Editorial

Computadoras de Bolsillo como una Alternativa para el Control de Servomotores en Robótica
En el caso de recibir datos provenientes del
microcontrolador, un byte en el buffer del puerto
automáticamente dispara el evento correspondiente.
MSCOMM incorpora todas las funciones para configurar el
puerto; sus propiedades más importantes son las siguientes:
ComPort: Activa y regresa el número del puerto serial
(Comm1, Comm2).
PortOpen: Activa y regresa el acceso al puerto.
Input: Regresa los caracteres del buffer receptor.
Output: Escribe una cadena sobre el buffer Transmisor.
Settings: Activa y regresa la razón de Baudios, paridad,
número de bits, bits de paro. En el caso particular de este
trabajo se configuró la cadena 2400, n, 8, 1, con Handshaking
puesto a cero, debido a que no se realiza ningún control sobre el
flujo de información.
Dentro del programa escrito para este proyecto, se hace
referencia al control MSCOMM a través del objeto declarado
como Comm1. Una aproximación al procedimiento inicial del
programa se lista a continuación.
Private Sub Adquirir_Click()
Comm1.PortOpen = True
Comm1.RThreshold = 1
Comm1.SThreshold = 0
Comm1.InputLen = 0
Comm1.DTREnable = False
End Sub
El objeto Comm1 responde al evento OnComm, el cual
genera una interrupción, indicando cuando hay comunicación o
si algún error ha ocurrido en la transferencia de la información.
Una vez abierto el puerto, se procede a interactuar con el
microcontrolador enviando y recibiendo palabras de datos. Las
instrucciones básicas se listan a continuación, sólo de manera
indicativa.
Comm1.Output = DatoEnviar.Text & vbCr
ValorLeido = Comm1.Input
La Fig. 5 muestra la interfaz para los servomotores, tanto en
tiempo de diseño como en tiempo de ejecución. En esta
aplicación se utiliza un monitor de mensajes y una caja de texto
para validar una acción. Así mismo, es posible seleccionar el
servomotor a operar.
Fig. 5. Interfaz para los servomotores
en tiempo de diseño y en ejecución
Se puede apreciar en ambos casos que es posible abrir y
cerrar el puerto en cualquier momento para controlar la
comunicación con el microcontrolador.
IV. SERVOMOTORES Y PROGRAMACIÓN DEL
MICROCONTROLADOR
Los servomotores utilizados son de la marca Futaba modelo
s3003 (Fig. 6), con un rango de movimiento de 0º a 180º. Para
posicionar el eje de este servomotor se requieren trenes de
pulsos con anchos de 0.3 ms. y hasta 2.3 ms. para conseguir el
máximo ángulo.
Fig. 6. Servomotor Futaba s3003.
El microcontrolador se encarga de recibir serialmente el dato
proveniente del PDA en formato estándar binario (también
podría enviarse en formato ASCII) con una velocidad
predeterminada de 2400 baudios, sin paridad y con un bit de
paro. A través de una palabra codificada es posible controlar las
condiciones del servomotor, antes mencionadas.
El programa fuente escrito en lenguaje de alto nivel
PicBasic, se lista parcialmente a continuación [7]. En éste,
entiéndase serin como la instrucción que permite al
microcontrolador recibir datos provenientes del puerto serie del
PDA y serout como la contraparte que permite enviar datos del
microcontrolador hacia el PDA. Para simplificar el código sólo
se atañe un servomotor; el código se hace extensivo en el caso
de los dos motores indicados en el diagrama de la Fig. 7. En
este mismo diagrama, el monitor serial se sustituye por el
puerto serie del PDA en cuestión. Las líneas 0 y 1 del puerto B
se utilizan para controlar los servomotores.
aux = 230 'Con 1 Ms, extrema izq.
servo1: pause 500
PORTB.1 = 0
letra:
pause 1000
serout PORTA.2, N2400, ["Introduce Posición",13,10]
serout PORTA.2, N2400, ["1)-90º 2)-45º 3)0º 4)+45º
5)+90º",13,10]
serin PORTA.0, N2400, tiempo
if (tiempo < $31 OR tiempo > $35) then
serout PORTA.2, N2400, ["Sólo valores entre 1 y 5",13,10]
pause 250
goto letra
else
call deco
aux = dato
pause 250
endif
envia: if dato = 231 then goto regre
dato=dato + 1
pulsout PORTB.1, dato
pause 20
goto envia
regre: if dato = aux then goto letra
77 Polibits (38) 2008