TwinCAT - download - Beckhoff

TwinCAT
840

TwinCAT ®
SPS und Motion Control auf dem PC
TwinCAT
841

TwinCAT
842
884 TwinCAT 2
846 TwinCAT 3

TwinCAT ®
The Windows Control and Automation Technology
844
Einleitung
www.beckhoff.de/TwinCAT
846
846
848
849
858
860
864
866
870
870
871
872
878
TwinCAT 3
Einleitung
eXtended Automation
Architecture (XAA)
eXtended Automation
Engineering (XAE)
eXtended Automation
Runtime (XAR)
Produktübersicht
TwinCAT 3 Engineering
TE1xxx
TwinCAT 3 Base
TC1xxx
TwinCAT 3 Functions
Measurement TF3xxx
Controller TF4xxx
Motion TF5xxx
Connectivity TF6xxx
884
886
890
891
891
892
893
893
894
894
898
902
910
911
TwinCAT 2
Produktübersicht
TwinCAT 2 PLC TX1200
TwinCAT 2 NC PTP TX1250
TwinCAT 2 NC I TX1260
TwinCAT 2 CNC TX1270
TwinCAT 2 I/O TX1100
TwinCAT 2 CP TX1000
TwinCAT 2 Supplements
System TSxxxx
Motion TS5xxx
Communication TS6xxx
Controller TS4xxx
Building Automation TSxxxx
TwinCAT
843

TwinCAT
844
TwinCAT
TwinCAT 3
– eine Engineering-Umgebung,
basiert auf Microsoft Visual Studio ®
– IEC 61131, C/C++, Matlab ® /Simulink ®
– integrierte Module:
– Echtzeit
– PLC, NC, CNC
– Robotik
– Messtechnik
– Safety
– TwinCAT-3-Module: standardisierter
Programmierrahmen für modulare
Programmierung
– Multicore-Unterstützung
TwinCAT-3-Laufzeitumgebung
– eine Laufzeit für alle Module
– IEC 61131-, C/C++-, Matlab ® /Simulink ® -
Objekte in einer Laufzeit
– integrierte TwinSAFE-Laufzeit
– erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
min. 50 µs Zykluszeit und geringer Jitter
– verbesserte Leistung: Unterstützung von
Mehrkern-CPUs
– zukunftssicher: Unterstützung von 64-Bit-
Betriebssystemen
Siehe Seite
846
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 2
– Engineering und Runtime
– IEC 61131-3-Programmierumgebung
– integrierte Module:
– Echtzeit
– PLC, NC, CNC
– Robotik
– Messtechnik
– Safety
www.beckhoff.de/TwinCAT
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT-2-Laufzeitumgebung
– harte Echtzeit für Windows NT/2000/XP/CE
– Echtzeit-Jitter kleiner als 5 µs
– Zykluszeit min. 50 µs einstellbar
– präemptives Multitasking
Siehe Seite
884
TwinCAT
845

TwinCAT 3
846
TwinCAT 3 |
eXtended Automation Technology (XAT)
Technische Änderungen vorbehalten

Mit TwinCAT 3 steht eine PC-basierte Steuerungssoftware
zur Verfügung, mit der die
Standard-Automatisierungswelt deutlich
erweitert wird. Neben den objektorientierten
Erweiterungen der IEC 61131-3 stehen mit
C und C++ auch die Sprachen der IT-Welt
zur Verfügung. Die Integration von Matlab ® /
Simulink ® ermöglicht zudem den Einsatz
in wissen schaftlichen Bereichen. Und das
alles in nur einer Engi neering-Umgebung.
TwinCAT-3-Highlights
Lauffähig sind die Module in den unterschiedlichen
Sprachen in einer gemeinsamen
Runtime. Der Vorteil dieser Modularität ist
die verbesserte Wiederver wendung von einmal
geschriebenen und getesteten Modulen.
Die Runtime läuft unter harten Echtzeitbedingungen,
unter der Nutzung von Multicore-Technologie
und mit der Unterstützung
von 32- oder 64-Bit-Betriebssystemen.
– nur eine Software für Programmierung und Konfi guration
– Visual-Studio ® -Integration
– mehr Freiheitsgrade bei der Wahl der Programmiersprache
– Unterstützung der objektorientierten Erweiterung der IEC 61131-3
– Verwendung von C/C++ als Programmiersprache für Echtzeitanwendungen
– Anbindung an Matlab ® /Simulink ®
– offene Schnittstellen für Erweiterbarkeit und Anpassung an bestehende Tool-Landschaft
– fl exible Laufzeitumgebung
– aktive Unterstützung von Multicore- und 64-Bit-Betriebssystemen
– Migration von TwinCAT-2-Projekten
www.beckhoff.de/TwinCAT3
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
847

TwinCAT 3
848
TcCOM
TcCOM
PC System
Windows 32/64 bit
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio ®
System Manager
– Confi guration
TwinCAT Transport Layer – ADS
TwinCAT 3 runtime
Real-time Kernel
PLC
CNC
TcCOM
TcCOM
Safety
Simulink ®
Module
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
TwinCAT 3 | eXtended Automation Architecture (XAA)
TcCOM
TcCOM
TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt
eXtended Automation Architecture
– unterstützt alle wichtigen Feldbusse
– unterstützt IEC 61131, C/C++,
Matlab ® /Simulink ®
– unterstützt Motion Control:
von Point-to-Point zu CNC
– unterstützt TwinSAFE-Konfi guration
– unterstützt Scientifi c Automation:
Robotik, Messtechnik,
Condition Monitoring
eXtended Automation Engineering
– ein Tool – Microsoft Visual Studio ®
– integriert: IEC 61131 – weltweiter
Standard in der Automatisierung
Programming
– IEC 61131-3
– objectoriented extensions
– C/C++
NC
C++
Module
TcCOM
TcCOM
C
Module
PLC
– integriert: C/C++ –
weltweiter Standard in der IT
– integriert: TwinCAT System
Manager – allgemein bekanntes
Konfi gurationstool
– Link zu Matlab ® /Simulink ® :
weltweiter Standard im
wissenschaftlichen Bereich
– erweiterbar mit anderen Tools:
Editoren, Compiler
– TwinCAT-2-Projekte können
migriert werden.
– TwinCAT-3-Module:
standardisierter Programmierrahmen
Neben den Möglichkeiten der Steuerungsprogrammierung
nach der 3rd Edition der IEC 61131-3, erlaubt die neue
TwinCAT-3-Archi tektur die Verwendung von C und C++ als
Programmiersprache. Damit erschließen sich völlig neue
Möglichkeiten der Anwendung sowie Erweiterung bzw.
Integration in bestehende Systemlandschaften. Die Anbindung
an Matlab ® /Simulink ® ist nur ein Beispiel für diese
neue Offenheit.
– Verwendung der .NET-Programmiersprachen
für nicht echtzeitfähige
Anwendungen (z. B. HMI)
eXtended Automation Runtime
– IEC 61131-, C/C++-, Matlab ® /
Simulink ® -Objekte in einer Laufzeit
– integrierte TwinSAFE-Laufzeit
– erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
min. 50 µs Zykluszeit und geringer
Jitter
– verbesserte Leistung: Unterstützung
von Mehrkern-CPUs
– zukunftsfähig: Unterstützung von
64-Bit-Betriebssystemen
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 3 | eXtended Automation Engineering (XAE)
Durch die Einbindung in Microsoft Visual Studio ® besteht die Möglichkeit, Automatisierungsobjekte parallel mithilfe der 3 rd Edition der
IEC 61131-3 und den Sprachen C bzw. C++ zu programmieren. Die erzeugten Objekte (Module) können unabhängig von der Erstellungssprache
Daten austauschen und sich gegenseitig aufrufen. Der TwinCAT System Manager wurde in die Entwicklungsumgebung integriert.
Damit ist nur noch eine Software erforderlich, um Automatisierungsgeräte zu konfi gurieren, parametrieren, programmieren und zu
diagnostizieren.
TwinCAT 3
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio ®
System Manager
Confi guration
– I/O
– PLC
– C/C++
– MC
– NC
– CNC
– Safety
– others
TwinCAT Transport Layer – ADS
TwinCAT 3 runtime
Flexibler Einsatz von Programmiersprachen
Programmiersprachen C und C++
– genormt
– weit verbreitete Programmiersprachen
– sehr leistungsstarke
Programmiersprachen
– werden unter der gleichen Laufzeit
wie SPS-Programme ausgeführt
– zur Implementierung von Treibern
Technische Änderungen vorbehalten
Programming
Non- Real-time
real-time
C#/.NET
IEC 61131 Objectoriented
extensions
C/C++
Matlab ® /
Simulink ®
Simulink
Coder
IEC Compiler Microsoft C Compiler
Erweitertes Debuggen von
C++-Programmen
– Debuggen von in Echtzeit laufenden
C++-Programmen
– Verwendung von Breakpoints
– Verwendung von Watchlisten
– Auswertung von Callstacks
.NET-Programmiersprachen
– Verwendung für Nicht-Echtzeit-
Programmierung (z. B.: HMI)
– Quellcodeverwaltung im selben
Projekt
Third-party
programming
tool
C/C++
Die Visual-Studio ® -Integration
erfolgt auf zwei verschiedenen
Wegen. TwinCAT Standard nutzt
lediglich das Basis-Framework
von Visual Studio ® mit all seinen
Vorteilen bezüglich des Handlings,
der Anbindung an Quellcodeverwaltungssoftware
etc. TwinCAT
Integrated integriert sich in das
Visual Studio ® . In dieser Version
stehen die Programmiersprachen
C/C++, C#, VB.NET und die
Matlab ® /Simulink ® -Anbindung
zur Verfügung.
Verknüpfung mit Matlab ® /Simulink ®
– viele verschiedene Toolboxen
vorhanden
– Verwendung:
– beim Aufbau von Regelkreisen
– bei der Simulation
– bei der Optimierung
– automatische Codegenerierung
– Debugging-Schnittstelle zwischen
Matlab ® /Simulink ® und TwinCAT
TwinCAT 3
849

TwinCAT 3
850
Echtzeit
System
Manager
KOP-Editor
FBS-Editor
AS-Editor
AWL-
Editor
ST-Editor
CFC-Editor
Visual-C/
C++-Editor
TwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support
Parallele Ver wendung der Programmiersprachen C++ und FBS
Integration von Visual Studio ®
Automatisierungsgeräte- und
Anwendungsprogrammierung
in einer Umgebung
– Nutzung der bekanntesten und am
besten unterstützten Entwicklungsumgebung
– zukunftssicher
– Bearbeitung von SPS-Programmen
und komplexen Visualisierungen in
einer Umgebung
– Unterstützung von Mehrsprachigkeit
modernes Look-and-feel
– kontextsensitive Online-Hilfe
– automatische Syntaxüberprüfung
– IntelliSense
– Syntaxhervorhebung
– Nutzung der bekannten
Quellcodeverwaltungswerkzeuge
– offene Architektur
– erweiterbar durch Plug-ins
In Visual Studio ® integrierter TwinCAT System Manager
Nicht-
Echtzeit
C#
.NET
Visual Basic
C++
Silverlight
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
Für die effi zientere Programmierung von Automatisierungsgeräten wurden die Editoren für die Programmierung nach der IEC 61131-3 deutlichen
Verbesserungen unterzogen. Dabei wurden insbesondere die Bedienbarkeit verbessert und die Debugging-Möglichkeiten erweitert. Zu den neuen
Möglichkeiten zählen u. a. ein verbessertes Inline-Monitoring sowie bedingte Breakpoints.
Technische Änderungen vorbehalten
Die Editoren der IEC 61131-3
wurden nahtlos in die Visual-
Studio ® -Umgebung integriert.
So verwenden z. B. die
Editoren für die grafi schen
Sprachen die originale Visual-
Studio ® - Toolbox.
Verbessertes Inline-Monitoring
für die Programmiersprache
ST
TwinCAT 3
851

