cada led: 

T. S16/1 Variable BV14. Significado de sus bits. 

Bit Nombre 

4 LSC STATUS (en el bus intermodular X1) 

3 ERROR RESET 

2 DR OK (en el microprocesador, no en los pines de X2) 

1 SPEED ENABLE SIGNAL 

0 DRIVE ENABLE SIGNAL 

T. S16/2 Variable OV5. Significado. 

Estado Evento 

OV5=0 Contacto PROG OUT abierto (led no iluminado) 

OV5=1 Contacto PROG OUT cerrado (led iluminado) 

C 

B

NOTA. Nótese que en la ventana de la figura se muestran unos leds determinados 

pero en otras situaciones pudieran mostrarse otros diferentes. 

Zona B. Los leds visualizados en este área de la ventana indican la situación 

de diversas señales de control que el CNC envía al regulador a través 

de interfaz SERCOS. Cada led representa el estado de un bit determinado 

de la variable DV32 y el estado de la marca lógica 

TV10 indicativa de que el par (TV2) es superior a un valor umbral (TP1). La 

siguiente tabla especifica qué representa cada led: 


Bit Nombre 

15 Speed Enable (SPENA) 

14 Drive Enable (DRENA) 

13 Halt 

T. S16/4 Variable TV10. Significado. 

Estado Evento 

TV10=0 TV2 < TP1 (led no iluminado) 

TV10=1 TV2 > TP1 (led iluminado) 

Zona C. Los leds visualizados en este área corresponden a los bits que representan 

la situación de las entradas y salidas digitales presentes en el 

slot SL1. Véase el significado de estas variables en el capítulo 13 de este 

manual. 

• Running Status 

NOTA. Nótese que no tiene icono equivalente en la barra de herramientas. 

F. S16/5 

Status > Running Status. 

Los leds visualizados en este cuadro de diálogo representan la activación 

(iluminados) o desactivación (no iluminados) de las marcas lógicas 

(estado de operación) según los bits de la variable DV10. 

La siguiente tabla especifica qué representa cada led: 


Bit Marca Significado 

7 TV60 TV50>TP2 P > Px 

TV2 > un valor 

5 Reserv. función de 

CP20 

T > Tlím 

4 Reserv. SV1 SP10 VelocityCommand > VelocityLimit 

3 TV10 TV2>TP1 T > Tx 

2 SV3 SV2

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

426 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

SetUp (SetUp) 


F. S16/6 

SetUp > Preferencias... 

• Preferencias ... 


Este cuadro de diálogo, en función de la pestaña activada, permite establecer 

unas determinadas consideraciones. Véase figura F. S16/7. 

F. S16/7 

SetUp > Preferencias ... 

Así, activando la pestaña: 

Idioma 

Permite seleccionar el idioma para toda la aplicación. Los idiomas disponibles 

son castellano y en inglés. 

F. S16/8 

SetUp > Preferencias... > Idioma. 

Aplicación 

Permite establecer un comportamiento determinado en cualquier inicio de 

una sesión con el WinDDSSetup. Cualquier modificación sobre este cuadro 

de diálogo es de efecto inmediato. 

F. S16/9 

SetUp > Preferencias... > Aplicación.

Activar visualización completa : 

cuando se activa esta propiedad, las ventanas de configuración de parámetros 

y de variables presentan un listado de todos los parámetros y 

variables del regulador, independientemente del nivel de acceso disponible. 

Únicamente podrán modificarse los que el nivel de acceso permita. 

Se reconocerán porque no van acompañados por un identificador 

«llave» junto al nombre. Su «no activación» hace que se listen únicamente 

los parámetros y variables que el nivel de acceso permite modificar. 

Iniciar aplicación en modo online : 

cuando se activa esta propiedad, cada vez que se inicia una nueva 

sesión del WinDDSSetup, intenta la conexión con el regulador 

según las consideraciones hechas por última vez en la ventana . 

Guardar preferencias al abandonar la aplicación : cuando se activa esta propiedad, cada vez 

que se cierra la sesión del WinDDSSetup se almacenan todas las determinaciones 

tomadas en la ventana . Cuando se vuelva 

a iniciar la aplicación, ésta actuará conforme a las especificaciones 

dadas en en la anterior sesión. 

Boot 

Permite establecer el tipo de «boot» (carga de software) al iniciar una sesión 

con el WinDDSSetup. 

F. S16/10 

SetUp > Preferencias...> Boot. 

Preguntar por tipo de Boot < Ask for Boot type >: cuando se activa 

esta propiedad, cada vez que se inicia una nueva sesión con el 

WinDDSSetup, aparece la ventana preguntando por el tipo 

de boot (boot AXD, boot MCS_MCP, ...) que se desea realizar. Si el 

usuario quiere evitar que se le haga esta pregunta continuamente, cada 

vez que realiza un , esta casilla estará desactivada y se seleccionará 

en el cuadro desplegable situado más abajo, el que por 

defecto se realizará. 

Osciloscopio < Scope >: 

F. S16/11 

SetUp > Preferencias...> Osciloscopio. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

427

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

428 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Permite establecer por defecto algunas propiedades del osciloscopio al iniciar 

una sesión con el WinDDSSetup. Cualquier modificación sobre este 

cuadro de diálogo es de efecto inmediato. 

Zoom respecto al centro gráfico < Zoom relative to graphic center 

>: Su activación permite que en cada zoom que el usuario realice en la 

ventana osciloscopio se amplie o reduzca el oscilograma respecto al 

centro gráfico y no respecto al cero de la señal. De no activarse, el 

zoom se establece respecto al cero de la señal y es común que la señal 

ampliada se salga de la imagen. 

Iniciar osciloscopio con parámetros del regulador (vs. fichero.cfg) 

< Init Osciloscope with Drive parameters (vs. with. cfg file) >: Su 

activación hace que al iniciar la aplicación se lean los 

parámetros del regulador. De no activarse se leerán los parámetros almacenados 

en el fichero oscilo.ocg. 

Comunicación 

Permite establecer todas las características de comunicación entre el PC y 

el regulador y que quedarán por defecto al iniciar una nueva sesión con el 

WinDDSSetup. Cualquier modificación sobre este cuadro de diálogo es de 

efecto inmediato. 

F. S16/12 

SetUp > Preferencias...> Comunicaciones. 

Puerto . Selección del puerto de comunicación. 

Opciones: COM1 o COM2. 

Velocidad (bd) . Selección de la velocidad de comunicación. 

Opciones: 9600 o 19200. 

Protocolo : Selección del protocolo de comunicación. 

