V101/V111取扱説明書Rev.A（日本語） - GPSDGPS

No. D75-0250-000A
V101/111
取 扱 説 明 書
Rev. A
株 式 会 社 ヘミスフィア
(Hemisphere Inc.)

著 作 権 表 示
Hemisphere GPS 高 性 能 GPS アプリケーション
© Copyright Hemisphere GPS (2010). All rights reserved.
このマニュアルを HemisphereGPS の 事 前 の 書 面 による 承 諾 なしに、 電 子 的 / 機 械 的 / 磁 気 的
/ 光 学 的 / 化 学 的 /その 他 手 作 業 等 のいかなる 手 段 であれ、 複 製 、 再 配 布 、 転 写 、あるいはい
かなる 言 語 やコンピュータ 言 語 による 翻 訳 や 検 索 システムへの 登 録 を 禁 止 します。
商 標
HemisphereGPS とそのロゴ、A220, A221, AerialACE, AirStar, AirTrac, BaseLineHD,
BEELINE, COAST, Conttour Lock, Crescent, Earthworks, Eclipse, e-Dif, eDrive, eDriveTC,
eDriveX, GPSteer, IntelliFlow, Just Let Go, L-Dif, LiteStar II, LV101, MapStar, Outback,
Outback 360, Outback Guidance Center, Outback Guidance, Outback Hitch, Outback S,
Outback S2, Outback S3, Outback S-Lite, Outback Sts, Outback Steering Guide,
PocketMAX PC, PocketMAX, Satloc M3, Satloc, Satloc logo, V101, V111,
VS101,VS111,Vector, X200, X300 は、HemisphereGPS 社 の 登 録 商 標 です。また、 本 マニュ
アル 記 述 のその 他 商 標 は、それぞれの 所 有 者 に 帰 属 します。
特 許
Outback S 及 び S-lite の 自 動 誘 導 と 自 動 操 縦 システムは 米 国 特 許 6,539,303 と 6,711,501、
Outback Hitch の 自 動 連 結 制 御 システムは 米 国 特 許 6,631,916、Outback eDriveTC GPS の 補
助 操 舵 システムは 米 国 特 許 7,142,956 によって 保 護 されており、Hemisphere GPS 製 品 は、 次
の 各 米 国 特 許 によって 保 護 されています。
6,111,549 6,397,147 6,469,663 6,501,346 6,539,303 6,549,091 6,631,916
6,711,501 6,744,404 6,865,465 6,876,920 7,142,956 7,162,348 7,277,792
7,292,185 7,292,186 7,373,231 7,400,956 7,400,294 7,388, 539 7,429,952
7,429,952 7,437,230 7,460,942
その 他 、 米 国 あるいは 他 国 に 出 願 中 の 特 許 が 多 数 あります。
本 マニュアルは、HemisphereGPS が 発 行 した「V101 and V111 GPS Compass User Guide」
の 内 容 を 日 本 国 内 での 使 用 を 想 定 して 意 訳 しており、 本 機 の 使 用 目 的 以 外 に 流 用 することを 禁
止 します。
2

目 次
1: 導 入 …………………………………………………………….…………………… 5
1.1 はじめに ..……………………………………………………………………………. 6
2: 機 材 の 設 置 ………………………………………………………………………… 7
2.1 本 機 の 取 付 け ……..…………………………………………………………...…… 8
2.2 設 置 方 向 の 決 め 方 ..………………………………………………………...……… 8
2.3 装 置 のセットアップ ..………………………………………………………...…… 9
2.4 電 源 ……………………………………………………..…….……… 12
2.5 外 部 インタフェース..…………………………….…………………..…………… 12
3: 操 作 …………………………………………………………………………… 15
3.1 GPS 概 要 …..………………….…………………………………………………… 16
3.2 V101の 詳 細 …………………………………………………………………….… 17
3.3 アラーム …………………….………………………………………….……… 18
3.4 コマンドおよびメッセージ ………………………………………….…….…… 19
3.5 時 定 数 の 設 定 ………………………………………………………….…….…… 23
3

付 録 …...………………………………………………………………………………… 25
A:トラブルシューティング …………………………………………………………… 26
B: 製 品 仕 様 ……………………………………………………………………………… 27
C: 同 梱 物 ……………………………………………………………………………… 28
D: 補 足 資 料 :データメッセージ 詳 細 ………………………………………………… 29
ソフトウェア 使 用 許 諾 契 約 書 …………………………………………………………… 33
4

1: 導 入
はじめに
5

■1.1 はじめに
V101とV111 GPSコンパスは、HemisphereGPS のCrescent(クレセント) 技 術
のASIC( 回 路 の 高 集 積 ) 化 等 により 性 能 向 上 が 達 成 されています。
本 マニュアルでは、V101とⅤ111の2 種 類 のコンパスをまとめてⅤ101/111
と 表 記 します。
V101/111は、 一 つの 筐 体 (と 一 本 のデータ 兼 電 源 ケーブル)でGPSコンパスと 位
置 測 定 機 能 をご 提 供 いたします。
また 本 マニュアルでは、Ⅴ101/111を 海 洋 関 係 で 使 用 することを 想 定 して 記 述 した
部 分 が 多 くありますが、マシン・コントロールや 農 業 関 係 などを 含 むあらゆる 分 野 に 応 用
可 能 です。
Ⅴ101/111には、クレセント・ベクターⅡ OEMモジュール、2つのアンテナ、
DGPSビーコンモジュールとビーコンアンテナ(V111のみ)、 電 源 、 短 軸 ジャイロ、および
傾 斜 計 が 内 蔵 されています。ジャイロと 傾 斜 計 は 測 定 精 度 向 上 とGPS 信 号 遮 断 時 の 方 位 角
補 正 のために 利 用 します。
※ Ⅴ101ご 使 用 の 場 合 は、ビーコンに 関 連 する 記 述 は 読 み 飛 ばしてください。
V101/111は、 内 蔵 された2つのアンテナ 配 置 やマルチパス 低 減 のためのCrescent
技 術 の 更 なる 改 良 によって、 方 位 精 度 向 上 を 達 成 しています。
Ⅴ101/111に 内 蔵 された2つのアンテナ 間 の 距 離 は50cmで、 方 位 角 の 精 度 は0.
30°RMSを 達 成 しています。 位 置 精 度 は60cmです。この 精 度 は、SBAS(Space Based
Augmentation System)またはビーコンを 利 用 したDGPS 補 正 情 報 を 使 って 実 現 されます。
また 方 位 角 および 位 置 情 報 出 力 データの 更 新 レートは、 最 高 20Hzまで 可 能 です。
尚 、Ⅴ101/111は、HemisphereGPS 社 独 自 のCOAST 技 術 によって、GPS 信 号 が 正
常 に 受 信 できない 状 態 ( 障 害 物 などにより、 信 号 が 遮 断 されたり 弱 くなったりした 場 合 )で
も 約 40 分 程 度 位 置 情 報 を 出 力 し 続 けます。
GPSに 関 して、 更 に 詳 細 が 必 要 な 場 合 は「HemisphereGPS’ GPS Technical reference」マ
ニュアルをご 覧 ください。
6

2: 機 材 の 設 置
本 機 の 取 付 け
設 置 方 向 の 決 め 方
装 置 のセットアップ
電 源
外 部 インタフェース
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■2.1 本 機 の 取 付 け
V101/111を 設 置 するにあたっては、 以 下 の 点 を 考 慮 してください。
GPSの 受 信
V101/111の 位 置 情 報 は、 本 体 内 部 に 実 装 された2つのアンテナの 内 ‘Primary
( 主 )’アンテナの 位 置 を 出 力 します。このアンテナは、 本 体 ケースの 下 ( 裏 )にある 凹 形
の 矢 印 (この 位 置 に 近 接 して 第 2:Secondaryアンテナが 設 置 されています)のある 端 の 位
置 とは 反 対 側 にあります。
ビーコンの 受 信
ビーコン 情 報 を 補 正 情 報 として 使 用 するV111では、DCモータなどのビーコン 受 信 に
影 響 を 与 えるような 機 器 からできる 限 り 遠 ざけて 設 置 してください。
またビーコンの 受 信 状 態 は、SNR( 信 号 対 雑 音 比 )が 最 大 になるように 設 置 して 下 さい。
尚 、SNR 値 の 確 認 はNMEAメッセージの“$CRMSS”が 利 用 できます( HemisphereGPS
Technical Refernce マニュアルをご 覧 ください)。
Ⅴ101/111の 設 置 環 境
使 用 条 件 および 保 管 条 件 等 の 詳 細 は、 付 録 (B)を 参 照 してください。
■2.2 設 置 方 向 の 決 め 方
V101/111は、 設 置 方 向 に 関 係 なく 方 位 、ピッチとロール 情 報 を 出 力 します。 更 に、
$GPHEVコマンドでヒーブ 出 力 も 可 能 になります。V101/111では 位 置 情 報
は’Primary’アンテナ 位 置 の 値 を 出 力 し、 方 位 情 報 は’Primary’アンテナから’Secondary’アン
テナを 見 た 方 位 を 出 力 します。
従 ってV101/111に 内 蔵 された2つのアンテ
ナ 位 置 関 係 ( 向 き)によって、 方 位 、ピッチ、ロール
情 報 の 出 力 値 の 補 正 が 必 要 になる 場 合 があります。
1) 船 軸 に 平 行 に 設 置 する 場 合
最 も 一 般 的 な 方 法 は、 船 の 進 行 方 向 に 平 行 (こ
れを「 船 軸 」と 定 義 )に 設 置 (Primaryアンテナ
を 基 準 にSecondaryアンテナを 船 首 方 向 に 配 置 )
する 方 法 であり、 船 体 の 方 位 およびピッチの 測 定
向 きです。
図 2-1 船 軸 に 平 行 に 設 置
8