TwinCAT 3
852
TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
TwinCAT 3 unterstützt ebenfalls die noch nicht endgültig beschlossenen Erweiterungen der 3 rd Edition der IEC 61131-3. Diese ermöglichen
u. a. die Verwendung von objektorientierten Techniken, wie Einfachvererbung, Interfaces, Methoden und Attributen, die sowohl die Wiederverwendbarkeit
als auch die Qualität des Steuerungscodes deutlich erhöhen.
IEC 61131-3-Programmierung
– anbieterunabhängiger Programmierstandard
– PLCopen-Zertifi zierung
– portable, wiederverwendbare Software
– fünf grafi k- und textbasierte Programmiersprachen:
– strukturierter Text und Anweisungsliste
– Funktionsplan und Kontaktplan
– Ablaufsprache
– Datenkapselung durch benutzerdefi nierte Datentypen
Beispiel für die Anwendung
von Polymorphie innerhalb
einer IEC 61131-3 POU
(Program Organization Unit)
Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3
– verbesserte Bedienbarkeit
– auto complete
– Markieren zusammengehöriger Schlüsselwörter
– Zuklappen von Programmierstrukturen
– …
– erweitertes Debugging
– Verwendung von bedingten Breakpoints
– verbessertes Inline-Monitoring
– …
– objektorientierte Erweiterungen
– Einfachvererbung
– Interfaces
– Methoden
– Attribute
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 3 | XA Language Support: C/C++
TwinCAT 3 bietet die Möglichkeit, Automatisierungsprojekte mithilfe der Sprachen C/C++ zu programmieren. Für die Code-Generierung wird
der im Microsoft Visual Studio ® 2010 enthaltene C-Compiler verwendet. Mithilfe von TwinCAT 3 C++ Libraries werden Funktionen für das
Einlesen/Schreiben von Dateien, Starten von Treads, Allokieren von Speicher oder Kommunizieren mit einer Datenbank bereitgestellt, was dem
IEC 61131-3-Mechanismus bei der Verwendung von Bibliotheken entspricht.
Wizards zur Erstellung
von Basisprojekten,
Klassen und I/O-
Variablen ermöglichen
effi zientes Engineering.
Die Routine „Cyclic-
Update“ wird zyklisch
abgearbeitet. Auch ohne
Breakpoint setzen zu
müssen, stehen die internen
Variablen für das
Monitoring im TwinCAT-
Online-Watchfenster zur
Verfügung.
C/C++ als Programmiersprachen in der Automatisierung
Programmiersprachen C und C++
– leistungsstarke, weit verbreitete
Programmiersprachen
– genormte, objektorientierte
Programmiersprachen
– Erzeugung von effi zientem Zielcode
– werden unter der gleichen Laufzeit
wie SPS-Programme ausgeführt
– zur Implementierung von Treibern
Technische Änderungen vorbehalten
– Beckhoff C++ Libraries für erweiterte
Funktionalitäten im Echtzeitkontext
Erweitertes Debuggen von
C++-Programmen
– Debuggen von in Echtzeit laufenden
C++-Programmen
– Monitoring, Watchlisten ohne
Verwendung von Breakpoints
INIT
Parameter
PREOP
Parameter
SAFEOP
OP
Statemachine mit Transitionen
für die TwinCAT-Module
.NET-Programmiersprachen
– Verwendung für Nicht-Echtzeit-
Programmierung (z. B.: HMI)
– Quellcodeverwaltung im selben
Projekt
IP
PS
SO
PI
SP
OS
TwinCAT 3
853

TwinCAT 3
854
TwinCAT 3 | XA Language Support: Matlab ® /Simulink ®
Die Anbindung von Matlab ® /Simulink ® ermöglicht die Ausführung von TwinCAT-Modulen, die in der Simulations um gebung Simulink ® als Modell
erzeugt wurden. Durch die gewählte Art der Anbindung werden die Parameter und Variablen in der grafi schen Oberfl äche von TwinCAT 3 dargestellt
und können zur Laufzeit auch in der Echtzeitumgebung betrachtet und geändert werden.
Beispiel für einen
Temperaturregler in
Matlab ® /Simulink ®
Anbindung an die Simulationssoftware Matlab ® /Simulink ®
– Standardwerkzeug in wissenschaftlichen
und messtechnischen
Anwendungen
– große Vielfalt an Toolboxen
(z. B. Fuzzy Logic Toolbox)
– Erstellung, Simulation und Optimierung
von komplexen Regelkreisen
– automatische Generierung von Code
mithilfe des Realtime-Workshops
– Debug-Schnittstelle zwischen
TwinCAT 3 und Simulink ®
– Parametrierung des generierten
Moduls in TwinCAT 3
– Download und Ausführung
des Moduls in der TwinCAT-3-
Laufzeit
– mehrfache Instanziierung der
Module möglich
Parameteransicht des
generierten Moduls in
TwinCAT
– Nutzung der Module ohne
Matlab ® /Simulink ®
Technische Änderungen vorbehalten

Mit eXtended Motion Control beinhaltet die TwinCAT-Automatisierungssoftware eine durchgängige und skalier bare Lösung für die Bewegungssteuerung.
Diese reicht von einfachen Punkt-zu-Punkt-Bewegungen über CNC bis hin zur Ansteuerung von Robotern.
Funktionalität
NC PTP
TwinCAT 3 | eXtended Motion Control
Punkt-zu-Punkt-
Bewegung
– Getriebe
– Kurvenscheiben
– Superposition
– Fliegende Säge
Interpolierende Bewegung für Robotic Control
Vorteile der Integration von
Robotic Control in TwinCAT
– Konfi guration, Parametrierung,
Diagnose und Programmierung
in TwinCAT
– optimales Zusammenarbeiten
von SPS, Bewegungssteuerung
und Robotersteuerung
Technische Änderungen vorbehalten
NC I
Interpolierende Be we -
gung mit 3 Achsen und
5 zusätzlichen Achsen
– Programmierung
nach DIN 66025
– technologische Features
– einfache Nutzung
durch Funktionsbausteine
aus der SPS
CNC
Komplette
CNC-Funktionalität
– interpolierende
Bewegung für
bis zu 32 Achsen
je Kanal
– verschiedene
Transformationen
Robotics
Interpolierende
Bewegung für
Robotersteuerung
– hohe Performance und Genauigkeit
durch direkte Schnittstellen
– Unterstützung von
unterschiedlichsten
Kinematiken
– optionale
Drehmomentvorsteuerung
Berechnungsprozess der Kinematik
– Vorwärtstransformation
– Rückwärtstransformation
– Berechnung des dynamischen Modells
TwinCAT 3
855

TwinCAT 3
856
TwinCAT 3 | Safety-Editor
Der in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsapplikation in einer freigrafi schen Umgebung. Die gewünschte
Logik wird mithilfe einer Funktionsblock-Diagrammsprache programmiert. Der Editor unterstützt dabei eine zunächst von der verwendeten Hardware
unabhängige Programmierung, sodass eine erhöhte Flexibilität und Portabilität gegeben ist. Mithilfe einer automatischen Dokumentationsgenerierung
wird sowohl die Dokumentation an sich als auch die Inbetriebnahme enorm vereinfacht.
TwinCAT Safety Editor
– freigrafi sche Programmierung
– vollständig integriert in TwinCAT 3
– bequeme Diagnose durch Anzeige der
Onlinewerte direkt in der grafi schen
Darstellung
– mehrstufi ge Prüfung der Applikation
auf Konsistenz
– automatische Verifi kation des Downloads
eines Projektes
Technische Änderungen vorbehalten

Die aktuelle Entwicklung im Bereich der Computertechnik, die CPUs mit immer mehr Kernen verfügbar macht, ermöglicht die Verteilung von
Aufgaben auf verschiedene Kerne. Dies wird auch von der TwinCAT-3-Laufzeitumgebung unterstützt, sodass funktionale Einheiten – HMI, PLC-
Runtime, MC – auf dedizierte Kerne verteilt werden können. Für jeden von der Laufzeitumgebung verwendeten Kern können sowohl die maximale
Auslastung als auch die Basis – und damit die möglichen Zykuszeiten separat eingestellt werden.
Multi-core CPU
Core 0
Windows
Apps
Windows
Drivers
L2 Shared Cache
System Memory
TwinCAT 3 | eXtended Automation Performance
PLC Control
ADS
ADS Router Engine
ADS Router Message Queues
Dialog für die Verteilung von Tasks auf Rechnerkerne
Core 1 Core 2 Core 3 Core …
User HMI PLC runtime 0 PLC runtime 1 NC runtime 1
ADS
Task 0 Task 1
Multicore- und Multitasking-Unterstützung
Unterstützt Mehrkernsysteme
– Verteilung von Anwendungen auf
Kerne (z. B.: können SPS, NC und HMI
auf unter schied lichen Kernen laufen)
Technische Änderungen vorbehalten
ADS
ADS
Unterstützt Multitasking
– präemptives Multitasking
– paralleles Abarbeiten von Tasks
ADS
Durch die Verwendung von
Multicore-Systemen können
funktionale Einheiten (z. B.
PLC-, NC-Runtimes, HMI)
auf einzelne Rechnerkerne
verteilt werden.
Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme
– Verwendung von mehr Ressourcen
(Speicher)
TwinCAT 3
857

TwinCAT 3
858
Durch standardisierte Module kann die TwinCAT-3-Runtime offen und fl exibel gestaltet werden. Sie stellt eine Umgebung zur Verfügung, in der
TwinCAT-3-Module ablaufen können. Ob es sich bei diesen Modulen um eine SPS, eine NC, eine CNC, ein RC (Robotic Control) oder aus C-Code
generierten Modulen (z. B. durch Matlab ® /Simulink ® ) handelt, ist unerheblich.
TwinCAT Real-time Kernel
Fieldbus
TwinCAT 3 | eXtended Automation Runtime (XAR)
TwinCAT Transport Layer – ADS
Task
Task
Task
Task
TwinCAT Object Manager
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TC Confi guration
PLC
Task
C++
Module
Task
CNC
Task
Safety
FBD
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime
TcCOM
TcCOM
TcCOM
Call
NC
Call
Simulink ®
Module
PLC
Call
TwinCAT 3 runtime
Call
Debugging
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
C++
Module
C
Module
Simulink ®
Module
Safety
Modulares Design, Offenheit, Erweiterbarkeit
Offene Laufzeitschnittstelle
– Funktionalität in Module verpackt
– Nutzung von Diensten aus
Systemmodulen (z. B. Echtzeit)
– defi nierte Schnittstellen
– Erweiterung der Laufzeit durch
eigene Module (z. B. Bustreiber)
– Skalierbarkeit: Module können einfache
Funktionen, komplexe Algorithmen,
Echtzeitaufgaben enthalten.
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT-3-Module bestehen aus einer Reihe von formal defi nierten Eigenschaften und Schnittstellen. Diese erlauben eine allgemeine Verwendung
der Module sowohl untereinander als auch von „außen“. Mithilfe dieser vordefi nierten Schnittstellen ist zum Beispiel der zyklische Aufruf
der internen Modullogik möglich. Jedes Modul implementiert eine State-Machine, welche die Initialisierung, Parametrierung und Verlinkung des
jeweiligen Moduls steuert.
TwinCAT Module
Module Description
State Machine
ITComObject Interface
Interfaces Parameter Interfaces
Pointers
Data Areas
Aufbau eines TwinCAT-3-Moduls
Contexts Data Area
Categories Pointers
ADS Port
Schnelle Kommunikation, Wiederverwendbarkeit
– Funktionalität der Module
skalierbar
– Direkte und damit sehr schnelle
Kommunikation zwischen Modulen
Module sind gekapselt.
Technische Änderungen vorbehalten
Neben den Anwender modulen gibt es bereits
eine Reihe von System modulen, die Basis funktion
alitäten der Runtime bereitstellen (z. B. TwinCAT-
Echtzeit). Diese Module besitzen feste Object-IDs
und sind somit von jedem Modul aus erreichbar.
Auswahl und Parametrierung eines Matlab ® /Simulink ® -Moduls
– Module können unabhängig
voneinander entwickelt, gewartet
und getestet werden.
– hohe Wiederverwendbarkeit
TwinCAT 3
859

TwinCAT 3
860
Produktübersicht TwinCAT 3
Die TwinCAT-3-Runtime-Komponenten sind für unterschiedliche Plattformen verfügbar.
TwinCAT 3 – Plattformen
Beispiel TwinCAT-3-Leistungsklasse:
C6920 | Schaltschrank-Industrie-PC
mit Prozessor Intel ® Core i3, 2 Cores
TwinCAT-3-Leistungsklasse: (TC3: 60),
entspricht der TwinCAT-3-Plattform P60
Mid performance
P20
Economy
ARM, 400 MHz
P30
Economy plus
ARM Cortex-A8
AMD LX800
Die in den Plattform-Klassifi zierungen integrierten Controller sind nur Beispiel-Konfi gurationen.
TwinCAT-3-Bezeichnungssystem
T = TwinCAT X = C (Base)
F (Function)
E (Engineering)
P40
Performance
Intel ® Atom
P50
Performance
plus
Intel ®
Celeron ® ULV
Celeron ® 1.6 GHz
Pentium ® M
a = Klassifi zierung
1 = System
3 = Measurement
4 = Control
5 = Motion
6 = Connectivity
8 = Industry specifi c
P60
Mid
performance
Intel ®
Celeron ® 1.9 GHz
Core i3
P70
High
performance
Intel ®
Core Duo
Core2 Duo
Core i5
bbb = Spezifi zierung pp = Plattform vvvv = Buildnummer
TX abbb-00pp-vvvv
P80
Very high
performance
Intel ® Core i7
P90
Andere Hersteller
als Beckhoff
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 3 – eXtended Automation Engineering (XAE)
TwinCAT 3 – eXtended Automation Runtime (XAR)
Base
Functions
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10
TC1200 | TC3 PLC
TC1100 | TC3 I/O
TC1000 | TC3 ADS
TF1xxx | System
TF3xxx | Measurement
TF4xxx | Control
TwinCAT 3 | TwinCAT Base
TC1220 | TC3 PLC/C++/Matlab ® /Simulink ®
TC1210 | TC3 PLC/C++
TC1100 | TC3 I/O
TC1000 | TC3 ADS
TC1320 | TC3 C++/Matlab ® /Simulink ®
TC1300 | TC3 C++
TC1100 | TC3 I/O
TC1000 | TC3 ADS
TF5xxx | Motion
TF6xxx | Connectivity
TF8xxx | Industry specifi c
TwinCAT 3 gliedert sich in
Komponenten. Die TwinCAT-3-
Engineering-Komponente
ermöglicht das Konfi gurieren,
Programmieren und
Debuggen von Applikationen.
Die TwinCAT-3-Runtime
besteht aus weiteren Komponenten
– Basiskomponenten
und Functions. Die Basiskomponenten
können mit
Functions erweitert werden.
TC1000 | TC3 ADS Das TwinCAT Automation Device Specifi cation (ADS) ist das medienunabhängige Protokoll zum Lesen und
Schreiben von Daten und zur Kommandoübertragung innerhalb von TwinCAT. Ein ADS Router zur Kommunikationsanbindung
wird zur Verfügung gestellt. ADS Clients können via ADS mit TwinCAT-Steuerungen im
Netzwerk verbunden werden.
TC1100 | TC3 I/O Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt
werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen
Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen
direkt zugreifen. Die Konfi guration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.
TC1200 | TC3 PLC TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3
3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet
werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme.
Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei laufender SPS,
durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden
Clients gelesen und geschrieben werden.
TC1300 | TC3 C++ Die TwinCAT 3 C++ Laufzeitumgebung ermöglicht das Abarbeiten von in der Sprache C++ geschriebenen
Echtzeit-Modulen. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und
Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei
laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in
entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
861