Opciones: DNC50 - Monoslave, DNC50 - Multislave, MODBUS-RTU o 

MODBUS-ASCII. 

Conexión . Selección de la conexión vía línea serie 

RS232 o RS422 habiendo seleccionado como protocolo MODBUS 

RTU o ASCII. 

Nº máximo de ejes (n) < Max. axis number (n) >. Nº de reguladores 

conectados al elemento maestro como un PC o un VT de ESA. 

Eje activo . Selección del regulador con el que se establecerá 

la comunicación. El valor introducido selecciona el regulador 

cuyo nº de nodo es coincidente con el. 

Todas las aplicaciones que pueden ejecutarse desde el WinDDSSetup (osciloscopio, 

generador de ondas, ...) hacen referencia al regulador que se 

ha determinado en el campo «eje activo», a excepción de aquellos que 

permitan indicar de forma específica el nº de ejes mediante la ventana 

(monitorización). 

Para evitar problemas en la transmisión del sistema ténganse en cuenta 

las siguientes consideraciones, vigilando siempre si el modo de conexión 

es RS-422 o RS-232 en cada regulador y el nodo asignado al mismo mediante 

su conmutador rotativo.

Casos en los que se establecerá una transmisión: 

RS422 

(n>1) 

RS422 

(n=1) 

Comunicación con varios reguladores en modo RS-422 

El protocolo de comunicación será el DNC50 para varios 

ejes en modo RS-422. El nº de nodo asignado a cada regulador 

mediante su conmutador rotativo lo identifica con 

ese nº y debe ser distinto de cero. 

Comunicación con un sólo regulador en modo RS-422 

El protocolo de comunicación será el DNC50 para varios 

ejes en modo RS-422. El nº de nodo asignado a cada regulador 

mediante su conmutador rotativo lo identifica con 

ese nº y debe ser distinto de cero. 

NOTA. Nótese que si se desea establecer comunicación con un sólo regulador 

en modo RS-422, debe hacerse a través del protocolo DNC50 

para varios ejes. Se introducirá en el campo «nº máximo de ejes» un valor 

superior a 1. El WinDDSSetup realizará un chequeo previo reconociendo 

la existencia de un sólo eje. 

RS232 

(n=1) 

Comunicación con un sólo regulador en modo RS-232 

El protocolo de comunicación será el DNC50 para un 

sólo eje en modo RS-232. El nº de nodo asignado al regulador 

será necesariamente el cero. 

En la barra de estado de la ventana general del WinDDSSetup situada en 

la parte inferior podrá visualizarse cual es el eje activo y será coincidente 

con el que se ha establecido en el campo «eje activo» del cuadro de diálogo 

. 

Directorio de trabajo 

Permite seleccionar un directorio «por defecto» en cualquier inicio de sesión 


F. S16/13 

SetUp > Preferencias...> Directorio de trabajo. 

Este icono permite asignar una carpeta o directorio seleccionado de la lista 

en el directorio de trabajo «por defecto». Al pulsar el botón tras haber 

seleccionado el directorio se mostrará en el cuadro de texto «Directorio». 

Este icono permite crear una carpeta o directorio nuevo. 

Este icono permite borrar la carpeta o directorio seleccionado en la lista. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

429

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

430 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

• Nivel de Acceso ... 

Los parámetros, variables y comandos del regulador están organizados 

por niveles de accesibilidad. Véase el capítulo 13 de este manual. 

Los niveles son: 

Nivel básico - USUARIO -. 

Nivel intermedio - OEM -. 

Nivel máximo - FAGOR -. 

Para acceder a cada uno de los parámetros es necesario configurar el regulador 

en el nivel de acceso que requiera ese parámetro. 

Para cambiar el nivel de acceso desde el programa WinDDSSetup ejecutar 

la opción Nivel de Acceso ... en el menú SetUp. En la barra de estado 

(ubicada en la parte inferior de la ventana) se indica cual es el nivel 

de acceso activo. 

F. S16/14 


SetUp > Nivel de Acceso... 

El acceso a cada nivel exige disponer de una contraseña (password). 

F. S16/15 

Cuadro de texto de «password» para cambiar el nivel de acceso. 

El nivel de USUARIO es el nivel básico. En el encendido, el regulador 

accede a este nivel por defecto, por tanto, no requiere de ningún 

password. 

Desde el nivel de usuario se accede a un grupo de parámetros que 

modifican levemente el funcionamiento del regulador en función de la 

aplicación desarrollada. 

NOTA. El usuario únicamente tendrá acceso libre al nivel básico. 

El nivel OEM es un nivel intermedio de acceso. 

Desde el nivel OEM se accede a un gran grupo de parámetros dependientes 

del motor conectado que establecen la adaptación de la electrónica 

del regulador a ese motor y a la aplicación concreta que se 

desarrolle. 

NOTA. Nótese que el instalador del sistema de regulación de FAGOR 

tendrá acceso restringido al nivel OEM. 

El nivel FAGOR permite un acceso total a las variables, parámetros y 

comandos del sistema. 

Desde el nivel FAGOR se accede además a un grupo de parámetros 

dependientes de la electrónica del regulador que vienen ajustados de 

fábrica. 

NOTA. Nótese que únicamente los técnicos de Fagor Automation y 

proceso de fabricación tendrán acceso al nivel FAGOR.

• Seleccionar Regulador ... : orden equivalente a la dada por la pulsación 

del icono SELECCIONAR DISPOSITIVO. 

NOTA. Esta opción de menú tiene su icono asociado en la barra de 

herramientas. Para conocer su utilidad véase la explicación de su icono 

correspondiente. 

BackUp (BackUp) 


DRV PC... : orden equivalente a la dada por la pulsación del icono 

BACKUP REGULADOR / PC. 

PC DRV ... : orden equivalente a la dada por la pulsación del icono 

BACKUP PC / REGULADOR. 

NOTA. Todas estas opciones de menú tienen su icono asociado en la 

barra de herramientas. Para conocer su utilidad véase la explicación 

de su icono correspondiente. 

Ventanas (Windows) 


• Cascada: 

• Mosaico horizontal 

• Mosaico vertical 

• Alinear iconos 

? (?) 


• Temas de Ayuda: 

• Using Help: 

• Acerca de WinDDSSetup ... : Informa de la versión y la fecha de 

creación de la aplicación. 

F. S16/16 

Acerca de WinDDSSetup ... 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

431

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

432 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Barra de comandos 

F. S16/17 

Barra de comandos. 

