MiCaDo Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

Kreatur B
nächster
Punkt
Wegzielpunkt
x
x
x
Kreatur A
Ausweichpunkt
Abbildung 8.6: Realisierung der Berechnung
des Ausweichweges der Kreatur A
Kreatur B
Kreatur A
Abbildung 8.7: Der neue Weg der Kreatur A
in unserer Realisierung
Ist der nächste Wegpunkt hingegen nicht der Zielwegpunkt, sondern nur ein Zwischenwegpunkt
des Gesamtweges, dann wird der ab diesen Wegpunkt veränderte Weg in die Berechnung des Ausweichpunktes
und des Wegzielpunktes mit einbezogen (siehe Abbildung 8.10). Normalerweise ist
der Wegzielpunkt genau doppelt so weit entfernt, wie die Kreatur A von B, also 2 · AB. In diesem
Fall jedoch muss die noch fehlende Strecke auf den veränderten Weg umgelegt werden. Der Wegzielpunkt
ist dann genau noch der fehlenden Strecke ((2 · AB) − AW) vom Zwischenwegpunkt entfernt.
Bevor dieser Ausweichweg allerdings benutzt werden kann, wird noch überprüft, ob sich der Ausweichpunkt
auch in einem entsprechenden Bereich befindet (siehe Abbildung 8.11), damit die Kreatur
nicht im Zickzack läuft. Andernfalls wird ein Wegzielpunkt berechnet, der genau die Strecke AW
vom Zwischenwegpunkt entfernt ist und der dann direkt von der Kreatur angelaufen wird. Dieser
Fall tritt nur dann ein, wenn der Winkel zwischen den Geraden AW und WZ zu spitz ist. Dieser Sonderfall
entsteht natürlich nicht nur wenn sich zwei Kreaturen auf dem selben Weg bewegen, sondern
auch wenn die Wege sich kreuzen (siehe Abbildung 8.12 und 8.13).
Die Berechnung des Ausweichweges unter Beachtung aller möglichen Fälle wird in der Aktion
micado std avoid durchgeführt. Welche der kollidierenden Kreaturen nun wartet und welche ausweicht,
wird dabei auch festgelegt, wobei zunächst die Kreatur, die als erstes die Kollision erkannt
hat, versucht auszuweichen. Kann eine Kreatur ausweichen, so wird an die micado std avoid-Aktion
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