TwinCAT 3
862
Produktübersicht TwinCAT 3
TwinCAT 3 | Engineering
TE1000 | TC3 Engineering TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung 864
TE1140 | TC3 Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 864
TE1400 | TC3 Matlab ® /Simulink ® Target TwinCAT Target für Matlab ® / Simulink ® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen 865
TE1500 | TC3 Valve Diagram Editor grafi sches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 865
TE1510 | TC3 CAM Design Editor grafi sches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 865
TwinCAT 3 | TwinCAT Base
TC1000 | TC3 ADS TwinCAT 3 ADS 866
TC1100 | TC3 I/O TwinCAT 3 I/O 866
TC1200 | TC3 PLC TwinCAT 3 PLC 867
TC1210 | TC3 PLC/C++ TwinCAT 3 PLC und C++ 867
TC1220 | TC3 PLC/C++/Matlab ® /Simulink ® TwinCAT 3 PLC, C++ und in Maltab ® /Simulink ® generierte Module 868
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TwinCAT 3 PLC und NC PTP 10 868
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10 und NC I 869
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC 869
TC1300 | TC3 C++ TwinCAT 3 C++ 869
TC1320 | TC3 C++/Matlab ® /Simulink ® TwinCAT 3 C++ und in Maltab ® /Simulink ® generierte Module 869
TwinCAT 3 | Functions
Measurement
TF3600 | TC3 Condition Monitoring Level 1 Condition Monitoring Level 1 870
TF3601 | TC3 Condition Monitoring Level 2 Condition Monitoring Level 2 870
TF3602 | TC3 Condition Monitoring Level 3 Condition Monitoring Level 3 870
TF3900 | TC3 Solar Position Algorithm
Controller
exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 870
TF4100 | TC3 Controller Toolbox Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,
Signalgeneratoren und Filter 871
TF4110 | TC3 Temperature Controller Temperaturregler zum Überwachen und Regeln von verschiedenen Temperaturstrecken 871
Motion
TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes NC PTP (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen) für bis zu 10 Achsen 872
TF5010 | TC3 NC PTP 25 Axes Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf maximal 25 Achsen 872
TF5020 | TC3 NC PTP 25+ Axes Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf über 25 Achsen 872
TF5050 | TC3 NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 873
TF5055 | TC3 NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität „Fliegende Säge“ 873
TF5060 | TC3 NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 873
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 3 | Functions
Motion
TF5065 | TC3 Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 873
TF5070 | TC3 PackAL Bibliothek für den Einsatz in Verpackungsanwendungen 873
TF5100 | TC3 NC I NC I mit 5 interpolierenden Achsen und 3 Zusatzachsen 874
TF5110 | TC3 Kinematic Transformation L1 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 1 874
TF5111 | TC3 Kinematic Transformation L2 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 2 875
TF5112 | TC3 Kinematic Transformation L3 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 3 875
TF5200 | TC3 CNC CNC-Bahnsteuerungssoftware 875
TF5210 | TC3 CNC E CNC-Bahnsteuerungssoftware Exportversion 876
TF5220 | TC3 CNC Axes Pack Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen
und maximal 12 geregelte Spindeln 876
TF5230 | TC3 CNC Channel Pack ein weiterer CNC-Kanal, maximal auf 12 Kanäle ausbaubar, Kanalsynchronisation,
Achsübergabe zwischen Kanälen 876
TF5240 | TC3 CNC Transformation Transformationsfunktionalität (5-Achsfunktionalität) 877
TF5250 | TC3 CNC HSC Pack Erweiterung der CNC um HSC-Technologie (High-Speed Cutting) 877
TF5260 | TC3 CNC Spline Interpolation Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline 877
TF5270 | TC3 CNC Virtual NCK Basis virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 877
TF5271 | TC3 CNC Virtual NCK Options virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 877
Connectivity
TF6000 | TC3 ADS Communication Library ADS-Kommunikationskomponenten 878
TF6100 | TC3 OPC UA Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 878
TF6120 | TC3 OPC DA Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA- und OPC-XML-DA-Spezifi kation 878
TF6220 | TC3 EtherCAT Redundancy 250 Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für bis zu 250 Slaves 879
TF6221 | TC3 EtherCAT Redundancy 250+ Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für mehr als 250 Slaves 879
TF6250 | TC3 Modbus TCP Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 879
TF6255 | TC3 Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 880
TF6270 | TC3 PROFINET IO Device Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Slave) 880
TF6300 | TC3 FTP einfacher Zugriff von der TwinCAT SPS auf FTP-Server 880
TF6310 | TC3 TCP/IP Kommunikation über generische TCP-Server 881
TF6340 | TC3 Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und
RK512-Protokoll 881
TF6350 | TC3 SMS/SMTP Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 881
TF6360 | TC3 Virtual Serial COM virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-Plattformen 882
TF6420 | TC3 Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 882
TF6500 | TC3 IEC 60870-5-10x Kommunikation nach IEC 60870-101, 102, -103, -104 882
TF6510 | TC3 IEC 61850/400-25 Kommunikation nach IEC 61850 und IEC 61400-25 883
TF6600 | TC3 RFID Reader Communication Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC 883
TF6610 | TC3 S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 883
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
863

TwinCAT 3
864
TwinCAT 3
Engineering
TE1xxx | TwinCAT 3 Engineering
TC3 Engineering TC3 Management Server
Technische Daten TE1000 TE1140
TwinCAT Engineering beinhaltet die Engineering-Umgebung
der TwinCAT-3-Steuerungssoftware:
– Integration in das Visual Studio ® 2010 (wenn vorhanden)
– Unterstützung der nativen Visual-Studio ® -Schnittstellen
(z. B. Anbindung an Quellcodeverwaltungs-Systeme)
– Editoren der IEC 61131-3 (AWL, FBS, KOP, AS, ST)
sowie CFC
– Compiler für die IEC 61131-3-Sprachen
– integrierter System Manager zur Konfi guration des
Zielsystems
– Instanziierung von mehreren System-Manager-Projekten
in einer Solution
– Instanziierung und Parametrierung von TwinCAT-
Modulen
– integrierter TwinCAT-C++-Debugger
– integrierte Oberfl äche zur Parametrierung von aus
Matlab ® /Simulink ® generierten Modulen
– bei Integration in das Visual Studio ® Instanziierung
von .NET-Projekten in derselben Solution (z. B. für HMI)
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TE1000 www.beckhoff.de/TE1140
Der TwinCAT Management Server ermöglicht die zentrale
Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen. Softwareupdates
können von zentraler Stelle auf im Netzwerk vorhandene
Steuerungen eingespielt werden. Neben Betriebssystemupdates
können auch gerätespezifi sche Komponenten
(SPS-Bootprojekte) eingespielt werden. Durch die
Möglichkeit, die im Netzwerk erkannten Geräte in Gruppen
aufzuteilen, können für jede Gruppe individuelle Aktionen
defi niert werden.
Technische Änderungen vorbehalten

Engineering Communication TwinCAT 3
TC3 Target for Matlab ® /Simulink ® TC3 Valve Diagram Editor TC3 Cam Design Tool
TE1400 TE1500 TE1510
Das TwinCAT Matlab ® /Simulink ® Target stellt System-Target-Files
für die Verwendung des Matlab ® -/
Simulink ® -Coder zur Verfügung. Diese ermöglichen
die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche
in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert
und parametriert werden können.
Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die
Linearisierung von nicht-linearen Kennlinien von
Hydraulikventilen mithilfe eines grafi schen Editors.
Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden
oder Polynome 5. Grades ermittelt werden, welche
diese verbinden. Die ermittelte Linearisierungskennlinie
kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen
und bei der Ausgabe der Spannungen im Drive
berücksichtigt werden.
Der CAM Design Editor ermöglicht die Generierung
und Modifi zierung von Kurvenscheiben
mithilfe eines grafi schen Editors. Diese werden
als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie
modifi zierte Sinuslinie, harmonische Kombination
oder den verschiedenen Polynomfunktionen,
zusammengesetzt. Dargestellt werden neben der
Slave-Position, auch Geschwindigkeit, Beschleunigung
und Ruck. Die erzeugten Kurvenscheiben
können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite
oder als sogenannte Motion Functions an die NC
übergeben werden.
Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
www.beckhoff.de/TE1400 www.beckhoff.de/TE1500 www.beckhoff.de/TE1510
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
865

TwinCAT 3
866
TwinCAT 3
Base
TC1xxx | TwinCAT 3 Base
TC3 ADS TC3 I/O
Technische Daten TC1000-00pp TC1100-00pp
Das TwinCAT Automation Device Specifi cation (ADS) ist
das medienunabhängige Protokoll zum Lesen und Schreiben
von Daten und zur Kommandoübertragung innerhalb von
TwinCAT. Ein ADS Router zur Kommunikationsanbindung
werden auch ADS-API-Schnittstellen und Kommunikationskomponenten
für ADS Client in C/C++, .NET, Delphi, Java
und WebServices zur Verfügung gestellt. ADS Clients können
via ADS mit TwinCAT-Steuerungen im Netzwerk verbunden
werden.
Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen
Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische
Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene
Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf
einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können
Applikationen direkt zugreifen. Die Konfi guration der Feldbusse
und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.
– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert
– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert
– kleinste Einheit ist ein Bit
– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen
– Austausch konsistenter Datenbereiche und
Prozessabbilder
– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum
– Online-Watchfenster
– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und
zum Test für Taskvariablen und I/O-Geräte
– unterstützte Feldbusse:
– EtherCAT
– Lightbus
– PROFIBUS DP (Master und Slave)
– Interbus
– CANopen
– SERCOS interface
– DeviceNet
– Ethernet
– USB
– SMB (System-Management-Bus)
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50
20 30 40 50
x x x x
x x x x
60 70 80 90
60 70 80 90
x x x x
x x x x
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1000 www.beckhoff.de/TC1100
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 PLC TC3 PLC/C++
TC1200-00pp TC1210-00pp
TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard
IEC 61131-3 3 rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen
verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden
werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme.
Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei
laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und
können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.
– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe,
Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt
– Zykluszeiten ab 50 µs
– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel ® Core2 Duo)
– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC
– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor, Ablaufkontrolle, Breakpoints,
Write, Force, Step, Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP
– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren
– Online-Status und Powerfl ow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen
– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen
– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over,
Anzeige des aktuellen Aufrufstacks, Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen
– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit
– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte,
optional Speicherung auf NOVRAM
– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC
– zertifi ziert entsprechend PLCopen Baselevel (IL/ST)
– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung
– Quellcodespeicherung im Zielsystem
– komfortable Bibliotheksverwaltung
– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Compilieren
– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional
– komfortables Erstellen von Programmen mit: Autoformat, Autodeclare, Querverweis,
Suchen/Ersetzen, Projektvergleich
– durch die Einbettung in das Microsoft Visual Studio ® einfache Anbindung
an Quellcodeverwaltungstools
Base Communication TwinCAT 3
Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 mit
zusätzlichen C++-Funktionalitäten:
– Online-Verbindung mit PLC/C++-
Laufzeitsystem lokal oder weltweit über
TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen
in Variablenlisten, Watchfenstern,
Editoren ohne das Setzen von Breakpoints
– Online-Setzen von Variablen
20 30 40 50
20 30 40 50
x x x x
– x x x
60 70 80 90
60 70 80 90
x x x x
x x x x
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8
www.beckhoff.de/TC1200 www.beckhoff.de/TC1210
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
867