Su menú desplegable dispone de los comandos: 

DC1 Resetear errores 

EC1 Fijar I0 del simulador de encóder 

GC1 Pasar parámetros de RAM a FLASH 

GC10 Inicializar parámetros 

GC3 Autophasing 

GC4 Validar 

GC5 Calcular el rozamiento e inercia 

GC6 Autocalibración del HomeSwitch 

GC7 AutophasingOnline 

GV11 Soft Reset 

LC1 Salvar parámetros MC 

MC1 Identificación de los parámetros eléctricos del motor 

PC150 Cambio de la captación activa 

RC1 Guardar parámetros en el encóder 

Para ejecutar un comando debe ser seleccionado previamente en el cuadro 

de texto desplegable y posteriormente activar el botón situado 

a su derecha. 

Barra de herramientas 

A 

B 

F. S16/18 

Barra de herramientas: A. Iconos habilitados con conexión (on-line). B. Iconos 

habilitados sin conexión (off-line). 

CONEXIÓN 

La activación de este icono permite establecer comunicación entre el 

WinDDSSetup y el regulador conectado al PC vía línea serie. 

Antes de pulsar este icono, en la barra de estado aparece la leyenda «offline» 

en fondo gris. Tras pulsar el icono se irán visualizando en la barra de 

estado las siguientes leyendas: 

Conectando ... 

Intentando Drive 0 a velocidad 19200. 

Leyendo valores en RAM. 

Online (en fondo verde). 

BOOT 

El icono BOOT permite instalar o actualizar una versión de software en el 

regulador. Activando este icono se despliega en pantalla la ventana Boot 

Type.

Tras aceptar con el botón Ok, 

la próxima vez que se pulse el 

botón desde la pantalla 

inicial del WinDDS- Setup 

ya no aparecerá el cuadro de 

diálogo BootType. Se tomará 

directamente, por defecto, la 

opción definida en esta ventana 

que en este caso, es un 

BOOT_DDS, como puede verse 

en la figura de la derecha. 

Seguidamente, aparece la ventana BootStrap. Desde esta ventana se ejecuta 

la acción de cargar o actualizar la versión de software en el regulador. 

F. S16/19 

Ventana . 

Desde este cuadro de diálogo se selecciona 

el tipo de modelo de regulador conectado. 

Este cuadro se muestra, la 

primera vez, por defecto. 

En adelante, desde SetUp> Preferencias> 

Boot se podrá indicar el tipo de 

boot a realizar, por defecto, y desactivar 

además «preguntar por tipo de boot». 

BUSCAR DIRECTORIO 

Activando este icono se despliega en pantalla la ventana . En la carpeta Vxx.xx, localizar el archivo módulos.cfg. Seleccionar 

este fichero y activar el botón Abrir. 

F. S16/20 

Ventana . 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

433

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

434 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

CARGAR SOFTWARE (desde el PC al regulador) 

Activando este icono aparece la ventana . Seguir los pasos 

que aquí se indican. Los botones a los que hace referencia esta ventana 

se encuentran en la parte frontal del regulador. 

F. S16/21 

Ventana . 

Tras aceptar, comenzará a ejecutarse el proceso de carga de la versión de 

software desde el PC al regulador.

Desde la ventana BootStrap, es posible además establecer desde los iconos 

que aparecen en ella otras consideraciones en el proceso de carga del 

software. He aquí una breve explicación sobre ellos: 

PASSWORD 

Iconos de la ventana BootStrap 

Activando este icono se despliega una ventana donde se solicita un password 

para salir del nivel básico y disponer de todas las posibles acciones 

de carga que se despliegan en el de texto desplegable . 

F. S16/22 

Ventana . 

F. S16/23 

Cuadro desplegable de la ventana . Sólo con nivel 

de acceso FAGOR. 

CONFIGURACIÓN 

Activando este icono se despliega el cuadro de diálogo . 

Desde este cuadro se configuran ciertos detalles que deben tenerse en 

cuenta en el proceso de carga de la versión de software. 

F. S16/24 

Ventana . 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

435

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

436 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Comunicaciones 

En este espacio se determinarán tanto el puerto como la velocidad de 

comunicación así como el resto de elementos que aparecen en el mismo. 

Tabla de parámetros 

En este espacio se activará: 

• Guardar antes de cargar versión, si el regulador ya disponía de 

una tabla de parámetros y se desea mantener guardada en el PC al 

realizar una actualización de versión de software. 

• Restaurar después de cargar versión, si durante el proceso de actualización 

de software se desea restaurar la tabla de parámetros 

guardada en el PC anteriormente en el regulador. 

Tabla de motores 

En este espacio se activará: 

• Cargar después de la versión, si durante el proceso de actualización 

de software se desea cargar el fichero de motores (*.mot) asociado 

al regulador, que por defecto será un FXM_FKM_xx.mot si se 

trata de un regulador de eje (AXD o ACD) o un FM7_SPM_FM9_ 

FS5_xx.mot si se trata de un regulador de cabezal (SPD o SCD). 

NOTA. Esta opción permite el envío de nuevos ajustes de motores a 

campo sin necesidad de cambiar de versión de software. 

SELECCIONAR DISPOSITIVO 

Asociado al menú: SetUp (SetUp) > Seleccionar Regulador ... 

La activación de este icono únicamente se permite en modo off-line. Desde 

la ventana que se despliega se trata de informar al WinDDSSetup del 

modelo de regulador, de la versión de software y del motor asociado (síncrono 

o asíncrono). En modo on-line este icono no está habilitado ya que 

el regulador está conectado y suministra directamente al WinDDSSetup 

esta información. 

F. S16/25 

Ventana . Habilitable únicamente en modo off-line.

LISTA DE PARÁMETROS 

Este icono se muestra habilitado tanto en modo off-line (sin conexión) 

como en modo on-line (con conexión). Pulsando este botón se despliega 

una ventana cuyo nombre es 

si se está en modo online: 

F. S16/26 

Ventana de configuración de parámetros. En modo on-line. 

a. Icono validar. b. Icono guardar en flash. 

o si se está en modo off-line. 

F. S16/27 

Ventana de configuración de parámetros. En modo off-line. 

En su interior se muestra un listado de parámetros del regulador. Para editar 

uno de ellos es necesario localizarlo para su posterior selección. La localización 

puede realizarse de diferentes modos: 

Seleccionar, del cuadro de lista, la opción mediante la flecha 

desplegable y localizar el parámetro mediante la barra de desplazamiento 

vertical si no se visualiza directamente en pantalla. 