このときジャイロコンパスが 利 用 可 能 であれば、GPSの 方 位 角 とジャイロコンパスの
方 位 角 を 調 整 して 真 の 方 位 を 求 める(GPS 方 位 とジャイロコンパス 方 位 の 差 分 をバイア
ス 値 として 設 定 する)ことが 可 能 です。また、V101/111が 水 平 に 設 置 してされ
ていない 場 合 、その 傾 斜 角 を 初 期 設 定 することでピッチやロール 情 報 も 補 正 できます。
2) 船 軸 に 直 角 に 設 置 する 場 合
もう 一 つは 船 軸 に 直 角 に 設 置 する 方 法 で、 船 体 の 方 位 とローリングの 測 定 ができます。
2つのアンテナの 高 さの 変 化 をロール 情 報 とし
て 出 力 する 場 合 は、 初 期 化 時 に 出 力 補 正 処 理
($JATT,ROLL,YES)を 行 います。
方 位 角 の 補 正 は、±90°(ジャイロコンパス
が 利 用 可 能 であれば 更 に 差 分 を 追 加 )の 補 正
(’Primary’アンテナが 右 舷 の 場 合 は 方 位 角 のバ
イアスを+90°、 逆 に’Primary’アンテナが 左 舷
の 場 合 はバイアスを-90°)を 行 います。
図 2-2 船 軸 に 直 角 に 設 置
上 記 いずれの 設 置 方 法 であっても、 船 体 のヒーブ 情 報 の 出 力 値 に 影 響 はありません。
設 置 方 向 の 調 整
Ⅴ101/V111ケース 上 面 に 付 いている 位 置 合 せ 用
凹 凸 を 使 って 設 置 方 向 を 調 整 します。 基 本 はケース 中 央 部
の 凹 部 にケース 端 の 凸 部 が 一 致 するように 調 整 します。
凹 凸 部 の 位 置 確 認
この 調 整 による 精 度 は、 長 軸 方 向 で 調 整 すると±1°、
短 軸 方 向 で 調 整 すると±2.5°になります。
凹 凸 部 の 位 置 合 せ
図 2-3 設 置 方 向 の 調 整
■2.3 装 置 のセットアップ
V101/111の 固 定 方 法 には、 以 下 の2 通 りの 方 法 があります。
・ 固 定 台 座 を 使 用 する 方 法
・ポールマウントを 使 用 する 方 法
6つのネジ 留 め 用 の 穴
固 定 台 座 による 方 法
V101/111を 表 面 が 平
らな 場 所 に 設 置 する 場 合 、「 固
定 台 座 」による 方 法 が 有 効 です。
4つのケーブル 引 出 し 用 切 込
4つの 台 座 固 定 用 スロット
図 2-4 固 定 台 座
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取 付 けは、 以 下 の 手 順 になります。
1) まず、アンテナの 設 置 方 向 を 決 めます。ピッチを 測 定 したい 場 合 は 船 軸 に 平 行 に、ロ
ールを 測 定 したい 場 合 は 船 軸 に 垂 直 に 配 置 します。
設 置 方 向 が 決 まったら、 取 付 け 場 所 の 固 定 台 座 位 置 をマーキングして 固 定 のための 穴
あけ 準 備 をします。
2) 固 定 台 座 をⅤ101/111に 固 定 する 前
に、データ 兼 電 源 ケーブルを 図 2-5に 示
すように 固 定 台 座 の 中 央 部 分 に 通 します。
図 2-5 データ 兼 電 源 ケーブル
3) 図 2-6に 示 すように、Ⅴ101
/111 本 体 に 取 付 けられてい
るコネクタ 上 のキー 位 置 と、ケー
ブル 側 のコネクタのキー 位 置 を
合 わせてコネクタ 同 士 を 接 続 し
た 後 、ケーブル 側 に 付 いているロ
ック 用 リングを 回 して 固 定 します。
キー 位 置
キーパッド
図 2-6 データ 兼 電 源 ケーブル 装 着
4) 固 定 台 座 をⅤ101/111 本 体 に 取 付 けます。
本 体 側 のネジ 穴 と 固 定 台 座 側 の 穴 位 置 を 合 わせてから 付
属 のネジで6ヶ 所 固 定 します。
尚 、 本 体 側 のネジ 穴 には 切 り 込 み(ネジ 山 と 溝 )はなく、
台 座 固 定 用 ネジを 締 め 付 けることで 新 たにネジ 山 と 溝 が
できていきます。
図 2-7 ネジ 留 め
これは、いったん 台 座 を 取 り 付 けたら、 取 外 しする
ことは 想 定 していないためです。したがって、 何 度 も 取 外 すことで 台 座 がしっかり 固
定 できなくなった 場 合 の 修 理 は、 無 償 保 証 の 対 象 外 となります。
5) 最 後 に、Ⅴ101/111を 船 体 に 固 定 します。
この 固 定 用 ネジ 等 は、お 客 様 にてご 用 意 ください。
ポールマウントによる 方 法
図 2-8に 示 すように、ポールマウント・ベースとポールマ
ウント 金 具 を 使 用 します。
ポールマウント・ベース
ポールマウント
金 具
図 2-8 ポールマウント 用 器 具
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ここで 使 用 するポールマウント・ベースは 製 品 に 添 付 されますが、ポールマウント 金 具 に
ついては 設 置 環 境 に 合 わせてお 客 様 にてご 用 意 下 さい。
ここでは 図 2-9に 示 すポールマウント 金 具 を 使 った 例 を 示
しますが、 上 部 はポールマウント・ベースと 接 続 するためネジ
(ネジ 山 と 溝 ) 付 とし、Ⅴ101/111のアンテナの 方 向 を
任 意 に 設 定 するための 六 角 ネジとワッシャーもご 用 意 ください。
ワッシャーを 使 用 することで、 直 接 ポールマウント・ベース
とポールマウント 金 具 を 固 定 するときのⅤ101/111に 加
ワッシャー
六 角 ナット
わる 衝 撃 を 吸 収 することができます。
図 2-9 ポールマウント 金 具
取 付 けは、 以 下 の 手 順 によります。
1) まず、データ 兼 電 源 ケーブルをポールマウ
ント・ベースおよびポールマウント 金 具 に
通 します。
このとき 図 2-10のように、ケーブルは
コネクタの 付 いていない 端 を 通 します。
図 2-10 データ 兼 電 源 ケーブル
2) 次 にポールマウント・ベースとポー
ルマウント 金 具 を、 図 2-11のよ
うに 固 定 します。ただし、ポールマ
ウント 金 具 側 に 付 いているワッシャ
ーとポールマウント・ベースとの 間
に 多 少 の 隙 間 を 設 けておきます。
図 2-11 ポールマウント 組 立 て
3) 図 2-12のように、Ⅴ101/
111 本 体 に 取 付 けられている
コネクタ 上 のキー 位 置 と、ケーブ
ル 側 コネクタのキー 位 置 を 合 わ
せてコネクタ 同 士 を 接 続 した 後 、
ケーブル 側 に 付 いているロック
用 リングを 回 して 固 定 します。
キーパッド
キー 位 置
図 2-12 データ 兼 電 源 ケーブル 装 着
4) 組 立 てたポールマウントをⅤ101/111 本 体 に 取 付 けます。
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本 体 側 のネジ 穴 と 台 座 側 の 穴 位 置 を 合 わせてから 付 属 のネジで 固 定 します。
尚 、 本 体 側 のネジ 穴 には 切 り 込 み(ネジ 山 と 溝 )はなく、ポールマウント 固 定 用 ネジ
を 締 め 付 けることで 新 たにネジ 山 と 溝 ができていきます。これは、いったんポールマ
ウントを 取 付 けたら、 取 外 しすることは 想 定 していないためです。
したがって、 何 度 も 取 外 すことで 台 座 がしっかり 固 定 できなくなった 場 合 の 修 理
は、 無 償 保 証 の 対 象 外 となります。
5) 最 後 に、Ⅴ101/111を 船 体 に 固 定 します。
アンテナの 方 向 を 確 定 して、ポールマウント 金 具
側 の 六 角 ナットを 締 めてV101/111を 固
定 します。
図 2-13 V101/111の 固 定
データ 兼 電 源 ケーブルの 設 置
V101/111には 標 準 で15mのデータ 兼 電 源 ケーブルが 付 属 します(30mケー
ブルはオプション 手 配 )。 使 用 環 境 に 合 わせてケーブル 配 置 を 行 ってください。
■2.4 電 源
V101/111の 電 源 仕 様 を 表 2-1に 示 します。
本 仕 様 はV101/111 本 体 の 入 力
コネクタ 位 置 の 規 定 で、ケーブル 長 による
電 圧 降 下 について 十 分 考 慮 してください。
表 2-1 電 源 仕 様
入 力 電 圧 入 力 電 流 消 費 電 力
10- 36VDC 360mA @12VDC 最 大 5W
電 源 との 接 続
データ 兼 電 源 ケーブルの 一 端 にある 赤 い 線 を 直 流 (DC) 電 源 の+(プラス) 端 子 に 接 続
し、 黒 い 線 を-(マイナス) 端 子 に 接 続 します。
尚 、V101/111は 電 源 端 子 の 逆 付 けから 内 部 回 路 を 保 護 する 機 能 を 備 えていますが、
電 源 端 子 の 誤 接 続 をしないよう 十 分 注 意 してください。
■2.5 外 部 インタフェース
V101/111は、 一 本 のケーブルで 電 源 供 給 とデータ 入 出 力 動 作 を 実 現 しています。
このデータ 兼 電 源 ケーブルは、 図 2-14に 示 すように 標 準 はケーブル 長 が15mです。
使 用 する 環 境 に 合 わせてケーブル 長 を 調 整 してください。
12

尚 、RS232インタフェースについて
は、オプションで 用 意 しているケーブル 長
30mまでの 範 囲 でご 使 用 ください。 一 方 、
RS422に 関 しては 更 にケーブル 長 を
延 長 できますが、 規 格 に 則 ってご 使 用 ください。
図 2-14 データ 兼 電 源 ケーブル
外 部 インタフェース 信 号
表 2-2にデータ 兼 電 源 ケーブルの 芯 線 と 信 号 配 列 、 図 2-15にV101/111との
接 続 用 コネクタのピン 配 置 を 示 します。
尚 、 標 準 ケーブル 上 には、1PPS 信 号 は 割 付 けられていないため、 別 手 配 が 必 要 です。
注 )1.1PPS 信 号 用 芯 線 は、 以 下 の 通 りです。
・17ピン: 橙 、 および 18ピン: 橙 ・ 白
尚 、1PPS+ 信 号 は、Active High( 立 上 り) 論 理 、1PPS-はその 逆 の 極 性 となっております。
2.Alarm 信 号 は、 方 位 情 報 を 出 力 している 状 態 では2 本 の 信 号 間 が 導 通 状 態 になっており、 正 常 な
方 位 出 力 が 出 せない 状 態 では2 信 号 間 がオープンになります。
シリアルポート
V101/111では、RS232とRS422の2 種
類 のシリアルインタフェースが 提 供 されます。
2つのRS232( 全 二 重 )ポートは、 方 位 および 位 置
情 報 の 送 受 信 、ファームウェアの 更 新 にも 使 用 できます。
ポートAおよびポートBの 出 力 は、それぞれRS422の
ポートAおよびポートBにも 出 力 されます。
2 種 類 、かつ2つのポート 使 用 にあたっては
表 2-2 ケーブル 心 線 の 詳 細
項 色 ピン 番 号 説 明
Bare 10 Shield Drain
1 BLK ( 黒 ) 2 Power Ground
RED ( 赤 ) 1 Power input
2 BLK with BLU stripe 4 RS-232, port A RX
BLU ( 青 ) 3 RS-232, port A TX
3 GRY (グレー) 12 Sig. Ground
4 BLK with GRN stripe 11 RS-422-, port A
GRN ( 緑 ) 6 RS-422+, port A
5 BLK with BRN stripe 8 RS-232, port B RX
BRN ( 茶 ) 7 RS-232, port B TX
6 YEL with BLK stripe 15 RS-422-, port B
YEL ( 黄 ) 16 RS-422+, port B
7 WHT with RED stripe 14 Alarm
WHT ( 白 ) 13 Alarm
8 18 1PPS-
17 1PPS+
1 2
3 4 5 6
7 8 9 10 11
12 13 14 15
16 17 18
図 2-15 コネクタのピン 配 置
13