TwinCAT 3
868
TwinCAT 3
Base
TC1xxx | TwinCAT 3 Base
TC3 PLC/C++/Matlab ® /Simulink ® TC3 PLC/NC PTP 10
Technische Daten TC1220-00pp TC1250-00pp
Erweiterung der TwinCAT PLC/C++ TC1300 um die Möglichkeit,
aus Matlab ® /Simulink ® generierte Module auszuführen.
– beinhaltet die TwinCAT-3-PLC- und C++-Laufzeit
– erlaubt die Ausführung von aus Matlab ® /Simulink ®
generierten Modulen
– mehrfache Instanziierung von Modulen
– Parametrierung dieser Module zur Laufzeit
– Online-Zugriff auf alle Parameter (abschaltbar)
– generische Module (keine Hardwarebindung innerhalb
der Modelle erforderlich)
– Anbindung an den External Mode von Simulink ®
– Anbindung an den TwinCAT-C++-Debugger mit
grafi scher Darstellung der Blöcke
– Module aufrufbar aus anderen Modulen
oder direkt von Tasks
Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 um die Möglichkeit,
Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software zu realisieren
(TwinCAT NC PTP 10). Die Achsen werden durch Achsobjekte
repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die
SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer entsprechenden
physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste
Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können
so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches
Interface und eine identische Konfi gurationsoberfl äche
anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann
in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle)
und verschiedenen Reglern konfi guriert
werden. Die Konfi guration der Achsen erfolgt im TwinCAT
Engineering.
– bis zu maximal 255 Achsen auf einer CPU
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),
Simulationsachsen, Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder,
Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben
wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC,
Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/
Slavekopplungen, elektronisches Getriebe, Online-
Distanzkompensation, Programmierung erfolgt über
PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie
Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte
– Online-Achstuning
– Forcen von Achsvariablen
– Konfi guration aller Achsparameter wie Messsystem,
Driveparameter und Lageregler
– konfi gurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,
PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master-/Slave sowie Slave-/Masterumwandlung
– „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge [optional])
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design
Editor [optional])
– FIFO-Achsen (optional)
– externe Sollwertgeneratoren
– Multi-Master-Kopplung
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50
20 30 40 50
– x x x
– x x x
60 70 80 90
60 70 80 90
x x x x
x x x x
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1220 www.beckhoff.de/TC1250
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 PLC/NC PTP 10, NC I TC3 PLC/NC PTP 10, NC I, CNC TC3 C++ TC3 C++/Matlab ® /Simulink ®
TC1260-00pp TC1270-00pp TC1300-00pp TC1320-00pp
Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10
um die Möglichkeit, Bewegungen mit bis zu
drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen
zu realisieren. Unterstützt werden
verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen
Feldbusschnittstellen. Die Programmierung
der Bewegung erfolgt in der Regel
in DIN 66025 kann aber alternativ auch
über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu
5 Hilfsachsen pro Gruppe
– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
– unterstützt elektrische Servoachsen,
Schrittmotorantriebe
– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm-
und Sprungtechnik,
programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen,Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen
– Geometriefunktionen: Geraden und
Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen
Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen
in allen Hauptebenen, Linear-,
Zirkular-, Helikalinterpolation in den
Hauptebenen und frei defi nierbaren
Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-
Funktion
– Online-Umkonfi guration von Achsen
in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung
an Bahnachsen, Hilfsachsen,
Achsfehler und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine
nach IEC 61131-3
– Bedienung von Automatikbetrieb,
Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb,
Referenzieren, Handradbetrieb
(Verfahren/ Überlagern)
– komfortables Debugging mit
Online-Monitoring von aktueller
Soll-/Istposition (Schleppabstände
aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-
Programmzeile, aktuell interpretierter
NC-Programmzeile, Kanalstatus
Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10
um die Möglichkeit, eine Interpolation
mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden
Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete
kann die Anzahl der Achsen und/
oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen
der Applikation angepasst werden.
Verschiedene Transformationen können
über Optionspakete ergänzt werden. Die
Programmierung erfolgt über DIN 66025.
Die Konfi guration der Achsen und Kanäle
erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 64 Achsen/geregelte Spindeln
(optional), max. 12 Kanäle (optional)
– unterstützt elektrische Servoachsen,
Schrittmotorantriebe Unterprogramm-
und Sprungtechnik, programmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen,
mathematische Funktionen,
Parameter-/ Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und
Hilfsfunktionen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen: Linear-,
Zirkular-, Helikalinterpolation in den
Hauptebenen und frei defi nierbaren
Ebenen, max. 32 interpolierende
Bahnachsen pro Kanal (optional),
Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und
Gantry-Achsenfunktion, Override,
Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit
Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus
TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb,
Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb,
Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-
Monitoring aller Zustände
Die TwinCAT-3-C++-Laufzeitumgebung
ermöglicht das
Abarbeiten von in der Sprache
C++ geschriebenen Echtzeit-
Modulen. Folgende Funktionalitäten
werden u.a. unterstützt:
– Online-Verbindung mit
PLC/C++-Laufzeitsystem
lokal oder weltweit über
TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von
Variablen in Variablenlisten,
Watchfenstern,
Editoren ohne das Setzen
von Breakpoints
– Online-Setzen von
Variablen
Base Communication TwinCAT 3
Erweiterung der TC1300
um die Möglichkeit, aus
Matlab ® /Simulink ® generierte
Module auszuführen:
– beinhaltet die TwinCAT-3-
PLC- und C++-Laufzeit
– erlaubt die Ausführung
von aus Matlab ® /Simulink
® generierten Modulen
– mehrfache Instanziierung
von Modulen
– Parametrierung dieser
Module zur Laufzeit
– Online-Zugriff auf alle
Parameter (abschaltbar)
– generische Module
(keine Hardwarebindung
innerhalb der Modelle
erforderlich)
– Anbindung an den
External Mode von
Simulink ®
– Anbindung an den
TwinCAT-C++-Debugger
mit grafi scher Darstellung
der Blöcke
– Module aufrufbar aus
anderen Modulen oder
direkt von Tasks
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – – x – x x x – x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x x x x x
Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
www.beckhoff.de/TC1260 www.beckhoff.de/TC1270 www.beckhoff.de/TC1300 www.beckhoff.de/TC1320
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
869

TwinCAT 3
870
TwinCAT 3 Function
Measurement
TF3xxx | TwinCAT 3 Measurement
TC3 Condition
Monitoring Level 1
TC3 Condition
Monitoring Level 2
TC3 Condition
Monitoring Level 3
TC3 Solar Position
Algorithm
Technische aten D
TF3600-00pp TF3601-00pp TF3602-00pp TF3900-00pp
Um eine Zustandsüberwachung für Maschinen
und Anlagen zu realisieren, bietet die
TwinCAT-Condition-Monitoring-Bibliothek
einen modularen Baukasten von mathematischen
Algorithmen für die Analyse von
Messwerten. Aus diesem Baukasten kann
sich der Anwender je nach Applikationshintergrund
bedienen und hat damit die
Möglichkeit, eine auf verschiedene Plattformen
skalierbare Lösung zu entwickeln.
Die Funktionen der Bibliothek erstrecken sich
über die Hauptfelder Analyse, Statistik und
Klassifi kation. Neben der Spektralanalyse
mit einer FFT oder zum Beispiel mit einem
einhüllenden Spektrum können statistische
Kennwerte, wie die Kurtosis oder der Crest-
Faktor, berechnet werden. Eine Kombination
dieser Algorithmen mit einer Grenzwertüberwachung
eignet sich beispielsweise hervorragend
für eine Wälzlagerüberwachung.
Algorithmen von Condition Monitoring
Level 1:
– Frequency Analysis
– Fast Fourier Transform
– Power Spectrum
– Envelope
– Welch Method
– Window Functions
– Time-Frequency Representations
– Power Spectrogram
– Statistics
– Multi-Channel Histogram
– Mean, Standard Deviation,
Skew, Kurtosis
– Crest Factor
– Auto Correlation Function
– Cross Correlation Function
– Pattern Recognition/Machine Learning
– Threshold Monitoring
– Discrete Classifi cation
Das TwinCAT Condition
Monitoring Level 2 enthält
– neben den Funktionen
des Level 1 –
folgende zusätzliche
Algorithmen:
– Frequency
Analysis
– Hilbert Transform
– Analytic Signal
– Instantaneous
Phase
– Overlap Add
Synthesis
– Statistics
– Statistics of
Frequency Spectra
– Quantities and
Percentiles
– Homomorphic
Signal Processing
– Power Cepstrum
– Instantaneous
Frequency
– Pattern Recognition/Machine
Learning
– Bayesian
Classifi cation
Das TwinCAT Condition
Monitoring Level 3 enthält
– neben den Funktionen
des Level 2 –
folgende zusätzliche
Algorithmen:
– Homomorphic
Signal Processing
– Complex
Cepstrum
– Robust Phase
unwrapping
Mithilfe des TwinCAT
Solar Position Algorithm
ist es möglich,
den Sonnenstandswinkel
unter Verwendung
von Datum,
Uhrzeit, geografi scher
Länge und Breite sowie
weiteren Parametern
(je nach gewünschter
Genauigkeit) zu ermitteln.
Der entwickelte
Funktionsbaustein
arbeitet mit einer maximalen
Ungenauigkeit
von ±0,001°.
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x – – x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x x x x
Benötigt TC1100 TC1100 TC1100 TC1200
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows Windows XP, Windows Windows XP, Windows
7/8, Windows CE 7/8, Windows CE 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/ www.beckhoff.de/ www.beckhoff.de/
TF3600
TF3601
TF3602
TF3900
Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TF3601
Technische Änderungen vorbehalten

TF4xxx | TwinCAT 3 Controller
TC3 Controller Toolbox TC3 Temperature Controller
Technische Daten TF4100-00pp TF4110-00pp
Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen
Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Applikationen.
– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen
– Regler genügen industriellen Ansprüchen
wie Anti-Reset-Windup
– einfache Basisregler (P, I, D)
– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler)
– Filterbausteine
– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM)
– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine
Controller TwinCAT 3 Function
Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Temperaturregler
einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetriebnahme
durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist
enthalten.
– Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen
– Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal
– Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung
– skalierbare Reaktion auf Sensorfehler
und Heizstromfehler
– Begrenzung von Soll- und Stellgröße
– optionale Verrampung der Sollgröße
– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße
– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller
PID-Regler
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50
20 30 40 50
x x x x
– x x x
60 70 80 90
60 70 80 90
x x x x
x x x x
Benötigt TC1200 TC1200
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF4100 www.beckhoff.de/TF4110
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
871

