MiCaDo Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

• position: Gibt nacheinander die x, y und z-Koordinate des Wegpunktes in der Map an.
• id: Die eindeutige Identifikationsnummer des Wegpunkts in Form einer natürlichen Zahl.
• group: Die Gruppenzugehörigkeit des Wegpunkts in Form einer natürlichen Zahl.
• provides: Die von diesem Wegpunkt zur Verfügung gestellten Capabilities
• requires: Die von diesem Wegpunkt als Anforderung gestellten Capabilities
route: Gibt die Routinginformation an. Die einzelnen Einträge der Routingtabelle werden hierbei
durch Zeilenumbrüche voneinander getrennt. Eine Zeile liest sich wie folgt:
origin id target id -> first id second id third id @ first cost second cost third cost
• origin id und target id sind die Identifikationsnummern des Start- und Zielwegpunkts dieser
Route.
• first id ist die Nummer des Wegpunkts, welcher als nächstes auf dem Weg vom Start- zum Zielwegpunkt
besucht werden muss. Dieser ist die beste Wahl aus den zur Verfügung stehenden
Möglichkeiten. Hat das Pfadwerkzeug ebenfalls alternative Routen für die nächste einzuschlagende
Kante berechnet, so geben second id und third id die zweit- und drittbeste Wahl für den
Folgeknoten an. Der Wert −1 (dieser ist keine gültige Wegpunktnummer) zeigt hierbei jeweils
an, dass kein solcher Punkt existiert. Haben alle drei Felder den Wert −1, so wird die Zeile idR.
ganz weggelassen.
• first cost, second cost und third cost geben für die drei möglichen Wegfortsetzungen die Kosten
des gesamten noch ausstehenden Weges vom Start- zum Zielwegpunkt an. In dieser Summe
von Kantengewichtungen sind die Penalties der Folgekanten bereits enthalten. Der Wert −1
zeigt jeweils an, dass die Kosten unbekannt sind (z.B. falls keine entsprechende Kante existiert).
7.3.4 Ein Beispielszenario
Nachdem wir in den vorherigen Abschnitten einen kleinen Einblick in die Wegvorverarbeitung mit
dem pathtool gegeben haben, möchten wir die von diesem produzierten Ergebnisse an einem einfachen
Beispiel veranschaulichen. Abbildung 7.6 zeigt schematisch eine einfache Landkarte bestehend
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