Studiehandboken 06/07 del 4 - KTH

KTH Studiehandbok 2006-2007
5B1823 Geometrisk styrteori
Poäng/KTH Credits 5
ECTS-poäng/ECTS Credits 7.5
Kursnivå/Level
D
Betygsskala/Grading, KTH 3, 4, 5
ECTS-betygsskala/Grading, ECTS
A-F
Valfri för/Elective for
OS(F4), T4
Språk/Language
Engelska / English
Kurssida/Course Page
http://www.math.kth.se/optsyst/studinfo/
Geometric Control Theory
Kursansvarig/Coordinator
Xiaoming Hu, hu@math.kth.se
Tel. 790 7180
Kursuppläggning/Time Period 2
Föreläsningar 36 h
Övningar 18 h
Ersätter 5B1822.
Replaces 5B1822.
Kortbeskrivning
Kursen ger fördjupade och breddade kunskaper inom den matematiska
systemteorin, med speciellt tonvikt på geometrisk styrteori.
Bland annat demonstreras hur man formulerar och löser problem i en
koordinat-fri form baserat på egenskaper hos underrum och mångfalder.
Mål
Målet är att studenten kunna förstå och uppskatta såväl den matematiska
teorin som de verktyg den geometriska styrteorin erbjuder, samt kunna
använda detta i tillämpningar.
Kursinnehåll
Introduction and motivation, Invariance and controlled invariance, Zeros, Zero
dynamics and system inversion, Tracking and noninteracting control,
Disturbance decoupling, Internal model principle, Spectral factorization,
Nonlinear systems, Geometric control of robotic systems.
Förkunskaper
5B1742 Matematisk systemteori eller
2E1200 (eller 2E1211) Reglerteknik, allmän kurs.
Kursfordringar
Hemuppgifter (ÖVNA;5 p).
En skriftlig tentamen (TENA; för högre betyg än 3).
Kurslitteratur
Geometric Control Theory, lecture notes by Hu and Lindquist.
Abstract
This course should deepen and broaden
knowledge and introduce new concepts
in mathematical systems theory. In
particular, geometric control theory will
be the focus. Among the topics, how to
formulate and solve control problems in
terms of the properties of subspaces or
manifolds in a coordinate-free fashion
will be discussed.
Aim
The aim of the course is that students
should understand and appreciate the
theory and various tools in the geometric
approach to systems and control, in
particular students should be able to use
the underlying methodologies in
practical applications.
Syllabus
Introduction and motivation, Invariance
and controlled invariance, Zeros, Zero
dynamics and system inversion,
Tracking and noninteracting control,
Disturbance decoupling, Internal model
principle, Spectral factorization,
Nonlinear systems, Geometric control of
robotic systems.
Prerequisites
5B1742 Mathematical systems theory or
2E1200 (or 2E1211) Automatic Control,
General Course.
Requirements
Homework assignments (ÖVNA; 5 cr).
A written examination (TENA; for
higher grade than 3).
Required Reading
Geometric Control Theory, lecture notes
by Hu and Lindquist.
5B Matematik 257