TwinCAT 3
872
TwinCAT 3 Function
Motion Control
TF5xxx | TwinCAT 3 Motion Control
TC3 NC PTP 10 Axes TC3 NC PTP 25 Axes TC3 NC PTP 25+ Axes
Technische Daten TF5000-00pp TF5010-00pp TF5020-00pp
TC3 NC PTP 10 Axes realisiert Motion Control für Punkt-zu-
Punkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werden durch
Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface
für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann
zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft.
Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen
können so abstrakt mit den Achsobjekten,
die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfi -
gurationsoberfl äche anbieten, verbunden werden. Die Regelung
der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen
(Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle) und verschiedenen
Reglern konfi guriert werden. Die Konfi guration der
Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.
– bis zu 10 Achsen auf maximal 255 Achsen ausbaubar
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),
Simulationsachsen, Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder,
Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben
wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC,
Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren,
Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen,
elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation
– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme
IEC 61131-3-Funktionsbausteine
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte,
Freigaben, Regelungswerte, Online- Achstuning
– Forcen von Achsvariablen
– Konfi guration aller Achsparameter wie Messsystem,
Driveparameter und Lageregler
– konfi gurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,
PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master-/Slave sowie Slave-/Masterumwandlung
– „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge)
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design
Editor [optional])
– FIFO-Achsen (optional)
– externe Sollwertgeneratoren
– Multi-Master-Kopplung
Erweiterung von TC3 NC PTP
10 auf maximal 25 Achsen
Erweiterung von TC3 NC PTP
10 auf maximal 255 Achsen
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50
20 30 40 50 20 30 40 50
– x x x
– – x x – – x x
60 70 80 90
60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x
x x x x x x x x
Benötigt TC1200 TC1200 TC1200
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8,
Windows CE
Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5000 www.beckhoff.de/TF5010 www.beckhoff.de/TF5020
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 NC Camming TC3 NC Flying Saw TC3 NC FIFO Axes TC3 Motion Control XFC TC3 PackAL
TF5050-00pp TF5055-00pp TF5060-00pp TF5065-00pp TF5070-00pp
TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben)
ist eine nichtlineare
Beziehung zwischen
einer Master- und einer
Slaveachse. Das Camming-
Paket bietet verschiedene
Möglichkeiten der Speicherung
von Kurvenscheiben.
Komfortable SPS-Bausteine
ermöglichen das Laden,
Koppeln und Entkoppeln
von Kurvenscheiben. Es ist
möglich, Kurvenscheiben im
laufenden Betrieb neu zu
laden oder zu modifi zieren.
Der TwinCAT CAM Design
Editor unterstützt bei der
Erstellung der Kurvenscheiben.
– Positionstabelle mit
Masterstützpunkten
und zugehörigen Slavepositionen,
zwischen
den Stützstellen wird
linear oder durch
Splines interpoliert
– Motion-Function-
Tabelle, die eine
Kurvenscheibe mittels
Bewegungsgesetzen
nach der Richtlinie
VDI 2143 beschreibt
– zyklische oder lineare
Abarbeitung
– Kurvenscheibe durch
Offset und Skalierung,
sowohl master- als
auch slaveseitig,
modifi zierbar
– hohe Flexibilität durch
Online-Änderung der
Motion-Functions
TwinCAT NC Flying Saw
realisiert die Kopplung einer
Slaveachse an eine Masterachse
in einer bestimmten
Synchronposition (fl iegende
Säge). SPS-Bausteine ermöglichen
das Ein- und Auskoppeln
sowie die Parametrierung.
– Als Masterachse
können reale oder
virtuelle Achsen sowie
andere externe Istwertgeber
dienen.
– Aufsynchronisieren der
Slaveachse aus einer
beliebigen Bewegungssituation
(Stillstand,
Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt)
auf den
fahrenden Master
– einfaches Aufsynchronisieren
auf die Mastergeschwindigkeit
– positionsgenaues
Aufsynchronisieren
auf die Masterachse
(Geschwindigkeit und
Position)
– Synchrongeschwindigkeit
über Koppelfaktor
einstellbar
– optionale Rücklaufsperre
als zusätzliche
Sicherheitsfunktion
– überlagerte Streckenkompensation
in der
Synchronphase zur
dynamischen Positionskorrektur
Mit TwinCAT NC FIFO Axes
können extern generierte
Positionssollwerte in Form
einer Geschwindigkeitsvorsteuerung
an die Achsen
ausgegeben werden. Dabei
ist die Sollwertgenerierung
so aufgebaut, dass bei der
zeitlichen Abarbeitung der
FIFO-Einträge nicht nur die
Sollposition, sondern auch
die Sollgeschwindigkeit
ermittelt wird. Zwischen
zwei benachbarten FIFO-
Einträgen wird, falls notwendig,
interpoliert.
Motion Control TwinCAT Communication 3 Function
Mit eXtreme Fast Control
(XFC) wird eine Technik
bezeichnet, die mit EtherCAT,
speziellen I/O-Klemmen und
TwinCAT auf dem PC eine
sehr schnelle zeitlich hoch
präzise Reaktion ermöglicht.
Mit den Distributed-Clocks
(DC) von EtherCAT und
entsprechenden Klemmen
können so einfach verteiltes
Latchen oder Nockenschaltwerke
realisiert werden.
– Bausteine zum hochgenauen
Erfassen und
Schalten von digitalen
Signalen bezogen auf
Achspositionen
– EtherCAT-Distributed-
Clocks mit den zeitstempelbasierten
Ein- und Ausgangs-
EtherCAT-Klemmen
EL1252, EL2252 oder
EL2262
– Konvertierungsbausteine
von DC-Zeit in
Position und umgekehrt
– komfortabler PLCopenkonformer
TouchProbe-
Baustein
– digitales Nockenschaltwerk
als PLCopenkonformer
Baustein
Die in der OMAC Packsoft
Group standardisierten
Bausteine für die Verpackungstechnik
stehen
in dieser Bibliothek zur
Verfügung. Die Bibliothek
umfasst derzeit Bausteine
für den typischen Einsatz
in Verpackungsanwendungen:
Auf- und Abwickeln,
Tänzerregelung, Registrierung,
Indizierung, fl iegende
Synchronisation etc.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x – – x x – – x x – – x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
TC1250 TC1250 TC1250 TC1250 TC1250
Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/TF5050 www.beckhoff.de/TF5055 www.beckhoff.de/TF5060 www.beckhoff.de/TF5065 www.beckhoff.de/TF5070
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
873

TwinCAT 3
874
TwinCAT 3 Function
Motion Control
TF5xxx | TwinCAT 3 Motion Control
TC3 NC I TC3 Kinematic Transformation L1
Technische Daten TF5100-00pp TF5110-00pp
Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden
und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket
realisiert werden. Unterstützt werden verschiedene
Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen.
Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in
DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine
erfolgen.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe
– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik,
programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen
– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum,
Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in
allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation
in den Hauptebenen und frei defi nierbaren Ebenen,
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion
– Online-Umkonfi guration von Achsen in Gruppen,
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen,
Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach
IEC 61131-3
– Bedienung von Automatikbetrieb, Handbetrieb
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring
von aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller
Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile,
aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus
Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene
Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der
Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten
entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopenkonformen
Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung
sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung
auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten.
Die Konfi guration erfolgt in TwinCAT 3 Engineering.
– Unterstützung verschiedener paralleler und auch serieller
Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben
genutzt werden
– Unterstützung der Programmierung von interpolierende
Bewegungen in G-Code (DIN 66025)
– Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurvenscheiben-Anwendungen
realisiert werden.
– einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem
– Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen
wird automatisch berechnet.
– Konfi guration der Kinematik in TwinCAT 3 Engineering.
Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen
und Versätze parametriert werden.
– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und
Massenträgheiten vorgegeben werden.
– optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie
AX5000
– Grundpaket mit folgenden Kinematiken integriert:
kartesische Portale
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50
20 30 40 50
– – x x
– – x x
60 70 80 90
60 70 80 90
x x x x
x x x x
Benötigt TC1250 TC1260
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5100 www.beckhoff.de/TF5110
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 Kinematic Transformation L2 TC3 Kinematic Transformation L3 TC3 CNC
TF5111-00pp TF5112-00pp TF5200-00pp
Erweiterung der TwinCAT Kinematic
Transformation L1 um zusätzliche
Kinematiken:
– 2-D-Parallelkinematik
– Scherenkinematik
– Kran- und Rollenkinematiken
Erweiterung der TwinCAT Kinematic
Transformation L1/L2 um zusätzliche
Kinematiken:
– 3-D-Delta
– SCARA
Motion Control TwinCAT Communication 3 Function
TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig
interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann
die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der
Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über
Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025.
Die Konfi guration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln
(optional), max. 12 Kanäle (optional)
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen,
Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen,
mathematische Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den
Hauptebenen und frei defi nierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende
Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override,
Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x – – – x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
TC1260 TC1260 TC1260
Windows XP, Windows 7/8,
Windows XP, Windows 7/8,
Windows XP, Windows 7/8,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/TF5111 www.beckhoff.de/TF5112 www.beckhoff.de/TF5200
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
875

TwinCAT 3
876
TwinCAT 3 Function
Motion Control
TF5xxx | TwinCAT 3 Motion Control
TC3 CNC E TC3 CNC Axes Pack TC3 CNC Channel Pack
Technische Daten TF5210-00pp TF5220-00pp TF5230-00pp
TwinCAT CNC in der Export Version (E-Version) bietet die
Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu vier gleichzeitig
interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete
kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl
der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst
werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete
ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über
DIN 66025. Die Konfi guration der Achsen und Kanäle erfolgt
über TwinCAT Engineering.
– maximal 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),
max. 12 Kanäle
– max. 4 gleichzeitig interpolierende Bahnachsen
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen, mathematische
Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation
in den Hauptebenen und frei defi nierbaren
Ebenen, max. 64 Bahnachsen pro Kanal, Look-ahead-
Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion,
Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC
nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring
aller Zustände
Mit TwinCAT CNC Axes
Pack ist der Ausbau auf insgesamt
64 Achsen/geregelte
Spindeln, davon maximal
32 Bahnachsen und maximal
12 geregelte Spindeln
möglich.
Mit TwinCAT CNC
Channel Pack ist ein
weiterer CNC-Kanal
auf maximal 12 Kanäle
ausbaubar.
– Kanalsynchronisation
– Achsübergabe zwischen
Kanälen
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50
20 30 40 50 20 30 40 50
– – – x
– – – x – – – x
60 70 80 90
60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x
x x x x x x x x
Benötigt TC1260 TC1270 TC1270
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5210 www.beckhoff.de/TF5220 www.beckhoff.de/TF5230
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 CNC Transformation TC3 CNC HSC Pack TC3 CNC Spline
Interpolation
TC3 CNC Virtual NCK
Basis
TC3 CNC Virtual NCK
Options
TF5240-00pp TF5250-00pp TF5260-00pp TF5270-00pp TF5271-00pp
TwinCAT CNC Transformation
ist eine optionale Function
für die TwinCAT CNC.
– Transformationsfunktionalität
(5-Achsfunktionalität)
– Kinematikauswahl aus
Kinematikbibliothek
– RTCP-Funktion
– TLC-Funktion
– Defi nition verschiedener
Koordinatensysteme,
Verkettung/Übergang
von Koordinatensystemen
TwinCAT CNC HSC Pack ist
eine optionale High-Speed-
Cutting-Lösung für die
TwinCAT CNC:
– satzübergreifende
Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsführung
zur optimalen
Ausnutzung der Achsdynamik
und damit
höhere Bahngeschwindigkeiten
– hohe Oberfl ächengüte
durch geglätteten
Dynamikverlauf und
entsprechende Reduktion
von Schwingungsanregungen
der
Maschine
– wirkungsvolle Kontrolle
der vorgegebenen
Konturtoleranzen
– Bahnprogrammierung
über Splines mit
programmierbarem
Spline-Typ (Akima-
Spline, B-Spline) zur
Reduktion der NC-Sätze
bei Freiformfl ächen
TwinCAT CNC Spline
Interpolation ist ein optionales
Paket für die TwinCAT
CNC für Bahnprogrammierung
über Splines mit programmierbarem
Spline-Typ,
Akima-Spline, B- Spline.
Motion Control TwinCAT Communication 3 Function
TwinCAT CNC Virtual
NCK Basis ist eine virtuelle
TwinCAT-CNC zur Simulation
in einer Windows-Umgebung
als Option zur TwinCAT CNC.
TwinCAT CNC Virtual
NCK Options ist eine
virtuelle TwinCAT-CNC
zur Simulation in einer
Windows-Umgebung als
weiteres Optionspaket zur
TwinCAT CNC und TwinCAT
CNC Virtual NCK Basis.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – – x – – – x – – – x – – – x – – – x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
TC1270 TC1270 TC1270 TC1270 TC1270
Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
www.beckhoff.de/TF5240 www.beckhoff.de/TF5250 www.beckhoff.de/TF5260 www.beckhoff.de/TF5270 www.beckhoff.de/TF5271
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
877

TwinCAT 3
878
TwinCAT 3 Function
Connectivity
TF6xxx | TwinCAT 3 Connectivity
TC3 ADS Communication TC3 OPC UA TC3 OPC DA
Technische Daten TF6000-00pp TF6100-00pp TF6120-00pp
TwinCAT ADS Communication dient
der Organisation des Datenaustauschs
zwischen TwinCAT 3 und Windows-
Programmen und umfasst:
– Suchen nach Variablen
– Zugriff per Variablenname
– Timing-Synchronisierung mit
dem Betriebssystem
– Anpassung der unterschiedlichen
Datentypen
– Block- und Listenbildung von
Daten
– Gewährleistung von Datenkonsistenz
bei Zugriffen
mit den Zugriffsmethoden
synchron/asynchron und
zyklisch/on-Change
OPC Unifi ed Architecture (IEC 62541)
ist die neue Technologiegeneration der
OPC Foundation für einen sicheren,
zuverlässigen und herstellerneutralen
Transport von Rohdaten und vorverarbeiteten
Informationen von der
Fertigungsebene bis in das Produktionsplanungs-
oder ERP-System. Auf einheitliche,
sichere und zuverlässige
Weise steht mit OPC UA jeder berechtigten
Anwendung und jeder autorisierten
Person jede gewünschte Information
zu jeder Zeit und an jedem Ort
zur Verfügung.
TwinCAT OPC UA Server
– zertifi ziert im OPC-Labor Europa
– Funktionen DataAccess/
Historical-Access/Alarm&Condition
– SPS-Bausteine zur Diagnose,
Neustart
– Zwischenspeicherung von Daten
im Server: Unterbrechung der
Kommunikationsverbindung
führt nicht zum Datenverlust
TwinCAT OPC UA Client
– SPS-Funktionsbausteine für
UA-DataAccess
– Konfi gurator für das Einrichten
der optionalen Security
– Demo-UA-Client für Diagnosezwecke
OPC ist der Standard zur herstellerunabhängigen
Kommunikation in
der Automatisierungstechnik. OPC
DA (Data Access) basiert auf dem
Microsoft-COM/DCOM-Standard.
TwinCAT OPC DA Server
– Spezifi kationen OPC-DA2x und
OPC-XML-DA
– Konfi gurator für das Einrichten
– Demo-DA-Client für Diagnosezwecke
und das Laden von
Rezepten
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x x x x x – x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
Benötigt TC1000 TC1000
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF6000 www.beckhoff.de/TF6100 www.beckhoff.de/TF6120
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 EtherCAT Redundancy 250 TC3 EtherCAT Redundancy 250+ TC3 Modbus TCP
TF6220-00pp TF6221-00pp TF6250-00pp
TwinCAT EtherCAT Redundancy 250 erweitert den
TwinCAT EtherCAT Master um die Möglichkeit
zur Realisierung einer Kabelredundanz für bis zu
250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten logischen
Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurückgeführt.
Konfi guration und Diagnose erfolgen in
der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung.
TwinCAT EtherCAT Redundancy 250+ erweitert
den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit
zur Realisierung einer Kabelredundanz für
mehr als 250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten
logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master
zurückgeführt. Konfi guration und Diagnose erfolgen
in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung.
Connectivity TwinCAT Communication 3 Function
TwinCAT Modbus agiert als Gateway zwischen
Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen.
Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunktionalitäten
bereit. Im Serverbetrieb können
die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme
direkt auf die Modbus-Speicherbereiche
gemappt werden. Zum Implementieren eines
Modbus-TCP-Clients wird eine SPS-Bibliothek
mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines
Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
TC1100 TC1100 TC1100
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
www.beckhoff.de/TF6220 www.beckhoff.de/TF6221 www.beckhoff.de/TF6250
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
879