以 下 の 点 に 注 意 してください。
-RS232とRS422の 同 一 ポート 番 号 は、 同 一 スピードで 動 作 し、かつ 同 一 情 報
が 出 力 されます。 尚 、ポートごとに 通 信 速 度 や 出 力 内 容 の 変 更 が 可 能 です。
- 通 信 速 度 や 出 力 変 更 の 操 作 は、RS232のポートでのみ 可 能 です。
RS232によるPCとの 通 信 では、
表 2-3に 示 す 信 号 を 使 います。
通 常 、PCとの 接 続 にはDsub
9ピン(PC 側 はオス)が 使 われま
す。
図 2-16に、Dsub9ピンコネクタ(メス)の 物 理 的
なピン 配 置 を 示 します
初 期 設 定 値
RS232とRS422の 初 期 設 定 値 を、 表 2-4に 示 します。
表 2-3 Dsub9ピンの 信 号 配 置
項 色 ピン 番 号 説 明
1 Blue/Brown 2 transmit RS232
2 BLKwBLU or BLKwBRN 3 receive RS232
3 Grey 5 Signal ground
図 2-16 Dsub9ピンコネクタ
尚 、NMEAメッセージ
の 最 大 更 新 レートは20H
zです。
表 2-4 シリアルポートの 初 期 設 定
ポート 通 信 速 度 NMEA 更 新 レート
Port A 19,200bps GPGGA, 1Hz
(RS232,
HEHDT
RS422)
Port B 19,200bps GPGGA, 1Hz
(RS232,
HEHDT
RS422)
設 定 可 能 なシリアルポートの 通 信 速 度 を、
表 2-5に 示 します。
最 大 DGPSエイジと 仰 角 マスクの 初 期
値 、およびV101/111の 動 作 モードの
初 期 値 を、 表 2-6と 表 2-7に 示 します。
表 2-8に、ビーコンモジュールの 初 期 値
を 示 します。
表 2-5 設 定 可 能 な 通 信 速 度
通 信 速 度 (bps)
4800, 9600, 19.200, 38.400, 57.600, 115,200
表 2-6 エイジと 仰 角 マスク
最 大 DGPSエイジ 仰 角 マスク
2.700 5°
表 2-7 動 作 モード
V101
SBAS
V111
Beacon
表 2-8 ビーコンモジュール
周 波 数 選 択
Automatic
MSK rate selection
Automatic
14

3: 操 作
GPS 概 要
V101の 詳 細
アラーム
コマンドおよびメッセージ
時 定 数 の 設 定
15

■3.1 GPS 概 要
Ⅴ101/111は、 出 荷 時 にGPSとSBAS 動 作 に 関 する 初 期 設 定 がされており、 最 初
の 起 動 ( 電 源 投 入 ) 時 から、 利 用 可 能 なGPS 衛 星 の 捕 捉 とSBASディファレンシャルサービ
スにより 測 位 動 作 が 可 能 (コールドスタート)です。
GPS 動 作
GPSの 基 本 動 作 は、ディファレンシャルモードであるかどうかとは 無 関 係 に 常 に 動 作 し
ています。また、ディファレンシャル 動 作 やその 状 態 は、 位 置 情 報 には 影 響 するものの 方
位 ・ピッチ・ロールの 測 定 には 関 係 しません。
V101/111は、その 時 点 で 測 位 に 必 要 なGPS 衛 星 の 条 件 を 満 たせば 自 動 的 に 測 位
動 作 を 開 始 します。 測 位 精 度 は、 通 常 の 単 独 測 位 では2.5m 程 度 、ディファレンシャル
モードで0.6m 程 度 になります。
ディファレンシャル 動 作
ディファレンシャルモードの 動 作 は、 測 位 時 のさまざまな 誤 差 を 除 去 して 測 位 精 度 を 改 善
することにあります。
V101/111ではサブメータの 精 度 を 達 成 するために、 内 蔵 されているSBAS 補 正
情 報 受 信 機 能 、または 外 部 からのRTCM 補 正 情 報 受 信 機 能 を 利 用 することができます。
V111では、 更 にビーコン 受 信 による 補 正 が 可 能 です。
更 に、RTK Roverオプションを 使 用 するとサブインチの 精 度 を 得 ることが 可 能 に
なります。
V101/111ではSBAS(WAAS、EGNOS、MSASなど) 情 報 を 取 得 する
ため 常 時 2チャンネルを 割 り 当 てており、SBASからの 補 正 情 報 を 安 定 して 利 用 できる
(SBASロック) 状 態 をできる 限 り 長 く 保 つ 機 能 があります。
一 方 、V111には2チャンネルのビーコン 受 信 機 が 実 装 されており、IEC 61108-4の 規
定 に 基 づき 最 も 近 くに 存 在 するビーコン 局 からの 補 正 情 報 を 使 って、 測 位 精 度 の 向 上 を 実
現 しています。
16

■3.2 V101/111の 詳 細
V101/111の 特 長 は、より 速 い 更 新 レートで 正 確 かつ 信 頼 性 のある 方 位 角 と 位 置 情
報 を 提 供 することにあります。これを 達 成 するため、 高 性 能 エンジンと2つのアンテナ( 一
方 を’Primary’アンテナ、 他 方 を’Secondary’アンテナと 呼 ぶ)を 使 用 しています。
位 置 情 報 はこの’Primary’アンテナの 位 相 中 心 ('Phase Center’)の 値 を 示 しており、また
方 位 角 は’Primary’アンテナから’Secondary’アンテナを 見 たときの 方 位 を 示 しています。 尚 、
この 方 位 は、V101/111ケースの 裏 ( 下 部 ) 側 の 凹 みのある 矢 印 で 示 してあり、この
矢 印 のある 部 分 が’Secondary’アンテナのある 位 置 ( 端 )になっています。
基 地 局 移 動 RTK
方 位 角 は、L1のC/AコードとL1 搬 送 波 の 位 相 情 報 を 使 って、’Primary’アンテナ 位 置
から’Secondary’アンテナ 位 置 を 計 算 することで 決 定 されます。 仮 に’Primary’アンテナが 移
動 している 場 合 でも、’Secondary’アンテナが 基 準 点 から 常 に0.5mの 球 面 上 に 位 置 する
ことを 考 慮 して「 基 地 局 移 動 RTK(Moving Base Station RTK)」の 高 度 な 技 術 で 精 度 の 高 い
方 位 を 算 出 します。
尚 、V101/111はこの 方 位 算 出 にディファレンシャル 補 正 情 報 は 使 用 していません。
補 間 センサー
Ⅴ101/111には、GPS 信 号 遮 断 時 にも 方 位 および 位 置 情 報 を 補 間 するために、2
つの 傾 斜 計 とジャイロを 搭 載 しています。 初 期 値 は、これらのセンサーによる 補 間 が 有 効
となるように 設 定 されています。センサーの 有 効 / 無 効 は、 個 々に 設 定 変 更 可 能 です。
これらのセンサーを 活 用 することで、 初 期 化 時 間 の 短 縮 やGPS 衛 星 の 受 信 状 態 の 悪 い 環
境 での 再 捕 捉 時 間 の 短 縮 が 可 能 になります。
傾 斜 計 を 利 用 すると、 図 3-1に 示 すようにおおよその 傾
斜 角 が 分 かっていれば、アンテナ 間 距 離 が 固 定 (0.5m)
の’Secondary’アンテナの 位 置 計 算 量 を 大 幅 に 削 減 できます。
更 に、ジャイロを 使 用 すると、 最 後 に 計 算 した 位 置 からの
相 対 的 な 変 化 量 を 絞 り 込 むことが 可 能 になるため、 傾 斜 計
と 組 み 合 わせることでRTKによる 計 算 時 間 を 飛 躍 的 に 減
少 させることができます。
傾 斜 角
Primary
アンテナ
図 3-1 傾 斜 計 の 役 割
Primary
アンテナ
ジャイロを 使 用 すると、どちらかのアンテナの 受 信 状 態 が
図 3-2 変 化 量 の 絞 込 み
17

悪 くなった 場 合 でも、3 分 程 度 は 方 位 精 度 1° 以 下 を 維 持 することができます。ただし、
3 分 を 超 えても 衛 星 状 態 が 回 復 しない 場 合 は、 方 位 出 力 データは’null’ 出 力 となります。
ジャイロは、 電 源 投 入 時 、 本 体 の 初 期 化 時 、あるいはコマンドによるキャリブレーション
中 に 初 期 化 されます。この 初 期 化 には 実 際 の 運 用 環 境 に 即 した 動 きを5~10 分 程 度 与 え
ることが 必 要 です。 適 切 な 方 位 出 力 を 得 るためには’HTAU’ 値 を 方 位 の 変 化 量 に 合 わせて 設
定 する 必 要 がありますが、 詳 細 は’Technical Reference’マニュアルを 参 照 してください。
各 種 時 定 数
Ⅴ101/111には、 方 位 やスピードの 適 切 な 計 測 値 を 得 るために、 以 下 に 示 すさまざ
まな 時 定 数 が 設 定 できるよう 考 慮 されています。
‘Heading time’( 方 位 用 )の 時 定 数 は、$JATT,HTAUコマンドで 設 定 可 能 です。 方 位
測 定 結 果 を’$HEHDT’メッセージに 反 映 する 時 間 が 変 化 します。 初 期 設 定 では、ジャイ
ロ 有 効 かつ 本 時 定 数 :2.0 秒 です。ジャイロ 無 効 時 は0.5 秒 になります。 本 設 定 値
の 変 更 は 手 動 操 作 が 必 要 です。 本 時 定 数 を 大 きくすると 方 位 出 力 値 は‘ 滑 らか’になり
ますが、 時 間 差 (タイムラグ)が 増 加 します。
‘Pitch time’(ピッチ 用 )の 時 定 数 は、$JATT,PTAUコマンドで 設 定 可 能 です。ピッチ
測 定 結 果 を’$PSAT,HPR’メッセージに 反 映 する 時 間 が 変 化 します。 初 期 値 は0.5 秒 で
す。この 時 定 数 を 大 きく 設 定 すると、ピッチ 出 力 値 は‘ 滑 らか’になりますが、 時 間 差
(タイムラグ)も 増 加 します。
‘Heading rate time’( 方 位 変 化 用 )の 時 定 数 は、$JATT,HRTAUコマンドで 設 定 可 能 で
す。’$HEROT’メッセージ 出 力 に 反 映 されます。 初 期 値 は2.0 秒 です。この 時 定 数 を
大 きく 設 定 すると 方 位 変 化 は‘ 滑 らか’になります。
‘Course over Ground( 移 動 方 向 :COG) time’の 時 定 数 は、$JATT,COGTAUコマンドで
設 定 可 能 です。’$GPVTG’メッセージ 出 力 に 反 映 されます。 初 期 値 は0.0 秒 です。
‘Speed time’( 対 地 速 度 用 )の 時 定 数 は、$JATT,SPDTAUコマンドで 設 定 可 能 で
す。’$GPVTG’メッセージ 出 力 に 反 映 されます。 初 期 値 は、0.0 秒 です。
■3.3 アラーム
V101/111は、 電 源 異 常 や 方 位 算 出 不 能 を 検 出 した 時 に 作 動 するリレーを 内 蔵 して
おり、 異 常 検 出 と 同 時 にリレーがオープン 状 態 になります( 通 常 は 導 通 状 態 )。
このリレーの 状 態 は 外 部 インタフェース 上 の2 本 のアラーム 信 号 で 通 知 されます。
18

