MiCaDo Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

tung und Geschwindigkeit.
Zur Messung der Stabbewegungen testeten wir verschiedenartige Sensoren die im folgenden beschrieben
werden.
5.2.1 Entfernungsmessung
Jeder Sensorgraben wird mit einem Infrarot-Entfernungsmesser ausgestattet. Das Ruder besitzt in
dieser Lösung keine aktiven Sensoren, es ist also leicht, handlich und in beide Richtungen (mit beiden
Enden) benutzbar. Der erste Prototyp funktionierte einwandfrei. In definierten Zeitintervallen
wurde die Entfernung des Stabes gemessen woraus sich die Geschwindigkeit und Richtung (zum
Sensor hin oder vom Sensor weg) errechnen ließ. Das Problem an dieser Lösung ist die zu geringe
Reichweite unserer IR-Entfernungsmesser.
Unser Entfernungsmesser kann Entfernungen zwischen 6 cm und 30 cm erkennen. Ein Sensorgraben
ist unserer Vorstellung nach mindestens einen Meter lang, erfordert also entweder einen Sensor,
der in der Lage ist diese Entfernung zu messen, oder zwei Entfernungsmesser pro Graben, die sich
die Grabenlänge teilen. Letzteres würde die Implementierung sehr schwierig machen, da sich gegenübersitzende
Sensoren gegenseitig stören können.
5.2.2 Messstationen entlang der Strecke
Unsere nächste Idee bestand darin, die Sensorgräben in Quer- und nicht in Längsrichtung zu erfassen.
Hierbei sollen viele kleine Meßstation (z.B. Lichtschranken, Hallsensoren, kapazitative Sensoren,
Metallsensoren), die Position das Ruderstabes im Graben korrekt und schnell erfassen.
Die errechneten Kosten für den Kauf dieser aktiven Sensoren in ausreichender Stückzahl waren jedoch
zu hoch, um diesen Ansatz realisieren zu können. Um den Ruderstab korrekt zu erfassen ist
eine Meßstationsdichte von 3-5 cm erforderlich bei einer Grabenlänge von 100 cm.
5.2.3 Reed-Kontakte
Eine günstigere Variante ist die Benutzung von Reed-Kontakten an Stelle der Lichtschranken. Reed-
Kontakte sind kleine Kontaktschalter, die durch magnetische Beeinflussung den Kontakt auslösen.
Am Ruderstab werden starke Dauermagnete angebracht. Wenn sich der Ruderstab neben einem
Reed-Kontakt befindet, schließt dieser den Kontakt im Reed-Schalter und die relative Position des
29