TwinCAT 3
880
TwinCAT 3 Function
Connectivity
TF6xxx | TwinCAT 3 Connectivity
TC3 Modbus RTU TC3 PROFINET IO Device TC3 FTP Client
Technische Daten TF6255-00pp TF6270-00pp TF6300-00pp
TwinCAT Modbus RTU realisiert die
Modbus-RTU-Kommunikation über
eine serielle RS232-, RS422- oder
RS485-Schnittstelle und ist damit
sowohl für die PC-/CX-Schnittstellen
als auch für den Betrieb mit den
seriellen Busklemmen KL6xxx geeignet.
Beinhaltet sind Bausteine für den
Master- und den Slave-Betrieb mit
einfacher Konfi guration.
Das TwinCAT PROFINET IO Device
(Slave) macht aus jeder PC-basierten
Steuerung von Beckhoff ein PROFINET-
IO-Device. Aus einer Standard-Ethernet-
Schnittstelle wird durch Installation ein
PROFINET-Slave.
TwinCAT FTP ermöglicht den einfachen
Zugriff aus der SPS auf mehrere
FTP-Server mithilfe von verschiedenen
Funktionsbausteinen. So können nach
einem Verbindungsaufbau (optional mit
Authentifi zierung) Dateien zum/vom
Server geladen werden. Weitere Funktionsbausteine
erlauben das Suchen,
Anlegen, Löschen und Umbenennen
von Dateien oder Verzeichnissen.
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
x x x x – x x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
Benötigt TC1200 TC1200 TC1200
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF6255 www.beckhoff.de/TF6270 www.beckhoff.de/TF6300
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 TCP/IP TC3 Serial Communication TC3 SMS/SMTP
TF6310-00pp TF6340-00pp TF6350-00pp
TwinCAT TCP/IP dient der Implementierung und
Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server
und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT 3 PLC.
Für den Kommunikationsauf- und -abbau sowie
für den reinen Datenaustausch (Send und Receive)
existieren entsprechende Bausteine. Zum Überwachen
von TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht die
mitgelieferte SNMP-Bibliothek, Meldungen zu
verschicken (Traps) und Anfragen zu beantworten
(Get).
TwinCAT Serial Communication realisiert die
Kommunikation zu seriellen Geräten, wie Drucker,
Barcodescanner usw. Unterstützt werden die
serielle Schnittstelle des PCs und die seriellen
Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx und Busklemmen
KL6xxx.
Connectivity TwinCAT Communication 3 Function
TwinCAT SMS/SMTP ermöglicht das Versenden
von SMS bzw. E-Mails unter Verwendung von
SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das
Versenden von Dateianhängen, HTML-Texten
sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen
der Nachrichten. Die verschlüsselte E-Mail-
Kommunikation ist durch die Unterstützung
von STARTTLS/SSL konfi gurierbar.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
x x x x x x x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
TC1200 TC1200 TC1200
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
www.beckhoff.de/TF6310 www.beckhoff.de/TF6340 www.beckhoff.de/TF6350
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
881

TwinCAT 3
882
TwinCAT 3 Function
Connectivity
TF6xxx | TwinCAT 3 Connectivity
TC3 Virtual Serial COM TC3 Database Server TC3 IEC 60870-5-10x
Technische Daten TF6360-00pp TF6420-00pp TF6500-00pp
TwinCAT Virtual Serial COM erlaubt
das Einbinden von EtherCAT-Klemmen
EL60xx oder EtherCAT-Box-Modulen
EP6002 als normale serielle Schnittstellen
in Windows CE oder Windows
XP. Für jede EL60xx/EP6002 wird dabei
individuell defi niert, auf welchem
Rechner für sie eine serielle Schnittstelle
erzeugt werden soll. Der Zugriff
auf das an der Klemme angeschlossene
Gerät erfolgt über die Windows API für
serielle Schnittstellen.
TwinCAT Database Server ermöglicht
den Datenaustausch zwischen Datenbanken
und dem TwinCAT-System.
Es können SPS-Variablen oder direkt
Werte der EtherCAT-I/Os zyklisch, bei
Änderung oder ereignisgesteuert mittels
SPS-Funktionsbaustein protokolliert
werden.
TwinCAT IEC 60870-5-10x ermöglicht
die Kommunikation entsprechend der
IEC-Norm 60870-5-10x aus der SPS.
Sowohl Server- als auch Clientbetrieb
ist möglich.
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Mastern für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-102
– IEC 60870-5-103
– IEC 60870-5-104
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Slaves für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-104
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– x x x x x x x – x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
Benötigt TC1100 TC1200 TC1200
Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF6360 www.beckhoff.de/TF6420 www.beckhoff.de/TF6500
Technische Änderungen vorbehalten

TC3 IEC 61850/IEC 61400-25 TC3 RFID Reader Communication TC3 S5/S7 Communication
TF6510-00pp TF6600-00pp TF6610-00pp
Mit IEC 61850/IEC 61400-25 Telecontrol können
für die normkonforme Kommunikation zwischen
Client und Server entsprechende Server direkt in
der TwinCAT-SPS realisiert werden. Die IEC 61850
stellt Datenmodelle für die Unterstationskommunikation
zur Verfügung. Die IEC 61400-25 basiert
auf der IEC 61850 und bietet gezielte Erweiterungen
des Datenmodells für die Kommunikation
in Windparks. Die Konfi guration des jeweiligen
Servers erfolgt mit dem TwinCAT-Telecontrol-
Konfi gurator. Dieser entkoppelt die Konfi gurationsarbeit
von der Programmierarbeit in der SPS und
erzeugt den entsprechenden SPS-Code. Der SPS-
Code kann in neue und bestehende SPS-Projekte
importiert werden.
RFID Reader Communication erlaubt das Ansprechen
verschiedener RFID-Reader über eine serielle
Schnittstelle. Mit dieser Bibliothek steht ein generelles
abstraktes Interface zur Verfügung, das für
alle Reader genutzt werden kann. Die Anpassung
an einen speziellen Reader ist durch eine Konfi gurationseinstellung
einfach durchzuführen.
Connectivity TwinCAT Communication 3 Function
TwinCAT S5/S7 Communication ermöglicht die
einfache Anbindung von TwinCAT an eine S5-
oder S7-Steuerung. Unter Verwendung von
Funktionsbausteinen kann auf Datenbausteine,
Merker, Eingänge, Ausgänge, Zähler und Timer
einer S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen werden.
Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– x x x x x x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
TC1200 TC1200 TC1200
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
www.beckhoff.de/TF6510 www.beckhoff.de/TF6600 www.beckhoff.de/TF6610
Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TF6600
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3
883

TwinCAT 2
884
TwinCAT 2
Technische Änderungen vorbehalten

The Windows Control and
Automation Technology
Das Beckhoff-TwinCAT-Softwaresystem verwandelt
nahezu jeden kompatiblen PC in
eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System,
NC-Achsregelung, Programmierumgebung
und Bedienstation. Gleichzeitig integriert
TwinCAT die Programmierumgebung für alle
Beckhoff-Steuerungen: von der Highend-
Industrie-PC-Steuerung bis zum Embedded-
Controller.
TwinCAT-Architektur
TwinCAT besteht aus Laufzeitsystemen
zur Echtzeitausführung von Steuerungsprogrammen
und den Entwicklungsumgebungen
zur Programmierung,
Konfi guration und Diagnose:
www.beckhoff.de/TwinCAT2
Technische Änderungen vorbehalten
– TwinCAT I/O: universelles I/O-Interface
für alle gängigen Feldbusse
– TwinCAT PLC: erlaubt die Programmierung
von bis zu vier SPS-Laufzeiten auf
einem PC. Das SPS-Programm kann dabei
wahlweise in einer oder mehreren Sprachen
der IEC 61131-3 (AWL, KOP, FBS,
AS, ST) oder CFC geschrieben werden.
– TwinCAT NC: ermöglicht die gleichzeitige
Positionierung von vielen Achsen.
Es stehen hierfür die Level NC PTP (Pointto-Point-Positionierung),
NC I (linear
und zirkular interpolierende Bahnbewegungen
von Achsgruppen mit bis zu
acht Antrieben) und CNC (Erweiterung
der NC I um klassische CNC-Features
für bis zu 32 interpolierende Achsen
pro Kanal) zur Verfügung.
TwinCAT
Supplements
System
Motion
Communication
Controller
Building Automation
TwinCAT CP
TwinCAT I/O
TwinCAT PLC
TwinCAT-System
System Manager
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
TwinCAT CNC
TwinCAT 2
885

TwinCAT 2
886
Produktübersicht TwinCAT 2
TwinCAT 2 | Software SPS
TX1200 | TwinCAT PLC
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Laufzeitsystem 4 SPS-Laufzeitsysteme mit jeweils bis zu 4 Tasks,
Entwicklungs- und Laufzeitsystem auf einem PC
oder trennbar (CE: nur Runtime)
Speicher Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße,
POU-Größe, Variablenanzahl nur durch
Größe des Arbeitsspeichers begrenzt (max. 2 GB
bei NT/ 2000 / XP/Vista)
Zykluszeit ab 50 µs einstellbar
Verknüpfungszeit 1 µs (Intel ® Core2 Duo) für 1.000 SPS-Befehle
Programmierung IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, CFC, leis tungsfähige
Bibliotheksverwaltung, komfortables Debugging
TwinCAT 2 | Level
TX1100 | TwinCAT I/O
893
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE (nur Runtime)*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbussysteme,
PC-Feldbuskarten und Schnittstellen mit integriertem Echtzeittreiber
890
TwinCAT 2 | Software NC PTP
TX1250 | TwinCAT NC PTP
TwinCAT PLC inklusive
891
890
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Programmierung erfolgt über Funktionsbausteine für TwinCAT
PLC nach IEC 61131-3 (standardisierte PLCopen-
Motion-Control-Bausteine), komfortable Achsen-
Inbetriebnahmemenüs im System Manager
Laufzeitsystem NC Point-to-Point inklusive TwinCAT PLC
Anzahl Achsen bis zu 255 Achsen
Achstypen elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Fre quenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen)
Zykluszeit ab 50 µs, typisch 1 ms (frei einstellbar)
Achsfunktionen Standardachsfunktionen: Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeitsoverride,
Sonderfunktionen: Master-/Slavekaska dierung,
Kurvenscheiben, „Elektronisches Getriebe“,
Online-Distanz kompensation von Strecken,
„Fliegende Säge“
TwinCAT 2 | Level
TX1000 | TwinCAT CP
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
NT/XP/Windows 7 Embedded*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
Windows-Treiber für Beckhoff Control Panel
893
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 2 | Software NC I
TX1260 | TwinCAT NC I
TwinCAT PLC inklusive 890
TwinCAT NC PTP inklusive 891
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Programmierung DIN 66025-Programme für NC-Interpolation,
Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC
nach IEC 61131-3
Laufzeitsystem NC-Interpolation inklusive TwinCAT NC PTP
und PLC
Anzahl Achsen max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen
pro Gruppe, 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
Achstypen elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
Interpreter- Unterprogramm- und Sprungtechnik, programfunktionenmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen
Geometrien Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen
Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen
Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation
in den Hauptebenen und frei defi nierbaren Ebenen,
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion
Achsfunktionen Online-Umkonfi guration von Achsen in Gruppen,
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen,
Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog / Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
TS511x | TwinCAT NC I Optionen
Optionen TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation 901
*versionsabhängig
Technische Änderungen vorbehalten
891
TwinCAT 2 | Software CNC
TX1270 | TwinCAT CNC
TwinCAT PLC inklusive
892
890
TwinCAT NC PTP inklusive 891
TwinCAT NC I inklusive 891
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
Windows NT/XP/Windows 7 Embedded*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, CANopen,
DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Programmierung DIN 66025-Programmierung mit Hochsprachenerweiterung,
Zugriff über Funktionsbausteine aus
TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
Laufzeitsystem CNC inklusive TwinCAT NC I, NC PTP, PLC
Achsen/Spindeln 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte
Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)
Achstypen elektrische Servoachsen, Analog-/Encoderinterface
über Feldbus, dig. Schnittstelle über Feldbus
Interpreter- Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierfunktionenbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen, mathematische
Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen
Geometrien Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen
und frei defi nierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende
Bahnachsen pro Kanal, Look-ahead-Funktion
Achsfunktionen Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler-
und Durchhangkompensation, Messfunktionen
Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
TS52xx | TwinCAT CNC Optionen
Optionen TS5220 | TwinCAT CNC Axes Pack
TS5230 | TwinCAT CNC Channel Pack
TS5240 | TwinCAT CNC Transformation
TS5250 | TwinCAT CNC HSC Pack
TS5260 | TwinCAT CNC Spline Interpolation
TwinCAT 2
887

