第22回 ロボット聴覚特集 - 奥乃研究室 - 京都大学

3. Valin 8ch GSS [20]8ch [7][14][7] [4], [5, 10](ICA) [9, 17][21, 18, 1]2 SourceTransferFunctionsH p, 1X( ω)position pHHp, 2p, NMicrophonesX1( ω)X2( ω)XN( ω )Filter FunctionsGGGFigure 1: Weighted Delay-and-Sum Beamforming1, p2, pN, pSystemOutputY p( ω ) (WDS-BF) WDS-BF DB Meuse [11]2.1 WDS-BF 1 WDS-BF Ô´µ ÆÒ½ ÒÔ´µ Ò´µ (1) Ò´µ À ÔÒ´µ´µ (2)´µ Ô ´Ü ݵ Ë À ÔÒ´µ Ë Ò Ò´µ Ò ÒÔ´µ Ò Ô (DS-BF) ÒÔ´µ WDS-BF (1), (2) Ô ´Ü ݵ Ô ¼´Ü Ý µ [12] À Ô¼Ò´µ ÚÀ Ô¼Ò´µ ´µÖ ÖÚ (3)ÔÖ ´Ü Ò Üµ ¾ ·´Ý Ò Ýµ ¾ (4) Ü Ò , Ý Ò Ò Ü, Ý Ú´µ Ë ´Ô ¼ Ô ¼ × µ Ô ¼´µ Ô¼×´µ Æ Ò½ ÒÔ¼´µÀ Ô¼× Ò´µ (5)Æ Ü, Ý, Ü ½ ¡¡¡Ü Ô ¡¡¡Ü È , Ý ½ ¡¡¡Ý Õ ¡¡¡Ý É , and ½ ¡¡¡ Ö ¡¡¡ Ê Ñ ´Ô · ÕÈ µÉ · Ö (5) À (6) ½ ¡¡¡ Ñ ¡¡¡ Å ℄ Ì Ñ Ñ½ ¡¡¡ Ñ ¡¡¡ ÑÅ ℄ ½ ¡¡¡ Ò ¡¡¡ Æ ℄ Ì Ò Ò½ ¡¡¡ Ò ¡¡¡ ÒÅ ℄À ½ ¡¡¡ Ñ ¡¡¡ Å ℄ Ì Ñ À ѽ ¡¡¡À Ñ ¡¡¡À ÑÆ ℄78