Seleccionar, del cuadro de lista, el grupo concreto al que pertenece 

mediante la flecha desplegable y localizar el parámetro, de todos los 

que conforman ese grupo, cuyo listado visualizado en pantalla, obviamente, 

será más pequeño. 

Teclear el parámetro (p. ej: GP5) en el cuadro de texto de búsqueda y 

pulsar el icono BÚSQUEDA (e). 

Una vez localizado, se selecciona haciendo un clic sobre él (aparecerá el 

logotipo de Fagor a su izquierda) y se introduce el valor deseado tecleándolo 

en el cuadro de lista . Para hacer efectiva esta modificación 

es necesario pulsar el botón situado a su derecha y posteriormente 

el icono VALIDAR (a). 

Este valor quedará almacenado en la memoria RAM del regulador (véase 

la columna VALOR EN RAM de la ventana). 

b 

f 

a 

e 

WinDDSSetup 

e 

c d 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

437

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

438 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Para almacenar el cambio de manera permanente pulsar el botón GUAR- 

DAR EN FLASH (b). 

NOTA. Nótese que en modo off-line únicamente se modifica la tabla de 

parámetros existente en el PC mientras que en modo on-line se modifica 

también la tabla de parámetros del regulador. 

Así, es posible editar parámetros desde el PC en modo off-line y enviar la 

tabla de parámetros con los cambios realizados a un usuario que dispone 

del equipo en otra zona geográfica, para que sustituya, ya en modo on-line, 

la tabla de parámetros de su regulador por la que le ha sido enviada con 

los cambios. Este fichero tiene extensión (*.par). 

Así, en modo off-line, la ventana dispone de los iconos GUARDAR (c) y 

RECUPERAR (d) que permiten almacenar o volver a abrir el fichero de tabla 

de parámetros. 

Con nivel de acceso OEM o FAGOR 

La ventana experimenta 

ciertas variaciones si el nivel de acceso no es el básico y desde ella 

puede realizarse la identificación e inicialización de un motor, seleccionando 

el grupo M . 

F. S16/28 

Ventana de configuración de parámetros. Selección del grupo M . 

SELECCIÓN DE MOTOR 

Este icono se mostrará siempre que se haya seleccionado previamente en 

el listado que aparece en la ventana el parámetro MotorType (MP1) y el nivel 

de acceso sea OEM o FAGOR. Véase figura F. S16/29. 

F. S16/29 

Icono de selección de motor.

Tras pulsar el icono asomará la ventana con un 

listado de todos los modelos de motor posibles que pueden ser gobernados 

por el regulador del que se dispone en función del fichero (*.mot) cargado 

(por defecto) en el software del regulador. 

Así, un regulador AXD 1.25 llevará cargado, por defecto, un fichero 

FXM_FKM_25.mot que incorpora todas las posibles referencias de motores 

que pueden ser gobernados por él y que aparecen en la siguiente ventana. 

F. S16/30 

Ventana de selección de un motor síncrono de eje para un regulador dado. 

Un regulador SPD 1.25 llevará cargado, por defecto, un fichero 

FM7_SPM_FM9_FS5_25.mot que incorpora todas las posibles referencias 

de motores que pueden ser gobernados por él y que aparecen en la ventana. 

F. S16/31 

Ventana de selección de un motor asíncrono de cabezal para un regulador 

dado. 

Para más detalles sobre la forma de configurar, identificar e inicializar el 

motor desde estas ventanas, así como el empleo de las gamas, ver capítulo 

2. IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

439

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

440 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

F. S16/32 

Set de parámetros. 


En esta misma ventana 

aparece también un cuadro de lista con flecha desplegable (f) que 

permite visualizar las gamas existentes (sets). Al seleccionar una de las 

gamas se identifican en el listado de parámetros aquellos que pertenecen 

a la gama elegida. 

Obsérvese el dígito identificativo de la gama tras el ID PAR del parámetro 

(véase p. ej. en la figura que, seleccionada la gama 3 (SET 3), el ID PAR 

PP1.3, finaliza con un ). 

F. S16/33 

Identificación de parámetros pertenecientes a la gama seleccionada. 

f

i 

LISTA DE VARIABLES 

Este icono se muestra habilitado únicamente en modo on-line (con conexión). 

Pulsando este botón se despliega una ventana cuyo nombre es 

. 

F. S16/34 

Ventana de configuración de variables. 

En su interior se muestra un listado de variables del regulador. 

Esta ventana puede utilizarse para: 

Leer y/o editar variables que sean de lectura y escritura (véase su distintivo 

RW en la columna de atributos). 

Leer variables que sean sólo de lectura (véase su distintivo R en la columna 

de atributos). 

Obsérvese que al introducir el cursor en el cuadro (value) el icono 

situado a su derecha cambia de aspecto representando el sentido de 

circulación de la información dependiendo de que la variable seleccionada 

sea de lectura (R) desde el regulador o lectura/escritura (RW) hacia el regulador. 

Véanse los iconos: 

R RW 

F. S16/35 

R. Variable de lectura. RW. Variable de lectura/escritura. 

El mecanismo de localización y selección de variables es idéntico al utilizado 

en la ventana de configuración de parámetros, sólo que aquí se listan 

las variables del regulador. 

El símbolo «llave» que se muestra junto al ID del parámetro o variable 

en su ventana correspondiente significa que no se permite su 

modificación en ese nivel de acceso. 

INFORMACIÓN. El funcionamientos de los iconos correspondientes a VA- 

LIDAR y GUARDAR EN FLASH ya fueron explicados con detenimiento en 

el capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

441

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

442 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

INFORMACIÓN HARD/SOFT 

La activación de este icono despliega una ventana informativa como ésta: 

F. S16/36 

Información sobre el software y el hardware del regulador conectado así 

como el identificador del motor conectado al regulador. 

GENERADOR DE FUNCIONES 

La activación de este icono permite generar consignas de manera interna. 

Únicamente estará habilitado con niveles de acceso OEM o FAGOR, no 

así para nivel de acceso básico. Al pulsar este botón se despliega en pantalla 

la ventana con los siguientes 

campos: 

F. S16/37 

Generador interno de consignas. 

En los campos de texto de esta ventana podrán determinarse la forma de 

la señal, su amplitud, período y demás especificaciones.

Ejemplo. 

Para una señal cuadrada, de amplitud de consigna de 500 rev/min y con 

un período de 152 ms, programando los canales para observar las variables 

WV5 y SV2 (modo osciloscopio) se obtiene el siguiente oscilograma: 

F. S16/38 

Oscilograma según datos especificados para la señal de consigna interna. 