TwinCAT 2
888
TwinCAT 2 Supplements
TwinCAT 2 Supplements | System
TS1120 | TwinCAT ECAD Import Import von Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm 894
TS1600 | TwinCAT Engineering Interface Koordination von Programmierarbeiten über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem
Server
894
TS1010 | TwinCAT Eventlogger Alarm- und Diagnosesystem zum Loggen von auftretenden Events aus dem TwinCAT-System 894
TS6421 | TwinCAT XML Data Server Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC 894
TS1150 | TwinCAT Backup Sichern und Wiederherstellen von Dateien, Betriebssystem- und TwinCAT-Einstellungen 895
TS1110 | TwinCAT Simulation Manager vereinfachte Erstellung und Konfi guration einer Simulationsumgebung 895
TS6420 | TwinCAT Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 895
TS6420 | TwinCAT Database Server CE Zugriff auf Datenbanken aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030
896
TS1800 | TwinCAT PLC HMI Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen 896
TS1800 | TwinCAT PLC HMI CE Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen für Windows-CE-Plattformen
-0030
896
TS1810 | TwinCAT PLC HMI Web Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen im Web-Browser 896
TS1140 | TwinCAT Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 897
TS3300 | TwinCAT Scope 2 grafi sches Analysewerkzeug für die Anzeige von zeitkontinuierlichen Signalverläufen 897
TS622x | TwinCAT EtherCAT Redundancy Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit 897
TS3900 | TwinCAT Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 897
TwinCAT 2 Supplements | Motion
TS5065 | TwinCAT PLC Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 898
TS5810 | TwinCAT PLC Hydraulic Positioning Steuern und Regeln hydraulischer Achsen 898
TS5060 | TwinCAT NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 899
TS5055 | TwinCAT NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität „Fliegende Säge“ 899
TS5066 | TwinCAT PLC Remote
Remote-Synchronisation
Synchronisation
899
TS5050 | TwinCAT NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 900
TS1510 | TwinCAT Cam Design Tool grafi sches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 900
TS5800 | TwinCAT Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk als Software-Implementation 900
TS1500 | TwinCAT Valve Diagram Editor grafi sches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 901
TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I 901
TwinCAT 2 Supplements | Communication
TS6340 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports 902
TS6341 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen
3964R/RK512
oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll 902
TS6255 | TwinCAT PLC Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 902
TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 903
TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -102, Realisierung von Mastern für IEC 60870-101, 102, -103, -104
-103, -104 Master
903
TS6506 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Mastern für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Master CE
903
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-101, -104
Slave
903
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 2 Supplements | Communication
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Slave CE
903
TS6511 | TwinCAT PLC IEC 61850 Server Kommunikation nach IEC 61850 904
TS6509 | TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server Kommunikation nach IEC 61400-25 904
TS6371 | TwinCAT DriveTop Server Konfi guration von Indramat-SERCOS-Antrieben mit der DriveTop-Software auf TwinCAT-Systemen 904
TS6370 | TwinCAT DriveCOM OPC Server feldbusunabhängige Kommunikationsverbindung vom Engineeringtool zum Antrieb 905
TS6120 | TwinCAT OPC Server Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifi kation 905
TS6100 | TwinCAT OPC UA Server Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA: DA/HA/AC 906
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 906
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server Kommunikation über generische TCP-Server 907
TS6271 | TwinCAT PROFINET IO Controller TwinCAT PROFINET IO Controller macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen
PROFINET-IO-Controller. 908
TS6270 | TwinCAT PROFINET IO Device TwinCAT PROFINET IO Device macht aus jeder PC-basierten Steuerung ein PROFINET-IO-Device. 908
TS6280 | TwinCAT EtherNet/IP Slave TwinCAT EtherNet/IP Slave macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen EtherNet/IP-Slave. 908
TS6360 | TwinCAT Virtual Serial COM Driver virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-XP- und Windows-CE-Plattformen 909
TS6300 | TwinCAT FTP Client einfacher Zugriff von der TwinCAT SPS auf FTP-Server 909
TS6600 | TwinCAT PLC RFID Reader
Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC
Communication
909
TS6610 | TwinCAT PLC S5/S7
Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen
Communication
909
TwinCAT 2 Supplements | Controller
TS4100 | TwinCAT PLC Controller Toolbox Bausteine für Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,
Signalgeneratoren und Filter 910
TS4110 | TwinCAT PLC Temperature Controller instanziierbarer Temperaturregler-Funktionsbaustein zum Überwachen und Regeln
von verschiedenen Temperaturstrecken 910
TwinCAT 2 Supplements | Building Automation
TS8010 | TwinCAT PLC Building Automation Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung 911
TS8038 | TwinCAT PLC Building Automation Kommunikation mit der DALI-Master-Busklemme KL6811
DALI
911
TS6342 | TwinCAT PLC Serial Communication Verarbeitung von Signalen batterieloser Sensoren mit EnOcean-Technologie
EnOcean
911
TS1800 | TwinCAT Building Automation Konfi guration und Inbetriebnahme von Building-Automation-Projekten
Framework
912
TS8000 | TwinCAT PLC HVAC Automation von Heizungs-, Lüftungs-, Klima- und Sanitäranlagen 912
TS8039 | TwinCAT PLC M-Bus Nutzung des M-Bus zur Erfassung von Verbrauchsdaten 912
TS8036 | TwinCAT Crestron Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT SPS und einer Crestron-Steuerung 912
TS8037 | TwinCAT Bang & Olufsen Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT SPS und einer
Bang & Olufsen-Audio/Video-Installation 913
TS8020 | TwinCAT BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung
und Gebäuderegelung 913
TS8035 | TwinCAT FIAS Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT SPS und einem System
nach dem FIAS-Standard 913
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
889

TwinCAT 2
890
TwinCAT 2
TX12xx | TwinCAT 2
TwinCAT PLC
Technische Daten TX1200
TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3. Zur Programmierung
können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM
können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche
und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei laufender SPS,
durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen
und geschrieben werden.
– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers
begrenzt
– Zykluszeiten ab 50 µs
– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel ® Core2 Duo)
– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC
– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor, Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step,
Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP
– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren
– Online-Status und Powerfl ow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen
– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen
– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks,
Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen
– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit
– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM
– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC
– zertifi ziert entsprechend PLCopen Baselevel (IL/ST)
– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung
– Quellcodespeicherung im Zielsystem
– komfortable Bibliotheksverwaltung
– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Compilieren
– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional
– komfortables Erstellen von Programmen mit: Autoformat, Autodeclare, Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich
Zielsystem versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime)
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TX1200
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I
TX1250 TX1260
TwinCAT NC PTP realisiert Motion Control für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen
in Software. Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen
ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird
dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste
Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit
den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfi
gurationsoberfl äche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen
kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle)
und verschiedenen Reglern konfi guriert werden. Die Konfi guration
der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.
– maximal 255 Achsen
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe, Frequenzumrichterantriebe,
Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen), Simulationsachsen,
Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder, Absolut-Encoder,
digitale Schnittstelle zu den Antrieben wie EtherCAT, SERCOS, SSI,
Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren,
Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, elektronisches
Getriebe, Online-Distanzkompensation
– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3-
Funktionsbausteine
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte,
Freigaben, Regelungswerte, Online- Achstuning
– Forcen von Achsvariablen
– Konfi guration aller Achsparameter wie Messsystem,
Driveparameter und Lageregler
– konfi gurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler, PID mit
Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master-/Slave sowie Slave-/Masterumwandlung
– „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge [optional])
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TwinCAT CAM Design Tool
[optional])
– FIFO-Achsen
– externe Sollwertgeneratoren
– Multi-Master-Kopplung
Communication TwinCAT 2
Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden
und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden.
Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen.
Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in
DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe
– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik,
programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen
– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in
allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen,
Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei
defi nierbaren Ebenen, Bezier- Splines, Look-ahead-Funktion
– Online-Umkonfi guration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride,
Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach IEC 61131-3
– Bedienung von Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb,
Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller
Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter
NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile,
Kanalstatus
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime) Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7
www.beckhoff.de/TX1250 www.beckhoff.de/TX1260
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
891

TwinCAT 2
892
TwinCAT 2
TX1xxx | TwinCAT 2
TwinCAT CNC
Technische Daten TX1270
TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren.
Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation
angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung
erfolgt über DIN 66025. Die Konfi guration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und
Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei defi nierbaren Ebenen,
max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände
Zielsystem versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TX1270
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT I/O TwinCAT CP
TX1100 TX1000
Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in
Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden
Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen
Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können
Applikationen direkt zugreifen. Die Konfi guration der Feldbusse und der
Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.
– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert
– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert
– kleinste Einheit ist ein Bit
– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen
– Austausch konsistenter Datenbereiche und Prozessabbilder
– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum
– Online-Watchfenster
– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test für Taskvariablen
und I/O-Geräte
– unterstützte Feldbusse:
– EtherCAT
– Lightbus
– PROFIBUS DP (Master und Slave)
– Interbus
– CANopen
– SERCOS interface
– DeviceNet
– Ethernet
– USB
– SMB (System-Management-Bus)
Communication TwinCAT 2
TwinCAT CP ist ein Treiber für die Beckhoff Control Panel C6xxx und C7xxx,
die industriellen Bedien- und Anzeigegeräte.
Control Panel sind für den Einsatz als Mensch-Maschine-Schnittstelle
optimiert. Bedien- und Anzeigeelemente bilden eine eigenständige Einheit,
getrennt vom PC durch eine einfache Kabelverbindung.
TwinCAT CP stellt die Treiberverbindung zwischen allgemeinen Windows-
Programmen und den Bedien- und Anzeigeelementen der Beckhoff Control
Panel her:
– direkte Taster für schnelle Maschinenfunktionen
– Tasterrückmeldung in Form von LEDs
– USV-Unterstützung
Windows-Programme können die Funktionen des Control Panels über den
Treiber variablenorientiert steuern.
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime) Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7
www.beckhoff.de/TX1100 www.beckhoff.de/TX1000
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
893

TwinCAT 2
894
Supplements
System
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System
TwinCAT ECAD Import TwinCAT Engineering
Interface Server
TwinCAT Eventlogger TwinCAT XML Data Server
Technische Daten TS1120 TS1600 TS1010 TS6421
TwinCAT ECAD Import dient
der Übernahme von bereits
existierenden Engineering-
Ergebnissen aus einem
ECAD-Programm. Mittels
XML-Beschreibung ermöglicht
sie das Importieren der
aus dem ECAD-Werkzeug
exportierten Informationen
über den Aufbau der I/Os
sowie ihrer Verknüpfungen
zu SPS-Variablen. Anhand
dieser Informationen werden
eine System-Manager-
Konfi guration und ein Basis-
SPS-Programm mit den
verwendeten I/O-Variablen
erzeugt. Die Generierung
von NC-Geräten ist ebenfalls
möglich.
Mit dem TwinCAT Engineering
Interface (ENI) Server
ist es möglich, die Arbeiten
von mehreren Programmierern
über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem
zu
koordinieren. Der TwinCAT
ENI Server bietet Schnittstellen
zu Microsoft Visual
Source Safe und Treiber
zur Subversion (SVN). Eine
Benutzer- und Rechteverwaltung
ist ebenso Bestandteil
des Produktes wie ein datenbankunabhängigesDiagnosetool,
das eine Übersicht über
alle aktuellen Aktionen der
verschiedenen Anwender
liefert.
Der TwinCAT Eventlogger
ist ein Alarm- und Diagnosesystem
für TwinCAT-basierte
Steuerungen. Er hat die
Aufgabe, alle auftretenden
Events im TwinCAT-System
zu verwalten, weiterzuleiten
und in die TwinCAT-Logdatei
zu schreiben. Events sind
in diesem Zusammenhang
Alarme, Warnungen, Hinweise
oder Anweisungen.
Die Quittierung einer Meldung
ist möglich. Mithilfe
eines Message-Formatters
wird die Verbindung zwischen
dem eigentlichen Event und
dessen Meldetext hergestellt.
Diese ist in einer externen
Datenbank hinterlegt.
Durch Einbinden der
TcEventViewer-Type-Library
ist es möglich, eine eigene
Anzeige der Meldungen zu
erstellen. Die Konfi guration
der Meldungstexte erfolgt
mit dem TcEvent-Confi gurator.
Der Eventlogger ist im
Lieferumfang von TwinCAT
bereits enthalten.
Der TwinCAT XML Data
Server erlaubt den direkten
Zugriff aus der SPS in eine
XML-Datei. Dabei können
Variablenwerte von der
SPS gelesen oder in die
XML-Datei geschrieben
werden. Auch der Zugriff
auf Strukturen in der SPS
ist möglich.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP,
Windows 7
Windows 7
Windows 7, Windows CE Windows 7
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC/TwinCAT NC
PTP (bei NC-Geräten)
TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS1120 www.beckhoff.de/TS1600 www.beckhoff.de/TS1010 www.beckhoff.de/TS6421
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT XML Data Server CE TwinCAT Backup TwinCAT Simulation Manager TwinCAT Database Server
TS6421-0030 TS1150 TS1110 TS6420
Der TwinCAT XML Data Server CE
erlaubt den direkten Zugriff aus der
SPS in eine XML-Datei. Dabei können
Variablenwerte von der SPS gelesen
oder in die XML-Datei geschrieben
werden. Auch der Zugriff auf Strukturen
in der SPS ist möglich.
Mit dem TwinCAT Backup Server
können Dateien, Verzeichnisse,
betriebssystemspezifi sche Informationen,
Einstellungen und TwinCAT-
Konfi gurationen gesichert und
wiederhergestellt werden. Dies kann
auf allen angeschlossenen Medien
und auch über Netzwerk erfolgen.
Der TwinCAT Simulation Manager ist
ein Werkzeug zur einfachen Konfi guration
einer Simulationsumgebung,
die sich in die TwinCAT-Systemumgebung
integriert. Er unterstützt
das Erzeugen einer „virtuellen
Maschine“, die in ihrem zeitlichen
Verhalten einer realen entspricht.
System Communication
Supplements
TwinCAT Database Server ermöglicht
den Datenaustausch zwischen
Datenbanken und dem TwinCAT-
System. Es können SPS-Variablen
oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os
zyklisch, bei Änderung oder ereignisgesteuert
mittels SPS-Funktionsbaustein
protokolliert werden.
Windows CE Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows 7
Windows 7
Windows 7
TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS6421-0030 www.beckhoff.de/TS1150 www.beckhoff.de/TS1110 www.beckhoff.de/TS6420
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
895

