1 () 2 SIMO-ICA 3 SIMO-ICA tele-presence SIMO-ICA head and torso simulator (HATS) SIMO-ICA , (ITD) (ILD) SIMO-ICA .2 BSS 2.1 , K 2, L 2 . .x(t) ===N−1∑a(n)s(t − n) =A(z)s(t)n=0[][ ]A 11 (z) A 12 (z) s 1 (t)[A 21 (z) A 22 (z) s 2 (t)]A 11 (z)s 1 (t)+A 12 (z)s 2 (t)A 21 (z)s 1 (t)+A 22 (z)s 2 (t), a(n) =[a kl (n)] kl N , A(z) =[A kl (z)] kl =[ ∑ N−1n=0 a kl(n)z −n ] kl a(n) Z . , z −1 z −n · s(t) =s(t − n) [X] ij i j X 2.2 ICA BSS (1), FIR ICA s1(t)s2(t)A11(z)A22(z)A12(z)A21(z)x1(t)x2(t)Head of Humanoid robotICAB1(z)=A11(z), A21(z)B1(z)s1(t)B2(z)s2(t)DistortedmonauralsignalsB2(z)=A12(z), A22(z)Figure 1: ICA B l (z)(B l (z) ̸=A kl (z)) FIR , . ICA.y(t) =[y 1 (t),y 2 (t)] T =D−1∑n=0w(n)x(t − n), (2), w(n) , D . y(t) y l (t) Kullback-Leibler divergence (KLD) . Choi et al. [16].D−1∑{w [j+1] (n) = w [j] (n)− α off-diagd=0y [j] (t − n + d) T〉 t〈ϕ(y [j] (t))}w [j] (d), (3), α , [j] 〈·〉 t . off-diag X X ϕ(y(t)) =[ϕ(y 1 (t)),ϕ(y 2 (t))] T [tanh(y 1 (t)), tanh(y 2 (t))] T ICA , 2 .• • , . SIMO , K()× L() , , L . ICA s i (t) , b i (n) B i (z)s i (t) 10
ICA ICA K × LSIMO ICA , Matsuoka et al. Minimal Distortion Principle[17] ICA . ICA KLD FIR B l (z) , , .2.3 SIMO ICA BSS , , . , w(n) ([18]). SIMO [19, 20], y l (t) , k [21, 22]. , Null space ,, IIR ICA[23] , . Cardoso SIMO MultidimensionalICA (MICA) [24] MICA., FIR SIMO SIMO ICA 3 : SIMO-ICA 2 SIMO SIMO-ICA [9,10,11,12]. SIMO-ICA, 2 2 ICA fidelity controller (FC) 1 [11, 12]SIMO-ICA ICA y (ICA) (t) = [y (ICA)1 (t),y (ICA)2 (t)]=D−1∑n=0w (ICA) (n)x(t − n), (4), w (ICA) (n) ICA . FC, .y (FC) (t) = [y (FC)1 (t),y (FC)2 (t)]= x(t − D 2 ) − y (ICA)(t). (5), y FC (t) ICA , ICA .w FC (n) =Iδ(n − D 2 ) − w ICA(n). (6)δ(n) δ(0) = 1, δ(n) =0(n ̸= 0), (6) (5) .y FC (t) =D−1∑n=0w FC (n)x(t − n). (7)ICA , FC w (FC) (n) w (ICA) (n) , , “” . (5) , FC.[ ]0y (ICA) (t)+y (FC) (t) − x(t − D/2) = . (8)0 y (ICA) (t)+y (FC) (t) SIMO [ ∑ Ll=1 A kl(z)s l (t−D/2)] k1 (= x(t−D/2)). , D/2 ., (4) , (5) , . , [10]11
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, À, WDS-BF Ñ À℄·
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を 行 い, 閾 値 処 理 を
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4. 音 声 対 話 制 御 実 験H
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3 HLDAMLLR [3] (Useful Information
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Class 10degClass 20degClass 10degCl
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赤 い 長 方 形 内 ). 以 下
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5.2 音 場 計 測 結 果(dB SPL)
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a) 90 b) 90 MFMc) d) MFMe) 9
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(3) MFT Julius 7.1 Figure 4: SIG2