NOTA. Nótese que el motor se moverá intentando seguir la consigna que 

se ha programado. 

Los rangos para cada uno de los campos son: 

Amplitud - 3276832767 

Período 132764 

Offset - 3276832767 

Nº de ondas 065535 

Ciclo de trabajo 199 

La activación y desactivación del generador de consignas interno se llevará 

a cabo mediante los botones: 

A B 

F. S16/39 

A. Activar generador de consignas. B. Desactivar generador de consignas. 

SALIDAS ANALÓGICAS 

La activación de este icono despliega un cuadro de diálogo que permite 

programar dos salidas analógicas y así sacar al exterior cualquier variable 

interna del regulador. 

F. S16/40 

Programación de las dos salidas analógicas. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

443

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

444 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Así, en los cuadros de texto de los canales 1 y 2 se seleccionan 

las variables. Estas variables quedan seleccionadas en los parámetros 

del regulador OP1 y OP2. 

Además, en los cuadros de texto de los canales 1 y 2 se 

fijan los valores de estas variables que corresponderán a los 10 V DC de 

tensión de salida analógica. Estos valores quedan almacenados en los parámetros 

del regulador OP3 y OP4. 

Ejemplo. 

Las salidas analógicas son útiles como herramienta de ajuste. Así, con un 

osciloscopio conectado a estas salidas, es posible visualizar esas variables 

internas del regulador y comprobar sobrepasamientos, tiempos de estabilización, 

aceleraciones, estabilidad del sistema ... 

Supóngase que se desean visualizar las señales de par y velocidad instantáneas: 

OP1=SV2 Velocidad real, canal 1 (pines 10/11 de X7) 

OP2= TV2 Par real, canal 2 (pines 8/9 del conector X7) 

OP3=1000 1000 (rev/min) / 10 V 

OP4=600 600 dNm / 10 V 

Véase la figura F. S16/40 donde queda reflejada la manera de introducir 

estos datos. 

ESTADO DE ERRORES 

La activación de este icono despliega una ventana (SPY) desde la que podrá 

visualizarse, por orden de aparición, el listado de errores detectados 

por el regulador, facilitando, en ocasiones, el diagnóstico. 

F. S16/41 

Ventana SPY. Listado de errores. 

Si es de interés deshabilitar algún error de los que aparecen en la ventana 

SPY es posible desde la etiqueta deshabilitar errores. 

NOTA. Nótese que sólo podrán deshabilitarse los errores reseteables 

aunque en el listado aparezcan también los errores no reseteables. 

F. S16/42 

Ventana SPY. Deshabilitación de errores.

Se localizará el grupo al que pertenece desde el desplegable y se marcará la cuadrícula situada a la izquierda del error en la lista 

de errores. 

NOTA. Nótese que para disponer de esta opción es necesario tener un 

nivel de acceso de usuario OEM o FAGOR. 

Posteriormente, se ejecutará el comando DC1 (resetear errores) para hacer 

efectiva la deshabilitación del error. 

F. S16/43 

Ejecutar el comando DC1. Resetear errores. 

DEPURADOR DE PROGRAMAS MC 

La activación de este icono permite visualizar la ventana 

desde la cual se realiza la depuración de aplicaciones de Motion Control. 

Aparecen agrupadas las funciones de visualización de ficheros a depurar, 

funciones de activación de comandos de ejecución de la aplicación y las 

funciones de establecimiento de puntos de ruptura. 

F. S16/44 

Ventana Debugger. 

Comandos de depuración y puntos de ruptura 

Esta barra de herramientas situada en la parte superior de la ventana DE- 

BUGGER dispone de los siguientes iconos: 

VISUALIZAR CÓDIGO FUENTE 

La activación de este icono desde la ventana permite al usuario 

abrir una ventana para visualizar el código fuente de la aplicación que 

desea depurar. Pueden establecer puntos de ruptura y en el caso de que 

la ejecución se detenga, visualizar en qué línea de código se ha detenido 

la ejecución. La depuración se realiza sobre código fuente de alto nivel y 

no a nivel de pseudocódigo. La ventana de visualización refleja el estado 

de la aplicación en la indicando si está o no en 

marcha y en qué sentencia se ha detenido en el caso de estar parada. 

Estos datos son obtenidos por el software de depuración accediendo a dos 

variables del software de Motion Control que indican, por un lado, el estado 

de ejecución LV30 (F02330) KernelExecutionState y, por otro, el punto 

de ejecución donde se detuvo en el caso de estar detenida LV31 (F02331) 

KernelExecutionPoint. 

F. S16/45 

La barra de estado. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

445

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

446 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Depuración 

GO 

Permite lanzar la ejecución de la aplicación. 

STOP 

Detiene la ejecución de forma inmediata. 

RESET 

Detiene la ejecución de forma inmediata y hace un de la aplicación 

a depurar situándose al inicio. 

ABORT 

Interrumpe y finaliza un bloque de posicionamiento en cualquier instante 

sin esperar a alcanzar la posición final. 

STEP 

Permite realizar la ejecución de la aplicación paso a paso donde las 

sentencias de alto nivel pueden ir ejecutándose una a una. 

MOVE 

Ejecuta cada bloque de posicionamiento. 

Puntos de ruptura 

RTC 

Establece un punto de parada de la aplicación definido por el cursor. 

BP 

Activa y desactiva los puntos de ruptura en la línea actual de la aplicación. 

NOT BP 

Elimina todos los puntos de ruptura de la aplicación. 

El software de MC implementa dos mecanismos de este tipo para permitir 

la depuración de aplicaciones de MC: 

Los puntos de ruptura BP (Break Point). 

La ejecución hasta el cursor RTC (Run To Cursor). 

Los BP establecen puntos de parada en la aplicación de forma que la ejecución 

se detiene cada vez que alcanza dicho punto. Es posible definir 

hasta 8 puntos de ruptura simultáneamente. 

Los RTC también establecen un punto de parada en la aplicación de forma 

que, alcanzado dicho punto, la ejecución se detiene la primera vez desactivándose 

posteriormente el RTC. Únicamente es posible definir un elemento 

de este tipo cada vez que se arranca la ejecución. 

Así, para establecer un BP, el usuario debe seleccionar la línea de programa 

deseada y activar el icono correspondiente de la barra de herramientas, 

mostrándose la línea resaltada de forma permanente. Este BP se 

desactivará volviendo a pulsar el mismo botón tras seleccionar nuevamente 

la línea. 

Si el usuario desea eliminar de forma rápida todos los BP establecidos, deberá 

activar el botón de la barra de herramientas BP bajo el aspa. 

