Edición española/Edição portuguesa Concrete ... - BFT International
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18<br />
Producción<br />
Establecer pautas con innovadoras soluciones de control<br />
Padrões de ajuste com soluções de controlo inovadoras<br />
Autores<br />
Karl Panek (1969), estudios de<br />
ingeniería industrial en la<br />
Universidad Técnica de Viena,<br />
desde 1997 jefe del departamento<br />
de soporte y director de<br />
proyectos de robótica en SAA.<br />
panek@saa.at<br />
Fig. 1 Robot de encofrado multifunción: eje de z con garras.<br />
Fig. 1 Robot de cofragem multi-funcional: eixo z com garra.<br />
1 En Europa Central, la automatización de instalaciones<br />
de hormigón prefabricado empezó hace más de 20 años.<br />
Los ingenieros de automatización tenían que implementar<br />
los continuos fl ujos de nuevas ideas en estrecha cooperación<br />
con los fabricantes de equipamientos. El primer trazador<br />
gráfi co de palé pronto dio paso a aparatos combinados<br />
para limpieza, parcelación y colocación de desmoldantes<br />
transversales (máquinas MCP/RES), y posteriormente<br />
robots de encofrado. Cada vez más, especialmente ahora,<br />
es importante desarrollar novedosas propuestas y conceptos<br />
en los campos de la tecnología de control y logística<br />
para establecer nuevos estándares.<br />
Hoy, la instalación y el equipamiento han madurado y se<br />
han sofi sticado mucho, pero el actual fl ujo de innovación<br />
en tecnología electrónica y sensora continúa para ofrecer<br />
nuevas soluciones (también para sistemas de circulación<br />
de palés). Desde su establecimiento hace diez años, SAA<br />
Engineering siempre se ha esforzado para encontrar<br />
innovadores caminos para implementar este conocimiento.<br />
Aunque frecuentemente se menciona el campo de la<br />
tecnología robot como el clásico ejemplo cuando hay que<br />
referirse a tales soluciones, las mejoras sustanciales se<br />
han logrado en todas las áreas pertinentes de prefabricados.<br />
Unidad de control robot de encofrado<br />
El concepto de robot de encofrado multifunción (MFSR)<br />
requiere que las dinámicas de los procesos incrementen y<br />
que el tiempo de los ciclos se reduzca de manera que haga<br />
1 Na Europa Central, a automatização de unidades de<br />
betão pré-fabricado começou há mais de 20 anos. Os<br />
engenheiros de automação tiveram que implantar o fl uxo<br />
contínuo de novas ideias em estreita colaboração com os<br />
construtores de equipamento. O primeiro estrado de plotagem<br />
deu rapidamente lugar a aparelhos combinados de<br />
limpeza, plotagem e colocação de contra-cofragem (máquinas<br />
MCP/RES), e depois a robots de cofragem. Em<br />
grande medida, os novos enfoques e conceitos deverão ser<br />
desenvolvidos nos campos da tecnologia de controlo e de<br />
logística para defi nir novos padrões.<br />
Na actualidade, a fábrica e o equipamento tornaram-se<br />
muito maduros e sofi sticados, e no entanto o fl uxo de inovação<br />
em tecnologia electrónica e de sensores continua a<br />
oferecer novas soluções – também para sistemas de circulação<br />
de estrados. Desde a sua fundação há dez anos, a<br />
SAA Engineering tem estado sempre a lutar por encontrar<br />
formas inovadoras de implantar o seu know-how.<br />
Apesar do campo da robótica ser mencionado frequentemente<br />
como o exemplo clássico quando nos referimos a<br />
tais soluções, foram atingidas melhorias substanciais em<br />
todas as áreas relevantes do pré-fabricado.<br />
Unidade de controlo do robot de cofragem<br />
O conceito de robot de cofragem multi-funcional (MFSR)<br />
requer que a dinâmica do processo seja aumentada e que<br />
o tempo de ciclo seja reduzido de forma a tornar possível<br />
utilizar o tempo restante para novas tarefas. Nas suas considerações,<br />
a empresa assume o tempo de ciclo de dez minutos<br />
para paredes duplas ou para linhas de produção de<br />
paredes sólidas optimizadas. O passo chave foi implantado<br />
com a instalação de uma garra inovadora, que reduz o<br />
tempo necessário para aplicar a estrutura a menos de 60%<br />
do tempo de ciclo. Com um só movimento, este método<br />
patenteado realiza os três passos de processo seguintes:<br />
» Alinhamento da estrutura nas juntas,<br />
» Encerramento de fendas deslocadas, e<br />
» Activação dos ímanes de cofragem integrados.<br />
No primeiro passo de processamento do robot, o alinhamento<br />
do estrado foi optimizado enquanto se aplicava o<br />
mesmo grau de precisão que na colocação da cofragem.<br />
Medindo a posição na extremidade fi xa da cofragem, o sistema<br />
de coordenação de objectivo é alinhado num molde<br />
ultra preciso, tornando assim a centralização mecânica<br />
supérfl ua. O mesmo equipamento de sensor poderia ser<br />
utilizado para medir a variação signifi cativa de altura dos<br />
estrados num sistema com estrados de 30 anos. Este dado<br />
foi tido em conta nos cálculos da cofragem. No futuro,<br />
será também aplicado um método de medição de posição<br />
análogo para a monitorização da posição da cofragem na<br />
garra, de forma a responder de forma ainda mais precisa e<br />
com um grau ainda mais elevado de tolerância de erro.<br />
Em « colaboração » com o sistema de controlo principal<br />
LET2000, são colocados ímanes adicionais para fi xar<br />
<strong>BFT</strong> <strong>Edición</strong> <strong>española</strong>/<strong>Edição</strong> <strong>portuguesa</strong> 02/2008