■3.4 コマンドおよびメッセージ
各 種 コマンド
コマンドの 発 行 あるいはメッセージの 表 示 や 保 存 にはPC 上 のユーティリティ(Windows XP
の 場 合 Hyperterminalなど)が 利 用 できますが、PocketMAX(http://www.hemgps.com 上 から
ダウンロード 可 能 )、または 付 属 CD 上 のEGSet なども 利 用 できます。
表 3-1 各 種 コマンド
コマンド
説 明
$JASC ASCIIメッセージ 出 力 の 指 示 を 行 います( 表 3-3 参 照 )。
$ JASC,msg,r[,OTHER]: msg= 下 記 メッセージの 指 定 、r= 更 新 レート、[OTHER]= 別 ポート
msg=GPGGA/GPGLL/GPGSA/GPGST/GPRMC/GPPRE/GPVTG/GPZDA/HDT/ROT/INTLT/HPR/
$JAPP
$JDIFF
$JBAUD
インストールされているファームウェアの 確 認 を 行 います。
$JAPP: ( 応 答 は 以 下 の 通 り)
>$JAPP,current,other current: 現 在 動 作 中 アプリ、other: 第 2アプリ
ディファレンシャル・タイプの 確 認 ができます。
$JDIFF: ( 応 答 は “$JDIFF,WAAS> ” であれば、SBASモードであることを 表 す)
RS232・RS422の 通 信 速 度 指 定 を 行 います。
$ JBAUD,,R[,OTHER]: R= 以 下 の 通 信 速 度 から 選 択 、[OTHER]= 別 ポート
設 定 可 能 な 通 信 速 度 :4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps
$JBIN バイナリー 出 力 が 指 定 できます( 表 3-4 参 照 )。
$ JBIN,msg,r: msg= 表 3-4のメッセージ 指 定 、r= 更 新 レート
$JI
$JAGE
$JGEO
$JASC,D1
$JOFF
$GPMSK
シリアル 番 号 、ファームウェア 版 数 の 確 認 ができます(お 問 合 せ 等 で 必 要 な 場 合 があります)。
ディファレンシャル 動 作 に 使 用 する 補 正 情 報 の 有 効 期 間 を 指 定 します( 衛 星 からの 補 正 情 報 取 得
が 困 難 な 場 合 でも 独 自 技 術 で 最 後 に 取 得 した 補 正 情 報 で 処 理 を 継 続 します)。
$ JAGE,age: age: 制 限 時 間 ( 秒 )を 指 定 ( 初 期 設 定 値 :2,700 のままご 使 用 ください.)
測 位 に 使 用 しているSBAS 衛 星 の 周 波 数 ・ 位 置 ・PRN 番 号 などを 出 力 します
$ JWAASPRN: ( 応 答 は “$>JWAASPRN,PRN1,PRN2 ” で 受 信 中 のMSASを 出 力 )
測 位 に 使 用 しているSBAS 衛 星 の 診 断 情 報 を 出 力 します。
$ JASC,D1,R[,OTHER]: R:メッセージ 出 力 有 効 なら“1”、 無 効 :“0”( 応 答 は “$> ” )
バイナリデータを 含 むすべてのメッセージ 出 力 をオフに 設 定 します、
$ JOFF[,OTHER] :[OTHER]で 別 ポートからのメッセージ 出 力 オフを 指 示
ビーコン 調 整 用 のコマンドです( 詳 細 はビーコンコマンドを 参 照 してください)。
$GPMSK,fff.f,F,mmm,M,n :fff.f: ビーコン 周 波 数 、F: 周 波 数 選 択 (M: 手 動 、A: 自 動 ) ・・
$GPCRQ,MSS ビーコンの 受 信 状 態 の 確 認 に 使 用 します( 詳 細 はビーコンコマンドを 参 照 してください)。
$JQUERY,GUIDE 電 源 投 入 時 などに 受 信 機 が 動 作 可 能 になったか 確 認 するとき 使 用 します(ウォームスタート
後 、5 分 程 度 経 過 しても 有 効 な 出 力 が 得 られない 時 などに 使 用 できます)。
$ JQUERY,GUIDE: 応 答 が$ JQUERY,GUIDE,YESなら 正 常 動 作 可 の 意 味 )
$JRESET
$JSAVE
$JSHOW
$JT
設 定 内 容 のリセット(デフォルトに 設 定 )に 使 用 します。
注 ) 本 コマンド 発 行 後 は、$JATT,FLIPBRD,YESで 内 部 Vectorボードの 設 定 指 示 が 必 要 です。
設 定 した 内 容 を 内 部 不 揮 発 メモリに 保 存 します( 次 の 電 源 投 入 時 にも 設 定 を 有 効 にします)。
現 在 の 設 定 内 容 を 表 示 します( 設 定 内 容 の 確 認 に 利 用 できます)。
受 信 機 のプロセッサタイプの 確 認 ができます( 応 答 が“SX2A”であれば 正 常 です)。
$ JWAASPRN SBAS(WAAS) 情 報 を 出 力 します。
$ JWAASPRN : ( 応 答 )$>JWAASPRN,prn1,prn2 prn1,2= 第 1, 2 PRN 番 号
日 本 上 空 は、MSAS 番 号 (prn1,2=129, 137)となります。
$ JWAASPRN[,sv1[,sv2]]: sv1,2 で prn1,prn2 を 強 制 的 に 指 定 できます。
$ JWAASPRN,AUTO: SBAS 衛 星 を 自 動 捕 捉 する 指 定 です。
$ JMASK 水 平 線 に 近 い 衛 星 を 捕 捉 しないよう 仰 角 を 設 定 するとき 使 います。
$ JMASK,e : e でカットする 仰 角 (°)を 指 定 ( 初 期 設 定 値 :5°)
$ J4STRING 4 種 のメッセージ(GPGGA,GPVTG,GPGSA,GPZDA))を 本 コマンド 一 つで 出 力 指 示 する。
$ J4STRING[,r][,OTHER] : r: 更 新 レート、[OTHER]で 別 ポートを 指 定
※ 尚 、 本 コマンドを 発 行 すると、ボーレートは 自 動 的 に4,800bpsに 変 更 されます。
$ JATT 主 に、コンパス 方 位 に 関 連 する 各 種 設 定 の 変 更 または 状 態 確 認 に 使 用 します。
詳 細 は、“JATTコマンド( 詳 細 )”を 参 照 してください。
19

JATTコマンド( 詳 細 )
表 3-2 $JATTコマンドの 詳 細
コマンド
説 明
$JATT,SUMMARY 現 在 設 定 されている 時 定 数 (TAUなど)が 確 認 できます( 次 の“コマンド 補 足 ”の 項 を 参 照 )。
$ JATT,COGTAU 移 動 体 の 速 度 変 位 のバラツキ 抑 止 のための 時 間 が 設 定 できます
$ JATT,COGTAU,cogtau :cogtau は 0.0 から 3,600 まで 指 定 可 ( 通 常 0.0)
$ JATT,CSEP 測 定 結 果 から 算 出 した 現 在 のアンテナ 間 距 離 (m 表 示 )を 出 力 します( 出 力 が 安 定 している
ことで 受 信 状 態 の 良 否 判 定 の 参 考 になる 場 合 があります)。
$ JATT,MSEP アンテナ 間 距 離 の 変 更 に 使 用 します(V101/111 は、50cm 固 定 のため 変 更 できません)。
$ JATT,MSEP,sep :sep でアンテナ 間 距 離 (m) 指 定
$ JATT,GYROAID ジャイロの 有 効 / 無 効 の 設 定 / 確 認 に 使 用 します( 出 荷 時 は ON に 設 定 されています)。
$JATT,GYROAID,YES[NO] :ジャイロの 有 効 (YES)/ 無 効 (NO) 指 示
$JATT,GYROAID : 現 在 のジャイロの 状 態 出 力
※ジャイロは、 衛 星 信 号 遮 断 状 態 から 復 旧 した 時 の 方 位 再 測 定 時 間 の 短 縮 、あるいは
信 号 遮 断 時 検 出 から3 分 間 の 方 位 データの 補 正 出 力 ( 方 位 精 度 は1 度 )に 使 用 します。
$ JATT,HBIAS 方 位 計 測 で、 真 の 方 位 とのズレを 補 正 するための 設 定 に 使 います。
$ JATT,HBIAS,x : 修 正 方 位 量 :x は-180~+180 を 指 定 ( 指 定 なし 場 合 現 在 値 )
$ JATT,HIGHMP マルチパス 環 境 下 で 有 効 (YES) 指 定 できますが、 方 位 確 定 時 間 が 増 加 します( 通 常 無 効 )。
$ JATT,HRTAU 回 頭 角 速 度 計 測 で、 角 速 度 変 位 のバラツキ 抑 止 のための 時 間 が 設 定 できます。
$ JATT,HRTAU,hrtau :hrtau は 0.0 から 3,600 までを 指 定 ( 通 常 2.0)
$ JATT,HTAU 方 位 計 測 で、 回 頭 速 度 変 位 のバラツキ 抑 止 のための 時 間 が 設 定 できます。
$ JATT,HTAU,htau :htau は 0.0 から 3,600 まで 指 定 可 ( 通 常 2.0、ジャイロ・オフなら 0.5)
$ JATT,LEVEL 水 平 動 作 モードの 有 効 (YES)/ 無 効 (NO) 指 定 ができます。( 通 常 、 無 効 )
$ JATT,LEVEL,k:k=NO(オフ)/YES(オン)、k がないとき 現 在 状 態 を 表 示
$ JATT,NEGTILT ピッチ/ロール 角 のマイナス 符 号 角 の 修 正 指 示 を 指 定 できます
$ JATT, NEGTILT,k : k=YES( 符 号 が 反 転 )/NO( 無 効 )、 指 定 なしは 現 在 値
※ 第 2アンテナが 第 1アンテナより 低 い 場 合 に 利 用 します。
$ JATT,NMEAHE NMEA メッセージの 接 頭 子 を“HE”または“GP”のどちらにするか 指 示 するとき 使 います。
$ JATT,NMEAHE,x:x=1(HE)/0(GP)
$ JATT,PBIAS ピッチ 計 測 で、 真 のピッチとのズレを 補 正 するため 設 定 に 使 います。
$ JATT,PBIAS,x : 修 正 ピッチ 量 :x は-15~+15 を 指 定 ( 指 定 なしは 現 在 値 )
$ JATT,PTAU ピッチ 計 測 で、ピッチ 角 変 位 のバラツキ 抑 止 のための 時 間 が 設 定 できます。
$ JATT,PTAU,ptau :ptau は 0.0 から 3,600 までを 指 定 ( 通 常 0.5)
$ JATT,ROLL アンテナを 船 軸 に 直 角 に 設 置 してロール 角 計 測 時 に 使 用 します。
$ JATT,ROLL,k :k=YES(ロール 角 測 定 )/NO( 無 効 )、 指 定 なし 場 合 は 現 在 値
$ JATT,SEARCH 現 在 の 方 位 計 測 を 一 度 キャンセルし、 再 計 測 の 開 始 を 指 示 します。
$ JATT,SEARCH :RTK 計 測 の 再 スタート
$ JATT,SPDTAU 対 地 速 度 計 測 で、 速 度 変 位 のバラツキ 抑 止 のための 時 間 を 設 定 します。
$ JATT,SPDTAU,spdtau :spdtau は 0.0 から 3,600 までを 指 定 ( 通 常 0.0)
$ JATT,TILTAID 傾 斜 計 の 有 効 / 無 効 指 示 (YES: 有 効 、NO: 無 効 )に 使 います。
$JATT,TILTAID 現 在 の 傾 斜 計 の 状 態 出 力
※ 傾 斜 計 は、 方 位 計 算 設 定 時 間 の 短 縮 化 に 有 効 。
$ JATT,TILTCAL 傾 斜 計 キャリブレーションを 行 います(V101/111 を 必 ず 水 平 に 設 置 してください)。
$JATT,TILTCAL 傾 斜 計 の 水 平 キャリブレーション 指 示
※ 時 間 は 約 2 秒 かかり、その 時 の 値 を 記 憶 。
$ JATT,FLIPBRD 内 蔵 されている Vector モジュールが 上 下 反 転 して 設 置 されているかを 指 定 します。
$ JATT,FLIPBRD,k :k=YES( 上 下 反 転 )/NO( 無 効 )、 指 定 しない 場 合 は 現 在 値
*V101/111 は、 出 荷 時 の 設 定 で“ 反 転 ” 状 態 (YES)になっています。
《JATTコマンドの 補 足 説 明 》
・JATT,SUMMARYコマンド
時 定 数 の 設 定 内 容 を 確 認 するためには、$JATT,SUMMARYコマンドを 使 用 します。
( 応 答 は 以 下 の 形 式 )
$>JATT,SUMMARY,htau,hrtau,ptau,ctau,spdtau,hbias,pbias,hexflag
20