Para establecer un RTC, el usuario debe situar el cursor sobre la línea de 

programa y activar el botón de la barra de herramientas «RTC».

MONITORIZAR 

La activación de este icono permite visualizar la ventana desde 

la cual el usuario puede acceder a las variables de la aplicación durante 

el proceso de depuración (tanto en lectura como en escritura). 

Desde esta ventana se ofrece la posibilidad de seleccionar las variables a 

visualizar y también la visualización de los valores de las variables seleccionadas. 

F. S16/46 

Ventana . 

Como se observa en la ventana además de la selección de parámetros 

y variables del regulador, incorpora también la posibilidad de seleccionar 

variables de PLC y de MC. Podrán monitorizarse conjuntamente 

si se desea. 

NOTA. Nótese que para que aparezcan en esta ventana las etiquetas 

y el regulador conectado debe ser un modelo MMC o CMC. 

Desde el punto de vista del software de MC las variables y arrays de usuario 

son registros de una estructura o tabla identificándose por su índice 

dentro de ella. Sin embargo, al depurar una aplicación de MC, el usuario 

podrá visualizarlas por los nombres con que fueron asignadas durante la 

edición de la aplicación. 

Por tanto, mientras no se abra una aplicación concreta para su depuración, 

el regulador conocerá las variables de usuario de MC por su nombre genérico. 

Si se abre una aplicación de MC concreta, con el fin de depurarla, el software 

de depuración será capaz de reconocer los nombres concretos que el 

usuario asignó a las variables permitiéndole así visualizarlas con esos mismos 

nombres. Véase figura F. S16/47. 

F. S16/47 

Reconocimiento de nombres de variables asignadas por el usuario. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

447

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

448 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Con la finalidad de visualizar simultáneamente los valores de las variables 

seleccionadas tanto de MC como de PLC además de otras variables y comandos 

del regulador, la ventana ofrece la etiqueta que al ser activada por el usuario despliega otra ventana con un 

conjunto de campos de texto. 

Cada campo de texto corresponde a una de las variables o comandos seleccionados 

y muestra el valor que el regulador almacena de cada una de 

ellas en ese mismo instante. 

Todo este mecanismo se ejecutará después de pulsar el botón que aparece 

en esa misma ventana. 

Algunas de estas variables muestran un valor fijo mientras que otras ofrecen 

diferentes valores en el tiempo atendiendo a la información que el regulador 

le suministre de ellas tanto estando el programa de aplicación 

activo como no activo. 

El límite de variables y comandos a seleccionar es de 10 y aparecerán 

atendiendo al orden establecido en su selección. Cada variable se seleccionará 

desde su etiqueta correspondiente según sea de MC, PLC o DRI- 

VE. 

Además, podrán modificarse los valores de estas variables escribiendo directamente 

en el cuadro de texto de la variable a modificar y ejecutando un 

de teclado. 

Una imagen ilustrativa de esta situación puede verse en la figura F. S16/48. 

F. S16/48 

Ventana Watch. Etiqueta . 

Para cargar una nueva configuración de variables a visualizar y salvar modificaciones 

hechas sobre ellas desde el cuadro de diálogo deberá hacerse un clik de ratón con el botón derecho bajo la 

pestaña desplegándose una ventana como ésta: 

F. S16/49 

Cargar y guardar nuevas configuraciones. 

Activando emerge en pantalla la ventana que permite 

localizar un fichero con la configuración de las variables a visualizar. 

Activando emerge en pantalla la ventana que permite 

guardar el fichero modificado con el mismo nombre o con otro distinto 

si se desea mantener intacto el fichero anteriormente abierto.

IMPRIMIR 

La activación de este icono despliega una ventana desde la que se acepta 

o se deniega la impresión. 

BACKUP REGULADOR / PC 

La activación de este icono permite salvar (guardar) una configuración 

conocida de un regulador. Tras pulsar el botón se despliega la ventana 

desde donde el usuario podrá almacenar 

el tipo de archivo y el nombre del fichero que se va a salvar en el PC. 

El sentido de carga es desde la memoria flash del regulador al disco duro 

de un PC. 

BACKUP PC / REGULADOR 

La activación de este icono permite cargar (copiar) una configuración conocida 

a un nuevo regulador. Tras pulsar el botón se despliega la ventana 

< Backup Fichero Regulador > donde el usuario podrá seleccionar el 

tipo de archivo y el nombre del fichero que se va a cargar desde el PC al 

regulador. El sentido de carga es desde el disco duro de un PC a la memoria 

flash del regulador. 

El tipo de archivo podrá ser: 

TIPO EXTENS. SIGNIFICADO 

Parámetros *.par Tabla de parámetros del regulador 

ficheros PLC *.pcd Programas de PLC compilados 

ficheros MC *.mcc Programas de MC compilados 

ficheros MCP *.mcp Tabla de parámetros de aplicaciones de MC 

ficheros CFG *.cfg Ficheros de configuración 

ficheros MOT *.mot Tabla de parámetros del motor 

ficheros CAM *.cam Tablas de perfil de leva 

La carga de aplicaciones de MC o PLC (una vez compiladas) pueden 

realizarse desde el entorno de carga y depuración, evitando así posibles 

conflictos de acceso a la línea serie entre las aplicaciones de edición y 

depuración. Esta función envía el fichero de la aplicación de MC, PLC, tabla 

de parámetros, ... de forma similar al envío de parámetros del regulador 

quedando dicha aplicación almacenada en la memoria flash del 

regulador. 

Considerando que el regulador accede a estos archivos en el momento 

del arranque, es necesario hacer efectiva la actualización o modificación 

de algún programa tanto de MC como de PLC y WinDDSSetup realiza directamente 

un reset en el regulador para actualizar la RAM con los parámetros 

modificados. La siguiente ventana muestra el entorno de carga de 

ficheros en el regulador: 

F. S16/50 

Ventana < Backup Fichero Regulador >. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

449

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

450 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Seleccionado el tipo de archivo y el nombre del mismo se hace efectiva 

su carga en el regulador activando el botón Abrir. 

OSCILOSCOPIO 

La activación de este icono permite utilizar la herramienta de la aplicación WinDDSSetup, accesible desde su ventana principal, 

mostrando la siguiente pantalla. 

F. S16/51 

Ventana del osciloscopio. 

Con esta herramienta que incorpora el WinDDSSetup podrá visualizarse 

en el oscilograma el comportamiento en el tiempo de dos variables del regulador. 

