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escaneo, esto permite contar con un punto focal en frente de sensor. En el escaneo vertical-lateral (Figura 1c) el plano de escaneo está dispuesto en posición vertical con su posición inicial a 90° y es rotado alrededor del eje z, en el escaneo vertical-lateralacostado (Figura 1d) el plano de escaneo esta dispuesto en posición vertical con su posición inicial a 0° y es rotado alrededor del eje z, este método es empleado en Riegl ( 001). Figura 1. Métodos de escaneo y distribuciones de densidades de mediciones: a) escaneo horizontal-vertical b) escaneo horizontal-lateral, c) escaneo vertical-lateral, d) escaneo vertical-lateral-acostado
DENsIDAD DE MEDICIONEs Se han descrito los arreglos de eje de rotación y alineación del escáner D que permiten obtener diferentes patrones de escaneo, estos patrones difieren en sus distribuciones de densidad de mediciones. Comparados por ejemplo con una cámara los puntos medidos no están dispuestos en una grilla regular, la rotación del sensor D causa una acumulación de puntos escaneados alrededor del eje de rotación causando a su vez una distribución de densidad no homogénea de mediciones. La densidad de mediciones en mínima en las áreas donde los disparos de sensado son ortogonales al eje de rotación y máxima en las que los disparos son paralelos al eje. Es posible ilustrar la distribución de densidad de mediciones mostrando los puntos de medición en una esfera virtual alrededor del escáner 3D. En la figura 1 se muestra este método aplicado a los patrones de escaneo descritos. Puede verse, por ejemplo, que el escaneo horizontal-vertical (Figura 1a) presenta dos regiones de alta densidad de mediciones a ambos lados del escáner y el escaneo horizontal-lateral (Figura 1b) una región de alta densidad al frente del sensor. Estas gráficas pueden ser empleadas para una comparación cualitativa entre los diferentes patrones de sensado. debe ser escogido de tal manera que el área de mayor densidad de mediciones cubra la parte del objeto en que se necesite obtener mayor detalle, aprovechando la cantidad de información entregada por la mayor concentración de puntos de sensado. Un ejemplo de cómo la distribución de densidades se ve reflejada a través del método de escaneo seleccionado se observa en la figura 2 (grafica tomada de la base de datos del Instituto de Ingeniería de Sistemas de la Universidad de Hannover, Alemania). ERROREs DE MEDICION sIsTEMATICOs El análisis de errores de medición sistemáticos y la compensación de sus efectos juega un papel importante en un escaneo 3D. La sincronización del sensor láser D y el servo que lo mueve tienen gran influencia en la ubicación espacial del extremo del láser como se menciona en Herbert y Krotkov (1991). Por ejemplo: un escaneo 3D con el comúnmente empleado escáner 2D Sick LMS 00 y un grado de resolución requiere una velocidad de rotación de ù s =75°/s por parte del servo. El máximo error sistemático e dada una perdida de sincronización de Ät=100ms y un objeto a una distancia de d=10m puede ser estimado por: Dada una aplicación, el método de escaneo 86
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