Abstracts - Deutsche Zoologische Gesellschaft

Morphology Posters 159P MO.18 - DECranial morphology of Hydrolagus colliei and its bearing on holocephalan phylogenyMartin Licht, Peter BartschMuseum für Naturkunde BerlinCranial morphology and development of chimaeroid fishes is still little known. Therefore, little comparativereference information is available for evaluating homology of structural features. Even thecranial nerves of Hydrolagus colliei, a more easily accessed species, have never been comprehensivelyexamined. A comparison has been made with Chimaera monstrosa. Surprisingly, within thefamily Chimaeridae, the cranial nerves of Hydrolagus colliei differ from that of Chimaera monstrosa.The trochlear nerve, runs forwards inside the orbit, ventral to the Ramus opthalmicus superficialis(VII). A separation of this ophthalmic nerve into two branches, reuniting in the ethmoidal region,is absent in H. colliei. In C. monstrosa just the dorsal bundle innervates the supraorbital lateral linecanal. A premaxillary labial cartilage is recognized in H. colliei, which lacks in C. monstrosa. Generally,a pronounced macrophthalmic specialization, large preorbital adductor portions, and complex,actively mobile labial cartilages rule many characters of the chimaeroid neurocranium and arrangementof cranial nerves. Evaluation of characters and phylogenetic reconstruction is mainly based onthe results of cranial morphology. Postcranial characters are supplemented, which are mostly takenfrom available literature.The conclusion is that the extant Chimaeriformes share a unique commonancestor with the Ptyctodontiformes (Placodermi). Elasmobranchii are sister group to both or to amonophyletic group Holocephali in wider sense.P MO.19 - DEInspiRat – Entwicklung eines Kletterroboters auf Grundlage techno-biologischerAnalysenJörg Mämpel 1 , Emanuel Andrada 1 , Hartmut Witte 1 , Andreas Karguth 21Fakultät Maschinenbau, FG Biomechatronik, Technische Universität Ilmenau; 2 Tetra Gmbh,IlmenauDie Automatisierung von Inspektionen technischer Anlagen wird immer wichtiger. Roboter können solcheperiodischen Inspektionen durchführen. Leider sind die motorischen Fähigkeiten mobiler Robotersystemesehr eingeschränkt, nur wenige können klettern. Tierische Kletterer besitzen hohe Fähigkeiten,sie bewegen sich auf verschiedenen Substraten mit hoher Sicherheit. Das Projekt „InspiRat“ hat dasZiel, 1. das Klettern kleiner Vertebraten zu untersuchen, 2.auf Grundlage dieser Kenntnisse Prinzipienabzuleiten, denen der Vorgang des Kletterns unterliegt und 3. mit Hilfe der gewonnen Erkenntnisse einRobotersystem zu entwickeln, welches sich an linearen runden Substraten kletternd fortbewegen kann..Mit Hilfe bionischer Analysen lassen sich einfache Modelle für technische Lösungen finden, welchedem biologischen System in dieser einen Funktion gleichen. Die Gestalt kann dabei völlig verschiedensein. Der komplexe Vorgang des Kletterns wird in 3 Phasen unterteilt. Auf Grundlage dieserVereinfachung lässt sich eine mechanische Struktur finden Die Trennung der Funktionen in zweiverschiedene Funktionselemente ermöglicht den Aufbau einer seriellen Roboterstruktur bestehendaus einem zentralen Rumpfelement zur Bewegungserzeugung sowie einer geringen Anzahl von Substratsicherungssystemen.Der Aufbau auf die Erkenntnisse der Biologie sowie die Integration intelligenterMechaniken führen zu einem Robotersystem mit neuen quantitativen sowie qualitativenEigenschaften.