Para ello dispone de dos canales a los que habrá que indicar las 

variables a visualizar. Así, desde este cuadro de diálogo podrá asignarse 

la variable a visualizar a cada canal fijandose con las flechas de cambio 

de valor: 

F. S16/52 

Canales de captura. 

1 2 1. La escala 

2. La posición del cero referencial, es 

decir, el desplazamiento vertical de la 

señal respecto al eje horizontal de 

coordenadas. 

Para asignar una variable a un canal es necesario desplegar el cuadro de 

diálogo que emerge en pantalla al hacer clic con el botón izquierdo del ratón 

sobre ese canal de captura. Desde este cuadro puede seleccionarse 

primeramente el grupo al que pertenece la variable, realizando previamente 

su búsqueda con la barra de desplazamiento vertical si no aparece 

explícitamente en el listado desplegable. 

F. S16/53 

Cuadro de selección de la variable asignada a un canal de captura.

Una vez hecha la selección del grupo, se listan todas las variables pertenecientes 

al mismo, pudiendo seleccionar la variable con tan sólo hacer 

un clic sobre ella. 

Obsérvese que, marcar o no la opción (Trace Signal) de 

esta ventana implica activar o desactivar el canal de captura al que se 

asigna la variable seleccionada. 

F. S16/54 

No marcar la opción (Trace Signal) desactiva el canal. 

Véase que el primer canal de captura está desactivado (no se visualiza el 

nombre de la variable asignada al canal). 

Dispone además de ocho canales digitales, de utilidad cuando es de interés 

conocer el comportamiento de alguno de los bits de la variable seleccionada 

en alguno de los dos canales. 

Se muestran en pantalla del siguiente modo: 

F. S16/55 

Canales digitales. 

Haciendo un clic con el botón izquierdo 

del ratón sobre el panel de 

los canales digitales emerge en 

pantalla una ventana con dos cuadros 

desplegables donde podrán 

seleccionarse el canal digital y el bit 

de la variable que se asignará al 

canal y cuyo comportamiento se 

desea visualizar en el tiempo. 

El cuadro que aparecerá en la pantalla se verá del siguiente modo: 

F. S16/56 

Cuadro Setup Canal Digital. Configuración del canal digital seleccionado. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

451

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

452 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Incorpora un campo denominado Alias donde podrán introducirse un conjunto 

de caracteres arbitrarios (desde teclado) que luego aparecerán delante 

del identificador de la variable (bit) en el canal digital seleccionado. 

F. S16/57 

Resultado visual tras aplicar un Alias para los canales digitales DCH1, 

DCH2 y DCH3 donde la opción (Trace Signal) fue marcada en 

su ventana de configuración . 

La activación de la opción (Trace Signal) permite visualizar su 

representación en el oscilograma y el Alias - ID var (bit) en el canal digital 

seleccionado. 

Puede establecerse también el tiempo/división, 

el canal analógico a considerar 

en la activación del trigger, la 

posición donde se representará el disparo 

por flanco de subida, de bajada o 

ambos simultáneamente y si se considera 

o no el nivel de activación del 

disparador en modo absoluto (definiendo 

una franja dada por ± el valor 

del nivel asignado) en el oscilograma 

mediante los campos existentes en la 

ventana del osciloscopio. 

F. S16/58 

Campos T/Div, trigger, posición y nivel. 

Establece el disparo por flanco de subida para el nivel 

establecido en el cuadro etiquetado «nivel» . 

Establece el disparo por flanco de bajada para el nivel 

establecido en el cuadro etiquetado «nivel» . 

Establece el disparo por flanco de subida, de bajada, o 

ambos (dependiendo de si han sido activados alguno o los 

dos botones anteriores) para el valor absoluto del nivel establecido 

en el cuadro etiquetado «nivel» .

Ejemplo. 

Para la señal senoidal de la figura, véanse los puntos de activación del 

disparador (trigger) según los botones activados. 

SI NO NO 

NO SI NO 

SI NO SI 

NO SI SI 

SI SI NO 

SI SI SI 

SI 

NO 

Botón activado 

Botón desactivado 

F. S16/59 

Puntos de activación del disparador (trigger) según botones activados. 

NOTA. Nótese que si los tres botones están desactivados o únicamente 

se activa el botón ABS, el disparo será automático e inmediato al igual 

que en versiones anteriores a la 06.10. 

Con el fin de obtener datos numéricos de las señales mostradas en el oscilograma 

aparece en la pantalla del osciloscopio el siguiente panel que 

encierra todas estas posibilidades de actuación. 

F. S16/60 

Panel de control del osciloscopio. 

Nivel = 0.5 

Así, es posible: 

activar dos cursores de referencia. 

manipular sus posiciones en el oscilograma. 

ampliar la imagen de una captura. 

visualizar numéricamente las intersecciones de las señales con los 

cursores activados. 

visualizar las referencias temporales relativas entre los cursores activados 

y entre cada cursor. 

visualizar la posición donde se activa el trigger. 

0.5 

- 0.5 

0.5 

- 0.5 

0.5 

- 0.5 

0.5 

- 0.5 

0.5 

- 0.5 

0.5 

- 0.5 

1 

-1 

1 

-1 

1 

-1 

1 

-1 

1 

-1 

1 

-1 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

453

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

454 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Activación / desactivación de los dos cursores 

Selección del cursor 

Desplazamiento izda / dcha del cursor seleccionado 

Desplazamiento izda / dcha de los dos cursores simultáneamente 

Reducción de los tiempos / división en las proporciones indicadas 

Visualizadores de los valores intersección entre las señales representadas 

en el oscilograma y los cursores activados 

Tiempo relativo entre cursor 1 y la posición de disparo 

Tiempo relativo entre cursor 2 y la posición de disparo 

Tiempo relativo entre cursor 1 y cursor 2 

Adquisición continua de muestreo 

Captura o adquisición única 

Es de interés, además, tener la posibilidad de personalizar los ejes de 

coordenadas (X e Y), cursores, posición del disparador,... a la hora de visualizar 

todos estos elementos en pantalla. 

Todo esto es posible haciendo clic con el botón derecho del ratón en la 

pantalla del osciloscopio, seleccionando e introduciendo valores elegidos 

por el usuario en los diferentes campos confinados en el cuadro que 

emerge tras seleccionar (Graph Setup). 

Además desde el menú desplegable aparecen opciones como imprimir, 

guardar y cargar datos, guardar y cargar configuraciones y ajustar escala. 

Véase la figura siguiente: 

F. S16/61 

Setup gráfico.

Desde: 

Graph Setup > X Axis ... se configuran atributos del eje horizontal X 

dimensiones de la rejilla, escala logarítmica, color, estilo, anchura de 

línea... 