以 下 は、 実 際 の 応 答 例 です。
( 応 答 )$JATT, SUMMARY,TAU:H=2.00,HR=2.00,P=0.50,COG=0.00,SPD=0.00,
BIAS:H=0.00,P=0.00,FLAG_HEX:HFGN-RMTL=62
応 答 の 中 に、それぞれの 時 定 数 の 現 在 値 が 表 示 されます。
ただし、 最 後 の“HEX:HFGN-RMTL=62”は、 下 図 のように“HDMTRUE”から
“LEVEL”までの 先 頭 の 文 字 に 重 み 付 けをして8ビットに 並 べた 時 のON(1)/
OFF(0)を16 進 数 で 表 示 した 意 味 になります。
例 題 の16 進 表 示 “62”は ビット 列 で“0110 0010”を 意 味 するので、
・FLIPBRD ON
・GYROAID ON
・TILTAID ON
を 意 味 します。
注 ) 時 定 数 算 出 は3.5 節
を 参 照 してください。
(ビット 列 )
7 6 5 4 3 2 1 0
H F G N R M T L
1 1 1 1 1 1 1 1
OR OR OR OR OR OR OR OR
0 0 0 0 0 0 0 0
(MSB)
(LSB)
( 定 義 )
HDMTRUE
FLIPBRD
GYROAID
NEGTILT
ROLL
M
TILTAID
LEVEL
JASCコマンド( 詳 細 )
JASCコマンドで 有 効 なNMEA0183の 各 種 データメッセージを 活 用 できます。それぞれの
詳 細 は 付 録 Dをご 覧 ください。
表 3-3 出 力 メッセージ( 一 覧 )
( 使 用 例 )
メッセージ タイプ 概 要
$GPGGA P GPS 測 位 情 報 ( 時 刻 、 緯 度 、 経 度 、 測 位 状 態 など)
$GPGLL P 緯 度 ・ 経 度 情 報
$GPGNS P GNSS 測 位 情 報 (GPGGAとほぼ 同 等 の 情 報 )
$GPGRS S 測 位 情 報 ( 時 刻 、 各 衛 星 の 擬 似 距 離 補 正 量 )
$GPGSA S DOP、 測 位 状 況 など
$GPGST S 疑 似 距 離 (DGPS) 誤 差 の 標 準 偏 差 など
$GPGSV S 衛 星 の 位 置 や 信 号 強 度 など
$GPHDT H 方 位 情 報
$GPHEV H ヒーブ 情 報
$GPRMC P 測 位 情 報 の 要 約
$GPROT H 回 頭 角 速 度
$GPRRE S 計 算 による 距 離 と 計 測 値 からの 距 離 の 誤 差 など
$GPVTG V 速 度 および 進 行 方 向
$GPZDA V 標 準 時
$PSAT,GBS S RAIM(GPS 衛 星 のインテグリティの 確 認 )
$PSAT,HPR H 方 位 、ピッチ、ロール(メーカー 独 自 仕 様 )
$PSAT,INTLT H 傾 斜 計 のピッチ・ロール(メーカー 独 自 仕 様 )
$PCSI,1 S ビーコン 関 連 情 報
$RD1 S SBAS 関 連 情 報
注 ) 表 中 のタイプは 以 下 の 分 類 による。
P = Position( 測 位 情 報 )
V= Velocity, Time( 速 度 や 時 間 )
H=Heading,Altitude( 方 位 や 高 さ)
S=Satellite, Quality( 衛 星 情 報 など)
A. メッセージの 出 力 指 示 / 出 力 停 止 指 示
( 通 常 、 入 力 コマンドと 同 一 のメッセージ・ヘッダーでデータが 出 力 される)
$JASC, GPGGA,1 :GPGGAメッセージの 出 力 有 効 (“1”は 更 新 レート)
$JASC, GPGGA,0 :GPGGAメッセージの 出 力 無 効 ( 停 止 )
21

( 出 力 指 示 により 以 下 のようにメッセージが 出 力 されます)
$GPGGA,hhmmss.ss, ・・*cc
hhmmss.ss : UTC 時 刻 、*cc:チェックサム、: 改 行 指 示
B. 入 力 コマンドとメッセージ・ヘッダーが 異 なる 場 合 ( 例 )
$JASC, GPGBS,1 : RAIM 出 力 指 示
( 出 力 )$PSAT,GBS,hhmmss.ss, ・・*cc
$JASC, GPHPR,1
hhmmss.ss : UTC 時 刻 、*cc:チェックサム、: 改 行
( 出 力 )$PSAT,HPR,hhmmss.ss, ・・*cc
$JASC, INTLT,1
:RAIM 出 力 指 示 ( 入 力 “1”は 更 新 レート)
hhmmss.ss : UTC 時 刻 、*cc:チェックサム、: 改 行
( 出 力 )$PSAT,INTLT,pitch,roll*cc
: 傾 斜 計 の 値 出 力 指 示
pitch: ピッチ、roll:ロール、*cc:チェックサム、: 改 行
ビーコン・コマンド
・$GPMSK
(ビーコン 受 信 調 整 用 のコマンド)
$GPMSK,fff.f,F,mmm,M,n
fff.f: ビーコン 周 波 数 、F: 周 波 数 選 択 (M: 手 動 、A: 自 動 )、
mmm: MSK ビットレート、M:MSK 選 択 (M: 手 動 、A: 自 動 )、n: 出 力 レート
( 応 答 )$PCSI,ACK,GPMSK,fff.f,F,mmm,M,n
・$GPCRQ,MSS (ビーコン 受 信 状 態 の 確 認 用 コマンド)
( 応 答 )$CRMSS,xx,yy,fff.f,ddd*cc
xx: 信 号 強 度 (dBμ V/m)、yy: SNR(dB)、fff.f: ビーコン 周 波 数 、ddd: MSK ビットレート
バイナリーコマンド
バイナリーメッセージは、8バイトのヘッダー(4バイト:$BIN、2バイト:ID、2バイト:デ
ータ 長 )、データ、チェックサム(2バイト)、およびキャリジリターン・ラインフィード(2バイ
ト:0x0D、0x0A)で 構 成 されます。
表 3-4 バイナリーメッセージ 詳 細
注 )バイナリーメッセージは、 本
製 品 独 自 のフォーマットにな
っております。
メッセージ
$JBIN1
$JBIN2
$JBIN80
$JBIN93
$JBIN94
$JBIN95
$JBIN96
$JBIN97
$JBIN98
$JBIN99
説 明
GPS 衛 星 の 位 置 情 報
GPS 衛 星 のDOP 情 報
SBAS(WAAS) 衛 星 の 基 本 情 報
SBAS(WAAS) 衛 星 暦 情 報
電 離 層 やUTC 時 間 の 基 本 情 報
12 個 のGPS 暦 ・ 軌 道 の 基 本 情 報
搬 送 波 位 相 ・CAコードなどの 基 本 情 報
統 計 情 報
GPS 全 衛 星 の 軌 道 情 報
GPS 衛 星 の 健 康 状 態
22

■3.5 時 定 数 の 設 定
時 定 数 は 通 常 初 期 設 定 値 を 使 いますが、 使 用 環 境 によっては 変 更 することも 可 能 です。
表 3-5に 各 時 定 数 の 設 定 方 法 の 概 要 を 示 します。
表 3-5 時 定 数
時 定 数 目 的 範 囲 計 算 式
COGTAU 移 動 体 が 大 きく、 動 きが 0 ~ 60 COGTAU(sec)
遅 い 場 合 は 変 更 可 能 。
= 10/max rate of change of course( ° /sec)
HRTAU 移 動 体 が 大 きく、 動 きが 0 ~ 60 HRTAU(sec)
。 2
遅 い 場 合 は 変 更 可 能 。 = 10/max rate of rate of turn( /sec )
HTAU 移 動 体 が 大 きく、 動 きが 0 ~ 60 HTAU(sec)
遅 い 場 合 は 変 更 可 能 。 = 40/max rate of turn (
。
/sec) - Gyro ON –
HTAU(sec)
。
= 10/max rate of turn ( /sec) - Gyro OFF -
PTAU 移 動 体 が 大 きく、 動 きが 0 ~ 60 PTAU(sec)
遅 い 場 合 は 変 更 可 能 。
= 10/max rate of pitch (
。
/sec)
SPDTAU 移 動 体 が 大 きく、 動 きが 0 ~ 60 SPDTAU(sec)
。 2
遅 い 場 合 は 変 更 可 能 。 = 10/max acceleration ( /sec )
23

