Communication

정의되어야 합니다. 각각의 장치는 시스템(메모리, 처리 전력) 또는 네트워크 (이용가능한 CAN
식별자들의 수)의 한계 내에서 최대 512 개의 수신과 전송 PDO 를 지정할 수 있습니다.
Byte 0 Byte 7
CAN-ID PDO1
Data
Byte
0
Byte
3
Byte
6
Byte
7
CAN-ID PDO2
Data 1
Speed
Data 2
Position
Data 3
Target
Byte
0
Byte
2
Byte
4
Byte
6
Byte
7
CAN-ID PDO3
Data 1
Temperature
Data 2
Voltage
Data 2
Current
Data 3
Target
PDO 는 원격 요청에 의해서 또는 trigger resp. timer 같은 내부 사건이나 동기적(주기적) 전송
메시지(SYNC)가 들어올 때 구동됩니다. 네트워크에 있는 모든 노드들은 메시지 (PDO-
Consumers)를 수신할 수 있습니다. CAN-ID 필터링에 의하여 오직 해당 오브젝트들만이 추후
처리를 위해 선택될 수 있습니다.
긴급 메시지
CANopen 은 계층적 마스터-슬래이브 시스템이 아니며, 노드 모니터링은 실제 노드 상태가 아닌,
단지 통신 상태를 전달하며, 각 노드는 에러 상황을 알리기 위한 높은 우선 순위의 CAN
식별자를 필요로 합니다. 이 체계가 "Emergency Messaging"으로 언급되며 관련 통신 오브젝트
"Emergency Message" 입니다. 이와 같은 긴급 메시지는 다음의 형태로 8 바이트 데이터로
구성됩니다.
Error
Code
Error
Register
Vendor specific error field
에러 코드는 DS-301 에 명시되어 있습니다. 긴급 메시지 전송과 동시에, 장치는 에러 코드를
자신의 Error history 에 기록합니다. 에러 등록은 에러 원인의 bit-wise 코딩으로 OD 엔트리의
내용에 수록됩니다.