Graph Setup > Y Axis ... se configuran atributos del eje vertical Y dimensiones 

de la rejilla, escala logarítmica, color, estilo, anchura de línea... 

Graph Setup > Cursor línea... se establece el color del cursor línea. 

Graph Setup > Cursor discontínuo ... se establece el color del cursor 

discontinuo. 

Graph Setup > Trigger ... se establece el color del trigger. 

Se abren ventanas como las de la figura F. S16/62 desde donde puede 

llevarse a cabo esta personalización de atributos. 

F. S16/62 

Ventanas que permiten definir atributos de los ejes, cursores y trigger. 

Imprimir Gráfico se imprime (en papel) el oscilograma en pantalla. 

Guardar Datos ... se permite almacenar en un fichero de texto (*.m) 

los puntos de captura. 

Cargar Datos ... se permite cargar un fichero de texto (*.m) con los 

puntos de una captura anteriormente guardada. 

Comenzar almacenamiento ... se van almacenando en un fichero un 

nº determinado de capturas. Este número será establecido previamente 

en el cuadro de texto «nº de trazas a guardar» que aparece en 

pantalla tras activar esta opción. Podrá finalizarse el almacenamiento 

de capturas en este mismo menú con la opción Finalizar almacenamiento. 

Guardar Configuración ... se permite almacenar en un fichero (*.ocg) 

la configuración del osciloscopio: trigger, variables de cada canal, número 

de muestras... 

Cargar Configuración ... se permite cargar un fichero (*.ocg) con una 

configuración del osciloscopio: trigger, variables de cada canal, número 

de muestras anteriormente almacenada. 

Ajustar escala se selecciona una de las escalas predefinidas de forma 

que la señal se amplifica al máximo sin que sobrepase los bordes 

de la gráfica. 

Es personalizable también la forma de visualizar el comportamiento de la 

variable asignada a cada canal en el oscilograma. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

455

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

456 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Haciendo clic con el botón derecho del ratón en cada uno de los dos canales 

de captura de los que dispone el osciloscopio y seleccionando 

en el menú desplegable que aparece. Véase figura. 

F. S16/63 

Menú desplegable < Setup ... >. 

Se muestra una u otra de estas dos ventanas desde donde se pueden 

personalizar diferentes atributos para la representación de la señal correspondiente 

a ese canal. 

F. S16/64 

Ventanas que permiten definir parámetros de Plot y gráficos de barras. 

La selección de desde el mismo menú desplegable (únicamente 

habilitada cuando la variable asignada al canal es de 32 bits) permite 

visualizar 16 de ellos eligiendo en la ventana que se despliega 

cuales serán. Así, eligiendo 0 bits se visualizarán los 16 primeros y se irá 

desplazando la cadena de bits según el número de bits seleccionado. 

F. S16/65 

Menú desplegable . 

Existen también dos canales denominados canales de referencia cuya 

única forma de poseer traza es obteniéndola a partir de uno de los dos 

canales de captura.

Para poder cargar una traza desde un fichero a uno de los canales de 

referencia deberá hacerse previamente a un canal de captura para posteriormente 

pasarlo al canal de referencia deseado. 

Si alguno de los canales de referencia ya contiene una traza de referencia 

no podrán modificarse las condiciones de trigger, nº de muestras ni 

período de muestreo para evitar que las trazas que cohabitan en pantalla 

hayan sido tomadas en distintas condiciones. 

Con un clic del botón derecho del ratón sobre el nombre de la variable 

del canal de captura que se desea transferir (la pestaña activa debe ser 

), se desplegará un menú en el que podrá seleccionarse el canal 

de referencia al que se desea transferir la traza capturada (poner 

REF1 o poner REF2). 

F. S16/66 

Menú de transferencia con traza capturada en canal 1 a canal de referencia 

1 mediante REF1. 

La traza capturada en el canal 1 se carga como una traza de referencia 1 

al activar REF1 del menú desplegado. Activando la pestaña 

puede comprobarse que en el primer canal de referencia está justamente 

la traza capturada. 

F. S16/67 

Traza capturada en el canal de referencia 1. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

457

WinDDSSetup 

16. 

WINDDSSETUP 

460 

458 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

Dispone, además, de una lista configurable de parámetros para el 

ajuste que se despliega activando la pestaña . Esto permite 

modificar los ajustes desde la propia ventana del osciloscopio configurando 

desde esta opción los parámetros de ajuste deseados. 

En la tabla de dos columnas que aparece puede visualizarse el valor de 

cada parámetro en ese instante, tecleando el nombre del parámetro en 

la columna de la izquierda, en mayúsculas (p. ej. AP1) y pulsando enter. 

El valor aparecerá en la columna de su derecha. 

Podrá modificarse su valor tecleando un nuevo valor en esa misma celda 

y ejecutando un enter. 

F. S16/68 

Etiqueta . Lista configurable de parámetros para el ajuste. 

La lista de parámetros se almacena junto a la configuración del osciloscopio, 

por tanto, podrá ser recuperada desde este fichero. Un clic con el botón 

derecho del ratón en el oscilograma despliega un menú desde el cual 

puede guardarse o cargarse la lista configurada con los parámetros de 

ajuste. 

F. S16/69 

Almacenar lista de parámetros en un fichero mediante la opción .

F. S16/70 

Ventana . 

NOTA. Nótese que si no se especifica la gama en el nombre del parámetro, 

implica trabajar con la gama 0 del mismo. 

Es posible también incluir variables. Ahora bien, debe tenerse en cuenta 

que su valor visualizado es fruto de una lectura inicial y no de un refresco 

continuo. 

Tanto los canales de captura como los 

de referencia tienen la posibilidad de ser 

visualizados en modo DC o en modo 

AC. El modo puede seleccionarse desde 

el menú utilizado para transferir una 

traza de un canal de captura a un canal 

de referencia. 

Este menú se despliega haciendo clic 

con el botón derecho del ratón sobre 

cada uno de los 2 canales de captura. 

El modo DC muestra la señal con sus 

valores reales y el modo AC resta al valor 

real de la señal el valor medio de todos 

los puntos de la muestra tomada. 

F. S16/71 

Menú desplegable para seleccionar el modo AC o DC. 

WinDDSSetup 

WINDDSSETUP 


DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307 

459

WinDDSSetup 

16. 

460 

WINDDSSETUP 

DDS 

SOFTWARE 

(Soft 08.0x) 

Ref.1307

FAGOR AUTOMATION 

Fagor Automation S. Coop. 

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