付 録
A:トラブルシューティング
B: 製 品 仕 様
C: 梱 包 物
D:データメッセージ: 詳 細
ソフトウェア 使 用 許 諾 書
25

付 録 A:トラブルシューティング
表 A-1に、 本 機 によく 起 こるトラブルとその 解 決 方 法 を 示 します。
表 A-1:トラブルシューティング
事 象
電 源 が 入 らない
データ 出 力 がない
解 読 できない 出 力
GPSがロックしない
SBASがロックしない
方 位 データが 正 しくない
ビーコンがロックしない
外 部 RTCMが 動 作 しない
対 策
・± 電 極 の 取 付 が 正 しいことを 確 認 する。
・ 電 源 コネクタ/ケーブルが 正 しく 接 続 されていることを 確 認 する。
・ 入 力 電 圧 が 正 しいことを 確 認 する(10~36VDC)。
・ 電 源 電 流 の 制 限 値 を 確 認 する(1A 以 上 供 給 可 能 であること)。
・ 受 信 機 の 電 源 が 入 っていることを 確 認 する( 電 流 計 を 使 って 確 認 でき
ます)。
・ 期 待 す る デ ー タ を 出 力 す る よ う に 設 定 さ れ て い る か 確 認 す る
($JSHOWコマンドなどを 使 う)。
・ 通 信 速 度 が 正 しいか 確 認 する。
・ケーブル 接 続 が 正 しいか 確 認 する。
・RTCMあるいはバイナリ 出 力 に 設 定 されていないか 確 認 する
($JSHOWコマンドなどを 使 う)。
・ 通 信 速 度 が 正 しいか 確 認 する。
・ 通 信 速 度 と 出 力 データの 総 量 の 関 係 を 確 認 する( 通 信 速 度 を 速 くして
みる/または 遅 くして 変 化 するか 確 認 する)。
・ 本 機 (アンテナ)の 上 空 が 遮 蔽 されていないことを 確 認 する。
・GPS 衛 星 の 状 態 を 確 認 する(PocketMAXなどを 利 用 する)。
・アンテナケーブルが 正 しく 接 続 されているか 確 認 する。
・$JWAASPRN,AUTO( 衛 星 を 自 動 捕 捉 )になっているか 確 認 する。
・マルチパス 等 の 影 響 がないか 確 認 する( 例 えば”CSEP” 値 が 安 定
しているか)。
・アンテナ 間 距 離 が 正 しく 設 定 されているか 確 認 する(cmまで 入 力 )。
・ 出 力 が 安 定 しない 場 合 は、$JATT,TILTCALで 再 キャリブレーション
を 行 ってみる。
・PrimaryアンテナとSecondaryアンテナの 方 位 が 正 しいか 確 認 する。
・ 受 信 機 がV111か 確 認 する。
・ 通 信 速 度 やビット 数 設 定 が 正 しいか 確 認 する。
・ビーコンの 受 信 エリアを 確 認 する。
・SNR 値 などで、 受 信 状 態 を 確 認 する。
・ 入 力 ポートの 通 信 速 度 などが 設 定 値 と 合 っているか 確 認 する。
・ 入 出 力 信 号 端 子 が 正 しいか 確 認 する。
・ 補 正 情 報 の 入 力 ポート 設 定 を 確 認 ($JDIFF.PORTBコマンド)する。
26

付 録 B: 製 品 仕 様
表 B-1: 通 信 (インタフェース)
項 目
仕 様
シリアルポート
x 2 ( 全 二 重 RS232)、 x 2 ( 半 二 重 RS422)
通 信 速 度
4,800 – 115,200 bps
補 正 情 報 プロトコル RTCM SC-104, L-Dif(HemisphereGPS 独 自 仕 様 )
データプロトコル NMEA 0183, バイナリ、 L-Dif(HemisphereGPS 独 自 仕 様 )
方 位 アラーム
インバリッド・ヘッディング 時 、アラーム(リレー 出 力 がオープン)
表 B-2:ビーコン(V111のみ)
項 目
チャネル
通 信 速 度
動 作 モード
準 拠 規 格
仕 様
x 2 パラレル・トラッキング
283.5 – 325 kHz
自 動 ( 信 号 強 度 と 受 信 範 囲 による)または 手 動 設 定
IEC 61108-4 beacon standard
方 位 確 定 時 間
衛 星 再 捕 捉 時
注
間
項 目
表 B-3:GPSセンサー 仕 様
項 目
仕 様
受 信 機 タイプ
L1, C/Aコード 、 搬 送 波 位 相 スムージング
チャネル
12チャネル x 2、 パラレル・トラッキンング
(ただし、SBAS 使 用 時 は10チャネル)
更 新 レート
標 準 20Hz
水 平 精 度
< 0.6m (DGPS)
< 2.5m ( 単 独 測 位 )
方 位 精 度

付 録 C:
《 同 梱 物 》
本 機 をお 買 い 上 げ 頂 きますと、 以 下 のコンポーネントが 同 梱 されます。
同 梱 物
品 名 数 量 部 品 番 号
1 GPS コンパス( 下 記 本 体 のいずれか 一 台 ) 1
V101
V111
804-0067-000
804-0066-000
2 固 定 台 座 1 627-1106-000
3 ポールマウント・ベース 1 627-1109-000
4 データ 兼 電 源 ケーブル(15m) 1 051-0157-002
5 固 定 用 ネジ 8 675-1078-000
6 ネジ 留 め 用 冶 具 1 675-0037-000
7 六 角 ナット(ポールマウント 用 ) 1 676-1021-000
8 ワッシャー(ポールマウント 用 ) 1 678-1083-000
9 V100シリーズマニュアル( 日 本 語 ) 1 D75-0250-000
付 属 品
他 に、 弊 社 作 成 CD(ユーティリティおよび 日 本 語 マニュアル)を 添 付
28

付 録 D:
- 補 足 資 料 :データメッセージ( 詳 細 )-
・ 基 本 的 に、それぞれのメッセージの 先 頭 にGPSメッセージを 示 す“$GP”が 付 きます。
メッセージの 更 新 レートは、$PSAT,INTLT(1Hz) 以 外 標 準 で20Hzまで 可 能 です。
注 ) 下 記 表 記 中 *CC はチェックサム、はキャリッジリターン & ラインフィードの 意 味 です。
1) $GPHDT (Vec) (True heading of the vessel)
$GPHDT,x.x,T*cc ※ T:true Heading の 意 味
・x.x 方 位 (°)
2) $GPROT (Vec) (Vessel’s Rate of Turn: ROT)
$GPROT,x.x,A*cc ※ A:「 x.x 値 が 有 効 」の 意 味
・x.x 船 の 方 向 回 転 角 速 度 (°/ 分 :マイナス 値 は、ポート 側 への 回 転 )
3) $PSAT,HPR (Vec) (Proprietary NMEA message)
$PSAT,HPR,time,heading,pitch,roll,type*cc
・time
GPS time(HHMMSS)
・heading 方 位 (°)
・pitch ピッチ 角 (°)
・roll ロール 角 (°)
・type 方 位 の 由 来 (N :GPS 計 測 値 、G:Gyro 計 測 値 )
4) $PSAT,GBS (Vec) (RAIM: Receiver Autonomous Integrity Monitoring)
$PSAT,GBS,hhmmss.ss,ll.l,LL.L,aa.a,ID,p.pppp,b.b,s.s,f*cc
・hhmmss.ss 測 位 時 刻 (UTC)
・ll.l/LL.L/aa.a 緯 度 / 経 度 / 標 高 のエラー 予 測
・ID
異 常 衛 星 の ID
・p.pppp
HPR 出 力 異 常 の 確 率
・b.b
異 常 衛 星 の 予 測 許 容 値
・s.s
標 準 的 な 許 容 偏 差 値
・f Integrity 判 定 (0: 良 好 、1: 警 告 、2: 異 常 )
5) $PSAT,INTLT (Vec) (Proprietary NMEA message)
$PSAT,INTLT,pitch,roll*cc 傾 斜 計 のピッチ(°)とロール(°) 情 報
6) $GPGGA (GPS Position information)
$GPGGA,hhmmss.ss,ddmm.mmmm,s,dddmm.mmmm,s,n,qq,pp.p,
aaaa.aa,M,±xx.xx,M,sss,aaaa*cc
・hhmmss.ss 測 位 時 刻 (UTC)
・ddmm.mmmm 緯 度 ( 度 分 )
・s N: 北 緯 S: 南 緯
・dddmm.mmmm 経 度 ( 度 分 )
・s E: 東 経 W: 西 経
・n 測 位 モード(0: 測 位 不 能 、1: 単 独 測 位 、2:DGPS)
・qq
受 信 衛 星 数
・pp.p
HDOP
・aaaa.aa
アンテナ 高 (m)
・M M=メートル
・±xx.xx
ジオイド 高 (m)
・M M=メートル
・sss DGPS データのエイジ( 秒 )
・aaaa
DGPS 局 の ID
29

7) $GPGLL (Latitude and Longitude)
$GPGLL,ddmm.mmmm,s,dddmm.mmmm,s,hhmmss.ss,s*cc
・ddmm.mmmm 緯 度 ( 度 分 )
・s N: 北 緯 S: 南 緯
・dddmm.mmmm 経 度 ( 度 分 )
・s E: 東 経 W: 西 経 )
・hhmmss.ss 測 位 時 刻 (UTC)
・s ステータス(A: 有 効 V: 無 効 )
8) $GPGRS (Receiver Autonomous Integrity Monitoring : RAIM)
$GPGRS,hhmmss.ss,m,x.x,x.x,x.x, ・・・・,x.x*cc
・hhmmss.ss 時 刻
・m モード:(0:GGA 計 算 値 から 算 出 、1:GGA 計 算 値 とは 無 関 係 )
・x.x
Range residual( 受 信 衛 星 ごとの 観 測 値 に 対 する 補 正 量 :メートル)
9) $GPGSA (GPS DOP and active satellite information)
$GPGSA,a,b,cc,dd,ee,ff,gg,hh,ii,jj,kk,mm,nn,oo,p.p,q.q,r.r*cc
・a 測 位 モード(M: 手 動 で 2D/3D を 設 定 、A: 自 動 )
・b モード(1: 測 位 不 能 、2:2D fix、3:3D fix)
・cc から oo まで 測 位 に 関 与 した 衛 星 番 号 (null データはチャネル 未 使 用 の 意 味 )
・p.p
PDOP
・q.q
HDOP
・r.r
VDOP
10) $GPGST (GNSS pseudorange error statistics & position accuracy)
$GPGST,hhmmss.ss,a.a,b.b,c.c,d.d.e.e,f.f,g.g*cc
・hhmmss.ss 測 位 時 刻 (UTC)
・a.a
航 法 処 理 へ 入 力 の 標 準 偏 差 (rms)
・b.b
誤 差 楕 円 の 長 軸 標 準 偏 差 (メートル)
・c.c
誤 差 楕 円 の 短 軸 標 準 偏 差 (メートル)
・d.d 誤 差 楕 円 の 長 軸 方 向 ( 度 )
・e.e
緯 度 誤 差 標 準 偏 差 (メートル)
・f.f
経 度 誤 差 標 準 偏 差 (メートル)
・g.g
高 さ 誤 差 標 準 偏 差 (メートル)
11) $GPGSV (GNSS satellite information) 受 信 衛 星 数 によりデータ 数 は 変 化
$GPGSV,t,m,n,ii,ee,aaa,ss,*cc
・t 全 メッセージ 数
・m メッセージ 番 号 m=1---3
・n 受 信 可 能 衛 星 数
・ii
衛 星 番 号
・ee 衛 星 仰 角 (°)
・aaa 衛 星 方 位 角 (°)
・ss SNR(dB) + 30
30

