第22回 ロボット聴覚特集 - 奥乃研究室 - 京都大学

いて、θの 絶 対 値 が 大 きくなる 左 右 端 付 近 にほとんど 得 票 値 のないことから 見 てとれる。θの 全 域 に 渡る 公 平 な 探 索 を 実 現 するためには、 循 環 して 現 れる平 行 線 群 を 得 票 分 布 H(θ)に 加 えなければならない。なお、 平 行 線 の 間 隔 Δρは 直 線 の 傾 きθの 関 数 Δρ(θ)として 式 4 で 定 義 される 符 号 付 きの 値 となる。Δρ(θ)= 2π・cosθ :θ>0Δρ(θ)=-2π・cosθ :θ