MiCaDo Projektbericht - artecLab - Universität Bremen
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5.1 Positionsbestimmung per Ultraschall<br />
Das erste Konzept, dem wir nachgegangen sind, war die Bestimmung der absoluten Lage des Ruderstabes<br />
im Raum. Mit diesen Positionsangaben hätte der Stab auch sehr leicht zu anderen Zwecken,<br />
wie z.B. zum Markieren von Tieren und Interagieren mit Kreaturen verwendet werden können. Für<br />
den ersten Prototypen verwendeten wir das Tracking-System IS600 der Firma Intersense , welches<br />
mit Hilfe von Ultraschall, 3D-Koordinaten der Sender liefert. Die Funktionsweise dieses Gerätes ist<br />
einfach zu beschreiben: Die Sendeeinheiten (in unserem Fall vier Stück) senden eindeutige Ultraschallkennungen<br />
an die Basiseinheit. Diese ermittelt über drei Mikrofone die absolute Lage eines<br />
jeden Senders im Raum. Diese Sender waren an einem Ende des Ruders befestigt. Das Tracking-<br />
System selbst war über dem Cave angebracht.<br />
Schon bald traten verschiedene Probleme auf. Der Cave-Benutzer verdeckte beim Rudern oft die<br />
Sender, so dass kein Signal die Basiseinheit erreichen konnte. Dieses Problem ließ sich weder durch<br />
Experimente mit der Positionierung der Sender, noch durch eine Signalverstärkung durch zusätzliche<br />
IR-Scheinwerfer lösen. Zusätzlich machte uns die Erneuerung der Batterien der Sendeeinheiten<br />
Probleme, da sie nur durch den Hersteller gewechselt werden konnten. Um dieses Problem in Zukunft<br />
zu vermeiden, entschlossen wir uns, die internen Batterien durch externe Batteriepacks zu<br />
ersetzen. Diese vergrößerten die Sendeeinheiten, so dass unser Ruderstab unhandlich wurde.<br />
Im Laufe unserer Experimente wurde die Schmelzsicherung im Tracking-System immer häufiger<br />
ausgelöst. Die Tests wurden durch den Sicherungswechsel umständlicher und wir befürchteten, dass<br />
dies die ersten Symptome eines bevorstehenden Totalausfalls sein könnten. Da ein Ersatzgerät unser<br />
Budget gesprengt hätte, entschlossen wir uns, unsere Floßsensorik ohne teure Spezialhardware zu<br />
realisieren.<br />
5.2 Sensorgräben<br />
Eine Lösung ohne Tracking System erfordert Kompromisse in der Bewegungsfreiheit des Ruderstabes.<br />
Somit mussten wir den Benutzer zwingen, das Ruder in einer festen Position zu halten. Die<br />
Navigation sollte jedoch weiterhin möglichst intuitiv sein. Als Lösung entwickelten wir die von uns<br />
so getauften Sensorgräben.<br />
Unser Cave wird mit einer variablen Anzahl von Sensorgräben ausgestattet (in unserer Realisierung<br />
haben wir vier Gräben). Wird der Stab durch einen Graben gezogen, so misst der Computer Rich-