C - U-netSURF

第 6 章
μITRON を 実 装 しよう
1. 開 発 に 必 要 なものを 用 意 する 4.TK-3687 版 にカスタマイズする 7.タスク 付 属 同 期曋 機 能
2.カーネルライブラリの 構 築 5.マルチタスクを 体 験 しよう 8.
3.プロジェクトの 作 成 6. 割 り 込 みを 使 ってみよう 9.
パソコンのプログラムは Windows や Linux など OS の 上 で 実 行 されます。 一 方 , 組 み 込 みシステ
ムのプログラムにおいては OS を 実 装 せずにプログラムすることが 多 かったように 感 じます。しかし, 近
年 の 組 み 込 みシステムの 高 機 能 化 や 大 規 模 化 ,ネットワーク 対 応 や GUI の 搭 載 などにより,システム
を 効 率 よく 制 御 するため OS の 必 要 性 が 高 まってきました。ITRON は 社 団 法沵 人 トロン 協 会 が 推 進 し,
日 本曓 の 半 導 体 メーカ,ソフト 開 発 メーカが 参 画 したトロンプロジェクトの 中 で 作 成 された 組 み 込 みシス
テム 向 け 汎 用 リアルタイム OS の 標 準 仕 様 です。
ところで,μITRON を 手 に 入 れようとしても,μITRON という 名 前 の OS はありません。トロンプロ
ジェクトでは,ITRON の 仕 様 書暯 は 配 布 していますが, 実 際 に 動 くコードは 配 布 していないからです。
企 業 や 団 体 , 個 人 が, 配 布 されている 仕 様 書暯 を 元 にコードを 書暯 き,「μITRON 仕 様 準 拠 OS」として 配
布 , 販 売 しています。このマニュアルで 利 用 する「HOS」もプロジェクト HOS が 開 発 したμITRON 仕 様
のフリーの OS です。(「μITRON 仕 様 に 準 拠 している」と 言 うためにμITRON の 全 ての 仕 様 を 持 た
せる 必 要 はありません。 必 要 な 最暷 低 限 の 機 能 も 仕 様 書暯 に 規 定 されています。)
「HOS」は「Hyper Operating System」の 略 です。(ちなみに,90 年 代 半 ばに 連 載 され,OVA やテ
レビアニメ, 映昚 画 にもなったコミック「 起 動 警 察 パトレイバー」に 登 場 するレイバーと 呼 ばれる 作 業 用 ロ
ボットに 搭 載 されている OS の 名 称 が「HOS」で,これにちなんで 名 付 けられたそうです。)「HOS」は 高
い 移 植 性 を 持 っていて,H8 だけではなく,SH や ARM,IA32 にも 移 植 されています。ライセンス 条曵 項
に 従 う 限 り, 商 用 , 非 商 用 に 関 係 なく, 自 由 に 利 用 し 再 配 布 することができます。(ライセンス 条曵 項 は
プロジェクト HOS の 配 布 ファイル「licence.txt」を 参 照 , 元 の 著 作 権 情 報 を 削 除 しない, 著 作 者 は 利
用 した 損 害 の 責 任 はとらない, 著 作 者 はサポートの 義 務 は 負 わない,など)
実 際 のところ,H8 程 度 の 規 模 のマイコンであれば OS を 実 装 しなくてもほとんどのプログラムはで
きてしまいます。プログラムの 開 発 効 率 もそれほどかわりません。それでも,リアルタイム OS を 使 うと,
これまでとは 違 った 感 覚 でプログラムすることができます。 最暷 初 の 目 標 は,プロジェクト HOS が 配 布 し
ている H8/3664(16MHz) 用 のサンプルプログラムを TK-3687/TK-3687mini(つまり H8/3687,
20MHz)で 動 かすことです。
μITRON4.0 仕 様 に 準 拠 したソフトウェアの 製 品 マニュアルに 入 れるよう 強 く 推 奨 されている 文 言 が
あります。それに 従 い,ここで 入 れておきます。
TRON は“The Real-time Operating system Nucleus”の 略 称 です。
ITRON は“Industrial TRON”の 略 称 です。
μITRON は“Micro Industrial TRON”の 略 称 です。
TRON,ITRON,およびμITRON は, 特 定 の 商 品 ないしは 商 品 群 を 指 す 名 称 ではありません。
μITRON4.0 仕 様 に 準 拠 したソフトウェアの 製 品 マニュアルに 入 れるよう 推 奨 されている 文 言 があり
ます。それに 従 い,ここで 入 れておきます。
μITRON4.0 仕 様 は,トロン 協 会 が 定 めたオープンなリアルタイムカーネル 仕 様 です。μ
ITRON4.0 仕 様 の 仕 様 書暯 は,トロン 協 会 のホームページ(http://www.assoc.tron.org/)から 入 手
することができます。
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TK-3687mini ユーザーズマニュアル C 言 語 版