12) $GPRMC (Recommended minimum specific GNSS data)
$GPRMC,hhmmss.ss,a,ddmm.mmm,n,dddmm.mmm,w,z.z,y.y,ddmmyy,
d.d,v*cc
・hhmmss.ss 測 位 時 刻 (UTC)
・a ステータス(A: 有 効 V: 無 効 )
・ddmm.mmm 緯 度 ( 度 分 )
・n N: 北 緯 S: 南 緯
・dddmm.mmm 経 度 ( 度 分 )
・w E: 東 経 W: 西 経
・z.z
対 地 速 度 (ノット)
・y.y
進 行 方 向 ( 度 )、 基 準 は 真 北
・ddmmyy 日 付 (UTC)
・d.d 地 磁 気 の 偏 角 ( 度 )
・v 変 位 の 向 き(E: 東 W: 西 )
13) $GPRRE ( 各 衛 星 の 残 差 と 位 置 の 精 度 : 標 準 偏 差 )
$GPRRE,n,ii,rr,hhh.h,vvv.v*cc
・n 位 置 計 算 に 用 いた 衛 星 数
・ii
衛 星 番 号
・rr
距 離 残 差 (メートル)
・hhh.h
水 平 位 置 標 準 偏 差 (メートル)
・vvv.v
高 さ 標 準 偏 差 (メートル)
14) $GPVTG (Velocity and course information)
$GPVTG,ttt,c,ttt,c,ggg.gg,u,ggg.gg,u,a*cc
・ttt
進 行 方 位 ( 度 ) 基 準 真 北
・c 常 時 T
・ttt
進 行 方 位 ( 度 ) 基 準 磁 北
・c 常 時 M
・ggg.gg
対 地 速 度 (ノット/h)
・u N (ノットの 意 味 )
・ggg.gg
対 地 速 度 (km/h)
・u K (キロメートルの 意 味 )
・a モード(A: 単 独 測 位 、D:DGPS、N: 無 効 )
15) $GPZDA (Universal time information)
$GPZDA,hhmmss.ss,dd,mm,yyyy,xx,vv*cc
・hhmmss.ss 測 位 時 刻 (UTC)
・dd
日 (UTC)
・mm
月 (UTC)
・yyyy
西 暦 (UTC)
・xx ローカル 時 間 ( 時 )
・vv ローカル 時 間 ( 分 )
31

16) $RD1 (SBAS diagnostic information)
$RD1,SecOfWeek,WeekNum,FreqMHz,DSPLocked,BER-BER2,AGC,DDS,
Doppler,DSPStat,ARMStat,DiffStatus,NavCondition*cc>CR>
・SecOfWeek GPS 週 ( 秒 )
・WeekNum GPS 週 番 号
・FreqMHz
L バンド 周 波 数 (SBAS では 1475.42MHz)
・DSPLocked N/A
・BER-BER2 ビットエラー 比
・AGC
L バンドの 電 波 強 度
・DDS 0.0 (SBAS の 場 合 )
・Doppler 0 (SBAS の 場 合 )
・DSPStat
DSP の SBAS 補 足 状 況
・ARMStat
ARM の 処 理 状 況
・DiffStatus SBAS( 使 用 中 )の PRN 番 号
・NavCondion 16 進 表 示 ( 右 から 左 に 読 む: 下 記 参 照 )
NavCondition(HEX)
例 としてデータが 179889A の 場 合
A ロックした 衛 星 数
9 計 算 に 使 用 できる 衛 星 数
8 状 況 の 良 い 衛 星 数
8 状 況 がよく、 仰 角 もよい 衛 星 数
9 仰 角 内 の 衛 星 数
7 ディファレンシャルの 衛 星 数
1 ディファレンシャルでない 衛 星 数
17) $PCSI,1,1 (Beacon Status Command)
$PCSI,CS0,PXXX-Y.YYY,SN,fff.f,M,ddd,R,SS,SNR,MTP,WER,ID,H,T,G
・CS0
チャネル0
・PXXX-Y.YYY ビーコンボードのバージョン
・S/N
シリアル 番 号
・fff.f
チャネル0のビーコン 周 波 数
・M 受 信 モード( 自 動 :A, 手 動 :M)
・ddd
MSK ビットレート( 変 調 信 号 ビットレート)
・R RTCM データ 出 力 頻 度
・SS
受 信 電 波 強 度
・SNR
信 号 対 雑 音 比
・MTP
メッセージ 出 力 処 理 量
・Q 最 新 25 ワード 中 の 30 ビット RTCM ワードのエラー 率
・ID
ビーコン 局 ID
・H ビーコン 電 波 の 良 否 状 態 (0-7)
・T このメッセージの 出 力 間 隔 (0---99)
・G AGC ゲイン(db: 0 - 48 db)
32

ソフトウェア 使 用 許 諾 契 約 書
本 製 品 に 関 連 するソフトウェアを 使 用 するにあたっては、 以 下 の 使 用 許 諾 契 約 書 に
合 意 したものとみなされます。
HEMISPHERE GPS
END USER LICENSE AGREEMENT
IMPORTANT - This is an agreement (the "Agreement") between you, the end purchaser
("Licensee") and Hemisphere GPS Inc. ("Hemisphere") which permits Licensee to use the
Hemisphere software (the "Software") that accompanies this Agreement. This Software may
be licensed on a standalone basis or may be embedded in a Product. Please read and ensure
that you understand this Agreement before installing or using the Software Update or using a
Product.
In this agreement any product that has Software embedded in it at the time of sale to the
Licensee shall be referred to as a "Product". As well, in this Agreement, the use of a Product
shall be deemed to be use of the Software which is embedded in the Product.
BY INSTALLING OR USING THE SOFTWARE UPDATE OR THE PRODUCT, LICENSEE THEREBY
AGREES TO BE LEGALLY BOUND BY THE TERMS OF THIS AGREEMENT. IF YOU DO NOT
AGREE TO THESE TERMS, (I) DO NOT INSTALL OR USE THE SOFTWARE, AND (II) IF YOU ARE
INSTALLING AN UPDATE TO THE SOFTWARE, DO NOT INSTALL THE UPDATE AND
PROMPTLY DESTROY IT.
HEMISPHERE PROVIDES LIMITED WARRANTIES IN RELATION TO THE SOFTWARE. AS WELL,
THOSE WHO USE THE EMBEDDED SOFTWARE DO SO AT THEIR OWN RISK. YOU SHOULD
UNDERSTAND THE IMPORTANCE OF THESE AND OTHER LIMITATIONS SET OUT IN THIS
AGREEMENT BEFORE INSTALLING OR USING THE SOFTWARE OR THE PRODUCT.
1. LICENSE. Hemisphere hereby grants to Licensee a non-transferable and non-exclusive
license to use the Software as embedded in a Product and all Updates (collectively the
"Software"), solely in binary executable form.
2. RESTRICTIONS ON USE. Licensee agrees that Licensee and its employees will not
directly or indirectly, in any manner whatsoever:
a. install or use more copies of the Software than the number of copies that have been
licensed;
b. use or install the Software in connection with any product other than the Product the
Software was intended to be used or installed on as set out in the documentation that
accompanies the Software.
c. copy any of the Software or any written materials for any purpose except as part of
Licensee's normal backup processes;
d. modify or create derivative works based on the Software;
e. sub-license, rent, lease, loan or distribute the Software;
f. permit any third party to use the Software;
g. use or operate Product for the benefit of any third party in any type of service
outsourcing, application service, provider service or service bureau capacity;
h. reverse engineer, decompile or disassemble the Software or otherwise reduce it to a
human perceivable form;
i. Assign this Agreement or sell or otherwise transfer the Software to any other party
except as part of the sale or transfer of the whole Product.
3. UPDATES. At Hemisphere's discretion Hemisphere may make Updates available to
Licensee. An update ("Update") means any update to the Software that is made available
to Licensee including error corrections, enhancements and other modifications. Licensee
33

may access, download and install Updates during the Warranty Period only. All Updates
that Licensee downloads, installs or uses shall be deemed to be Software and subject to
this Agreement. Hemisphere reserves the right to modify the Product without any
obligation to notify, supply or install any improvements or alterations to existing
Software.
4. SUPPORT. Hemisphere may make available directly or through its authorized dealers
telephone and email support for the Software. Contact Hemisphere to find the authorized
dealer near you. As well, Hemisphere may make available user and technical
documentation regarding the Software. Hemisphere reserves the right to reduce and limit
access to such support at any time.
5. BACKUPS AND RECOVERY. Licensee shall back-up all data used, created or stored by
the Software on a regular basis as necessary to enable proper recovery of the data and
related systems and processes in the event of a malfunction in the Software or any loss or
corruption of data caused by the Software. Licensee shall assume all risks of loss or
damage for any failure to comply with the foregoing.
6. OWNERSHIP. Hemisphere and its suppliers own all rights, title and interest in and to the
Software and related materials, including all intellectual property rights. The Software is
licensed to Licensee, not sold.
7. TRADEMARKS. "Hemisphere GPS", "Outback Guidance", "BEELINE", "Crescent",
"Eclipse" and the associated logos are trademarks of Hemisphere. Other trademarks are
the property of their respective owners. Licensee may not use any of these trademarks
without the consent of their respective owners.
8. LIMITED WARRANTY. Hemisphere warrants solely to the Licensee, subject to the
exclusions and procedures set forth herein below, that for a period of one (1) year from
the original date of purchase of the Product in which it is embedded (the "Warranty
Period"), the Software, under normal use and maintenance, will conform in all material
respects to the documentation provided with the Software and any media will be free of
defects in materials and workmanship. For any Update, Hemisphere warrants, for 90 days
from performance or delivery, or for the balance of the original Warranty Period,
whichever is greater, that the Update, under normal use and maintenance, will conform in
all material respects to the documentation provided with the Update and any media will
be free of defects in materials and workmanship. Notwithstanding the foregoing,
Hemisphere does not warrant that the Software will meet Licensee's requirements or that
its operation will be error free.
9. WARRANTY EXCLUSIONS. The warranty set forth in Section (8) will not apply to any
deficiencies caused by (a) the Product not being used as described in the documentation
supplied to Licensee, (b) the Software having been altered, modified or converted in any
way by anyone other than Hemisphere approved by Hemisphere, (c) any malfunction of
Licensee's equipment or other software, or (d) damage occurring in transit or due to any
accident, abuse, misuse, improper installation, lightning (or other electrical discharge) or
neglect other than that caused by Hemisphere. Hemisphere GPS does not warrant or
guarantee the precision or accuracy of positions obtained when using the Software
(whether standalone or embedded in a Product). The Product and the Software is not
intended and should not be used as the primary means of navigation or for use in safety
of life applications. The potential positioning and navigation accuracy obtainable with the
Software as stated in the Product or Software documentation serves to provide only an
estimate of achievable accuracy based on specifications provided by the US Department
of Defense for GPS positioning and DGPS service provider performance specifications,
where applicable.
10. WARRANTY DISCLAIMER. EXCEPT AS EXPRESSLY SET OUT IN THIS AGREEMENT,
HEMISPHERE MAKES NO REPRESENTATION, WARRANTY OR CONDITION OF ANY KIND
TO LICENSEE, WHETHER VERBAL OR WRITTEN AND HEREBY DISCLAIMS ALL
34

