第22回 ロボット聴覚特集 - 奥乃研究室 - 京都大学

• 音 源 位 置マイク配 置 情 報ICA• 正 規 化 基 底 ベクトルICA基 底 ベクトル基 底 ベクトルマイク 間 隔 の 最 大 値音 源 位 置推 定周 波 数正 規 化音 源 位 置正 規 化 基 底 ベクトルクラスタリングクラスタリングFigure 2: permutation 2 残 響 時 間 :RT 60 = 130 ms音 源 :3 秒 の 音 声STFT フレーム:size = 128 msshift = 16 ms4cm部 屋 のサイズ:4.45 m × 3.55 m × 2.50 m1.2m1.2ma 30 °b 110 °Figure 4: 音 源マイクFigure 3: permutation [12] a i 2 2 3.2 permutation h jk (f) ≈ exp [ j2πfc −1 p T ]j q k (9) k j h jk (f) (DOA: Direction-Of-Arrival) c p j j 3 q k k 1||q k || =1 3 3 j j ′ Figure 5: ICA (4) (8) a i (f) a ji (f) a j′ i(f) a ji (f)a j′ i(f) = a jiy ia j′ iy i≈ h jks kh j′ ks k= h jk(f)h j′ k(f)(12) i k permutation (12) (11) ˆθ jj′i(f) = arccos arg[a ji(f)/a j′ i(f)]2πfc −1 (13)||p j − p j ′|| 4 BSS (13) 4 STFT L = 1024 permutation q k (12) (10) h jk (f)h j ′ k(f)≈ exp [ j2πfc −1 (p j − p j ′) T q k]= exp][j2πfc −1 ||p j − p j ′|| cos θ jj′k(10)(11)2πfc −1 (p j −p j ′) T q k ≈ arg[a ji (f)/a j′ i(f)] (14)u (j 1 ,j 1 ′ ),...,(j u,j u ′ ) q k (j, j ′ ) θ jj′k 2 [13, 14] 2πfc −1 Dq k = r i (f) (15)D = [p j1 −p j ′1, ..., p ju −p j ′ u] T ,r i (f) = [arg(a j1i/a j ′1i), ..., arg(a jui/a j ′ ui)] T .19