MiCaDo Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

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Klassenname Funktion
Raft Hauptklasse und Schnittstelle zu den anderen Cave-Systemen.
Enthält u.a. die Floßphysik.
RaftHardwareLayer (RHL) Bindeglied zwischen Raft und Sensorgraben.
RaftEmulationLayer (REL) Emulation des Floßes für Testzwecke (nicht implementiert)
Sensorgraben Auswertung der Signale der Sensorgräben, z.B. Geschwindigkeitsberechnung.
IOWarrior Schnittstelle zum IO-Warrior Kernelmodul
Tabelle 5.1: Funktionsbeschreibung
Die Integration der Floßsensorik in das Hauptprogramm erfolgt ausschließlich über die Klasse Raft.
Alle anderen Klassen sind Raft untergeordnet und werden nur intern benutzt. Diese modulare Aufteilung
hat den Vorteil, dass die Floßsteuerung leicht an verschiedene Hardwaresysteme angepasst
werden kann, falls z.B. noch ein weiteres Hardwareinterface zum Einsatz kommen soll. Zur Zeit
existiert lediglich das Modul RaftHardwareLayer, das mit Hilfe der Klassen Sensorgraben und IO-
Warrior die Floßsteuerung über die oben beschriebene Hardware realisiert.
Ursprünglich war auch eine Klasse RaftEmulationLayer geplant, die für Testzwecke eine Floßsteuerung
über normale Eingabegeräte wie Tastatur, Maus oder Joystick ermöglichen sollte. Im Laufe des
Projektes stellte sich jedoch heraus, dass eine Emulation nicht benötigt wurde und auf eine Implementation
dieser Klasse daher verzichtet werden konnte. Dennoch erlaubt die modulare Architektur
der Floßsteuerung eine problemlose spätere Nachrüstung dieses oder ähnlicher Features.
Als Testhilfe bei Problemen mit der Steuerung steht das Programm sgtest zur Verfügung, welches die
Rohdaten aller Sensorgräben auf der Konsole ausgibt. Wenn sich das Floß beispielsweise scheinbar
selbstständig bewegt, ist dies oft auf einen kurzgeschlossenen Reedkontakt zurückzuführen, der mit
Hilfe dieses Testprogramms lokalisiert werden kann.