REPRESENTATIONS, WARRANTIES AND CONDITIONS OF ANY KIND INCLUDING
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE, MERCHANTABILITY, ACCURACY, RELIABILITY
OR THAT THE USE OF THE SOFTWARE WILL BE UNINTERRUPTED OR ERROR-FREE AND
HEREBY DISCLAIMS ALL REPRESENTATIONS, WARRANTIES AND CONDITIONS ARISING
AS A RESULT OF CUSTOM, USAGE OR TRADE AND THOSE ARISING UNDER STATUTE.
11. LIMITS ON WARRANTY DISCLAIMER. Some jurisdictions do not allow the exclusion
of implied warranties or conditions, so some of the above exclusions may not apply to
Licensee. In that case, any implied warranties or conditions which would then otherwise
arise will be limited in duration to ninety (90) days from the date of the license of the
Software or the purchase of the Product. The warranties given herein give Licensee
specific legal rights and Licensee may have other rights which may vary from jurisdiction
to jurisdiction.
12. CHANGE TO WARRANTY. No employee or agent of Hemisphere is authorized to change
the warranty provided or the limitation or disclaimer of warranty provisions. All such
changes will only be effective if pursuant to a separate agreement signed by senior
officers of the respective parties.
13. WARRANTY CLAIM. In the event Licensee has a warranty claim Licensee must first
check for and install all Updates that are made available. The warranty will not otherwise
be honored. Proof of purchase may be required. Hemisphere does not honor claims
asserted after the end of the Warranty Period.
14. LICENSEE REMEDIES. In all cases which involve a failure of the Software to conform in
any material respect to the documentation during the Warranty Period or a breach of a
warranty, Hemisphere's sole obligation and liability, and Licensee's sole and exclusive
remedy, is for Hemisphere, at Hemisphere's option, to (a) repair the Software, (b) replace
the Software with software conforming to the documentation, or (c) if Hemisphere is
unable, on a reasonable commercial basis, to repair the Software or to replace the
Software with conforming software within ninety (90) days, to terminate this Agreement
and thereafter Licensee shall cease using the Software. Hemisphere will also issue a
refund for the price paid by Licensee less an amount on account of amortization,
calculated on a straight-line basis over a deemed useful life of three (3) years.
15. LIMITATION OF LIABILITY. IN NO EVENT WILL HEMISPHERE BE LIABLE TO LICENSEE
FOR ANY INCIDENTAL, CONSEQUENTIAL, SPECIAL OR INDIRECT DAMAGES INCLUDING
ARISING IN RELATION TO ANY LOSS OF DATA, INCOME, REVENUE, GOODWILL OR
ANTICIPATED SAVINGS EVEN IF HEMISPHERE HAS BEEN INFORMED OF THE
POSSIBILITY OF SUCH LOSS OR DAMAGE. FURTHER, IN NO EVENT WILL HEMISPHERE'S
TOTAL CUMULATIVE LIABILITY HEREUNDER, FROM ALL CAUSES OF ACTION OF ANY
KIND, EXCEED THE TOTAL AMOUNT PAID BY LICENSEE TO HEMISPHERE TO PURCHASE
THE PRODUCT. THIS LIMITATION AND EXCLUSION APPLIES IRRESPECTIVE OF THE
CAUSE OF ACTION, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO BREACH OF CONTRACT,
NEGLIGENCE, STRICT LIABILITY, TORT, BREACH OF WARRANTY, MISREPRESENTATION
OR ANY OTHER LEGAL THEORY AND WILL SURVIVE A FUNDAMENTAL BREACH.
16. LIMITS ON LIMITATION OF LIABILITY. Some jurisdictions do not allow for the
limitation or exclusion of liability for incidental or consequential damages, so the above
limitation or exclusion may not apply to Licensee and Licensee may also have other legal
rights which may vary from jurisdiction to jurisdiction.
17. BASIS OF BARGAIN. Licensee agrees and acknowledges that Hemisphere has set its
prices and the parties have entered into this Agreement in reliance on the limited
warranties, warranty disclaimers and limitations of liability set forth herein, that the same
reflect an agreed-to allocation of risk between the parties (including the risk that a remedy
may fail of its essential purpose and cause consequential loss), and that the same forms
an essential basis of the bargain between the parties. Licensee agrees and acknowledges
that Hemisphere would not have been able to sell the Product at the amount charged on
35

an economic basis without such limitations.
18. PROPRIETARY RIGHTS INDEMNITY. Hemisphere shall indemnify, defend and hold
harmless Licensee from and against any and all actions, claims, demands, proceedings,
liabilities, direct damages, judgments, settlements, fines, penalties, costs and expenses,
including royalties and attorneys' fees and related costs, in connection with or arising out
of any actual infringement of any third party patent, copyright or other intellectual
property right by the Software or by its use, in accordance with this Agreement and
documentation, PROVIDED THAT: (a) Hemisphere has the right to assume full control over
any action, claim, demand or proceeding, (b) Licensee shall promptly notify Hemisphere
of any such action, claim, demand, or proceeding, and (c) Licensee shall give Hemisphere
such reasonable assistance and tangible material as is reasonably available to Licensee
for the defense of the action, claim, demand or proceeding. Licensee shall not settle or
compromise any of same for which Hemisphere has agreed to assume responsibility
without Hemisphere's prior written consent. Licensee may, at its sole cost and expense,
retain separate counsel from the counsel utilized or retained by Hemisphere.
19. INFRINGEMENT. If use of the Software may be enjoined due to a claim of infringement
by a third party then, at its sole discretion and expense, Hemisphere may do one of the
following: (a) negotiate a license or other agreement so that the Product is no longer
subject to such a potential claim, (b) modify the Product so that it becomes non-infringing,
provided such modification can be accomplished without materially affecting the
performance and functionality of the Product, (c) replace the Software, or the Product,
with non-infringing software, or product, of equal or better performance and quality, or (d)
if none of the foregoing can be done on a commercially reasonable basis, terminate this
license and Licensee shall stop using the Product and Hemisphere shall refund the price
paid by Licensee less an amount on account of amortization, calculated on a straight-line
basis over a deemed useful life of three (3) years.
The foregoing sets out the entire liability of Hemisphere and the sole obligations of
Hemisphere to Licensee in respect of any claim that the Software or its use infringes any
third party rights.
20. INDEMNIFICATION. Except in relation to an infringement action, Licensee shall
indemnify and hold Hemisphere harmless from any and all claims, damages, losses,
liabilities, costs and expenses (including reasonable fees of lawyers and other
professionals) arising out of or in connection with Licensee's use of the Product, whether
direct or indirect, including without limiting the foregoing, loss of data, loss of profit or
business interruption.
21. TERMINATION. Licensee may terminate this Agreement at any time without cause.
Hemisphere may terminate this Agreement on 30 days notice to Licensee if Licensee fails
to materially comply with each provision of this Agreement unless such default is cured
within the 30 days. Any such termination by a party shall be in addition to and without
prejudice to such rights and remedies as may be available, including injunction and other
equitable remedies. Upon receipt by Licensee of written notice of termination from
Hemisphere or termination by Licensee, Licensee shall at the end of any notice period (a)
cease using the Software; and (b) return to Hemisphere (or destroy and provide a
certificate of a Senior Officer attesting to such destruction) the Software and all related
material and any magnetic or optical media provided to Licensee. The provisions of
Sections 6), 7), 8), 9), 10), 15), 21), 26) and 27) herein shall survive the expiration or
termination of this Agreement for any reason.
22. EXPORT RESTRICTIONS. Licensee agrees that Licensee will comply with all export
control legislation of Canada, the United States, Australia and any other applicable
country's laws and regulations, whether under the Arms Export Control Act, the
International Traffic in Arms Regulations, the Export Administration Regulations, the
regulations of the United States Departments of Commerce, State, and Treasury, or
otherwise as well as the export control legislation of all other countries.
36

23. PRODUCT COMPONENTS. The Product may contain third party components. Those
third party components may be subject to additional terms and conditions. Licensee is
required to agree to those terms and conditions in order to use the Product.
24. FORCE MAJEURE EVENT. Neither party will have the right to claim damages as a result
of the other's inability to perform or any delay in performance due to unforeseeable
circumstances beyond its reasonable control, such as labor disputes, strikes, lockouts,
war, riot, insurrection, epidemic, Internet virus attack, Internet failure, supplier failure, act
of God, or governmental action not the fault of the non-performing party.
25. FORUM FOR DISPUTES. The parties agree that the courts located in Calgary, Alberta,
Canada and the courts of appeal there from will have exclusive jurisdiction to resolve any
disputes between Licensee and Hemisphere concerning this Agreement or Licensee's use
or inability to use the Software and the parties hereby irrevocably agree to attorn to the
jurisdiction of those courts. Notwithstanding the foregoing, either party may apply to any
court of competent jurisdiction for injunctive relief.
26. APPLICABLE LAW. This Agreement shall be governed by the laws of the Province of
Alberta, Canada, exclusive of any of its choice of law and conflicts of law jurisprudence.
27. CISG. The United Nations Convention on Contracts for the International Sale of Goods
will not apply to this Agreement or any transaction hereunder.
28. GENERAL. This is the entire agreement between Licensee and Hemisphere relating to the
Product and Licensee's use of the same, and supersedes all prior, collateral or
contemporaneous oral or written representations, warranties or agreements regarding the
same. No amendment to or modification of this Agreement will be binding unless in
writing and signed by duly authorized representatives of the parties. Any and all terms
and conditions set out in any correspondence between the parties or set out in a purchase
order which are different from or in addition to the terms and conditions set forth herein,
shall have no application and no written notice of same shall be required. In the event that
one or more of the provisions of this Agreement is found to be illegal or unenforceable,
this Agreement shall not be rendered inoperative but the remaining provisions shall
continue in full force and effect.
37

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〒211-0015
神 奈 川 県 川 崎 市 中 原 区 北 谷 町 16-3 ソニア 北 谷 町 ビル2 階
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