TwinCAT 2
896
Supplements
System
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System
TwinCAT Database Server
CE
TwinCAT PLC HMI TwinCAT PLC HMI CE TwinCAT PLC HMI Web
Technische Daten TS6420-0030 TS1800 TS1800-0030 TS1810
Der TwinCAT Database
Server CE zeichnet sich
durch die gleichen Funktionsattribute
aus, wie die
unter nicht CE-Betriebssystemen
lauffähige Version.
Der einzige Unterschied
ist der Umfang der unterstützten
Datenbanken:
MS SQL, MS SQL Compact
und ASCII-File.
TwinCAT PLC HMI ist ein
Stand-alone-Tool zum Darstellen
von Visualisierungen,
die im TwinCAT-PLC-Control
erstellt worden sind. Beim
Aufstarten werden diese
sofort im Vollbild angezeigt.
Zielsystem Windows CE Windows NT/2000/XP,
Windows 7
TwinCAT PLC HMI CE ist ein
Stand-alone-Tool zum Darstellen
von Visualisierungen,
welche im TwinCAT-PLC-
Control erstellt worden sind.
Beim Aufstarten werden
diese sofort im Vollbild
angezeigt.
TwinCAT PLC HMI Web ist
eine webbasierte Visualisierungslösung.
Das TwinCAT-
PLC-Control dient als Editor
zur Erstellung der Webseiten.
Die Aktivierung erfolgt
einfach über das Setzen
einer Option in TwinCAT-
PLC-Control. Die Webseiten
werden durch den Internet
Information Server (IIS)
bereitgestellt. Zur Anzeige
der Webseiten wird eine
Java-VM benötigt.
Windows CE Windows NT/2000/XP,
Windows 7, Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/TS1800 www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/TS1810
TS6420-0030
TS1800-0030
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT Management Server TwinCAT Scope 2 TwinCAT EtherCAT Redundancy TwinCAT Solar Position Algorithm
TS1140 TS3300 TS622x TS3900
Der TwinCAT Management Server
ermöglicht die zentrale Administration
von Beckhoff-CE-Steuerungen.
Softwareupdates können von
zentraler Stelle auf im Netzwerk
vorhandene Steuerungen eingespielt
werden. Neben Betriebssystemupdates
können auch gerätespezifi sche
Komponenten (SPS-Bootprojekte)
eingespielt werden. Durch die Möglichkeit,
die im Netzwerk erkannten
Geräte in Gruppen aufzuteilen,
können für jede Gruppe individuelle
Aktionen defi niert werden.
Mit dem TwinCAT Scope 2 bietet
Beckhoff ein grafi sches Werkzeug zur
Signalanalyse und Datensammlung.
Aufgrund der Trennung von Datenlogger
und Viewer ist es möglich, in
einem zentralen Scope 2 View die
Signalverläufe von mehreren im Feld
verteilten Systemen darzustellen.
Nach der Auswahl eines Systems
kann beispielsweise in die SPS, NC
oder direkt in die angeschlossenen
EtherCAT-I/Os hineingebrowst
werden, um die entsprechenden
Variablen auszuwählen. Neben der
Möglichkeit von Langzeitaufnahmen
stehen diverse Triggerfunktionalitäten
und Cursor im TwinCAT
Scope 2 zur Verfügung.
Mit TwinCAT EtherCAT Redundancy
wird der TwinCAT-EtherCAT-Master
um die Möglichkeit zur Realisierung
einer Kabelredundanz erweitert: Vom
letzten logischen Teilnehmer wird
ein Kabel zum Master zurückgeführt.
Konfi guration und Diagnose erfolgen
im TwinCAT System Manager.
System Communication
Supplements
Mithilfe des TwinCAT Solar Position
Algorithm ist es möglich, den Sonnenstandswinkel
unter Verwendung
von Datum, Uhrzeit, geografi scher
Länge und Breite sowie weiteren
Parametern (je nach gewünschter
Genauigkeit) zu ermitteln. Der entwickelte
Funktionsbaustein arbeitet
mit einer maximalen Ungenauigkeit
von ±0,001°.
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows NT/XP Embedded,
Windows CE
Windows XP, Windows CE
TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS1140 www.beckhoff.de/TS3300 www.beckhoff.de/TS622x www.beckhoff.de/TS3900
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
897

TwinCAT 2
898
Supplements
Motion
TS5xxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion
TwinCAT PLC Motion Control XFC TwinCAT PLC Hydraulic Positioning
Technische Daten TS5065 TS5810
Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik bezeichnet,
die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klemmen und TwinCAT auf
dem PC eine sehr schnelle zeitlich hoch präzise Reaktion
ermöglicht. Mit den Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT
und entsprechenden Klemmen können so einfach verteiltes
Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden.
– Bausteine zum hochgenauen Erfassen und Schalten
von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen
– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den zeitstempelbasierten
Ein- und Ausgangs-EtherCAT-Klemmen
EL1252, EL2252 oder EL2262
– Konvertierungsbausteine von DC-Zeit in Position und
umgekehrt
– komfortabler PLCopen-konformer TouchProbe-Baustein
– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-konformer
Baustein
In TwinCAT Hydraulic Positioning sind Algorithmen zur
Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen zusammengefasst
und stehen als PLCopen-konforme SPS-Bausteine
zur Verfügung.
– zur Positionierung und Regelung hydraulischer Achsen
– Funktionen zur Umrechnung von Sensorsignalen in
Ist-Positionen und von Stellwerten in Ausgabedaten
– Point-to-Point-Bewegungen wahlweise mit zeit- oder
weggeführten Rampen
– Lageregelung, vorzeichenrichtige Pressdruckausgabe,
automatische Repositionierung
– Optimierung und Überwachung des Verhaltens
mit weiteren Funktionen (z. B. Totzeitkompensation,
Grenzwertüberwachung)
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5065 www.beckhoff.de/TS5810
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT NC FIFO Axes TwinCAT NC Flying Saw TwinCAT PLC Remote Synchronisation
TS5060 TS5055 TS5066
Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern generierte
Positionssollwerte in Form einer Geschwindigkeitsvorsteuerung
an die Achsen ausgegeben
werden. Dabei ist die Sollwertgenerierung so
aufgebaut, dass bei der zeitlichen Abarbeitung
der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, sondern
auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird.
Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird,
falls notwendig, interpoliert.
TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung
einer Slaveachse an eine Masterachse in einer
bestimmten Synchronposition (fl iegende Säge).
SPS-Bausteine ermöglichen das Ein- und Auskoppeln
sowie die Parametrierung.
– Als Masterachse können reale oder virtuelle
Achsen sowie andere externe Istwertgeber
dienen.
– Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer
beliebigen Bewegungssituation (Stillstand,
Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) auf den
fahrenden Master
– einfaches Aufsynchronisieren auf die Mastergeschwindigkeit
– positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die
Masterachse (Geschwindigkeit und Position)
– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor
einstellbar
– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche
Sicherheitsfunktion
– überlagerte Streckenkompensation in der
Synchronphase zur dynamischen Positionskorrektur
Motion Communication
Supplements
Durch den zunehmenden Einsatz dezentraler Steuerungen
tritt immer häufi ger die Anforderung auf,
verschiedene Systeme zeitlich zu synchronisieren.
Die Realisierung zyklisch versandter Informationen
führt bei Systemen ohne identische Zeitbasis zu
Schwebungseffekten. Diese äußern sich z. B. bei
der Synchronisierung von Antrieben, deren Achsinformationen
via Netzwerk übertragen werden,
als periodisch auftretende Betriebsstörungen.
Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Remote
Synchronisation bietet Möglichkeiten zur allgemeinen
Zeitsynchronisierung von Informationen
auf verteilten Systemen sowie spezielle Methoden
zur Synchronisierung von NC-Achsen („verteilte
Achsen“).
Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS5060 www.beckhoff.de/TS5055 www.beckhoff.de/TS5066
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
899

TwinCAT 2
900
Supplements
Motion
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion
TwinCAT NC Camming TwinCAT Cam Design Tool TwinCAT Digital Cam Server
Technische Daten TS5050 TS1510 TS5800
TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben)
ist eine nicht-lineare Beziehung
zwischen einer Master- und einer Slaveachse.
Das Camming-Paket bietet verschiedene
Möglichkeiten der Speicherung
von Kurvenscheiben. Komfortable
SPS-Bausteine ermöglichen das Laden,
Koppeln und Entkoppeln von Kurvenscheiben.
Es ist möglich, Kurvenscheiben
im laufenden Betrieb neu zu laden
oder zu modifi zieren. Der TwinCAT
CAM Design Editor unterstützt bei
der Erstellung der Kurvenscheiben.
– Positionstabelle mit Masterstützpunkten
und zugehörigen
Slavepositionen, zwischen den
Stützstellen wird linear oder durch
Splines interpoliert
– Motion-Function-Tabelle,
die eine Kurvenscheibe mittels
Bewegungsgesetzen nach der
Richtlinie VDI 2143 beschreibt
– zyklische oder lineare Abarbeitung
– Kurvenscheibe durch Offset und
Skalierung, sowohl master- als
auch slaveseitig, modifi zierbar
– hohe Flexibilität durch Online-
Änderung der Motion-Functions
Der CAM Design Editor ermöglicht
die Generierung und Modifi zierung
von Kurvenscheiben mithilfe eines
grafi schen Editors. Diese werden als
Abschnitte von Bewegungsgesetzen,
wie modifi zierte Sinuslinie, harmonische
Kombination oder den verschiedenen
Polynomfunktionen, zusammengesetzt.
Dargestellt werden neben der
Slave-Position, auch Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Ruck. Die erzeugten
Kurvenscheiben können als Tabellen
mit vorgegebener Schrittweite oder als
sogenannte Motion Functions an die
NC übergeben werden.
Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein
schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung
für verschiedene Feldbusse.
Die Konfi guration der Nocken erfolgt in
TwinCAT Engineering.
– performantes feldbusunabhängiges
Nockenschaltwerk
mit vielen Funktionen
– bis zu 320 Ausgänge
– bis zu 180 Nocken pro Ausgang
– Weg-Weg-Nocken, Weg-Zeit-
Nocken, Bremsnocken
– dynamische Geschwindigkeitskorrektur
– Drehzahlmessung bzw. Drehzahlüberwachung
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5050 www.beckhoff.de/TS1510 www.beckhoff.de/TS5800
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT Valve Diagram Editor TwinCAT Kinematic Transformation
TS1500 TS511x
Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die Linearisierung von nichtlinearen
Kennlinien von Hydraulikventilen mithilfe eines grafi schen Editors.
Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden oder Polynome 5. Grades
ermittelt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Linearisierungskennlinie
kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Ausgabe der
Spannungen im Drive berücksichtigt werden.
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I
www.beckhoff.de/TS1500 www.beckhoff.de/TS511x
Technische Änderungen vorbehalten
Motion Communication
Supplements
Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinematiken
realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt
in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den
PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung
sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung auch bei hohen Beschleunigungen
und Geschwindigkeiten. Die Konfi guration erfolgt im TwinCAT
Engineering Interface Server.
– Unterstützung verschiedener paralleler und auch serieller Kinematiken,
wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden
– Unterstützung der Programmierung von interpolierende Bewegungen
in G-Code (DIN 66025)
– Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurvenscheiben-
Anwendungen realisiert werden.
– einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem
– Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen wird automatisch
berechnet.
– Konfi guration der Kinematik im TwinCAT Engineering Interface Server.
Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze
parametriert werden.
– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten
vorgegeben werden.
– Tracking mit Hilfe der „Fliegende Säge“ und „Kurvenscheiben“ zum
Aufsynchronisieren (z. B. auf Förderbänder)
– optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie AX5000
– Arbeitsraumüberwachung
– Folgende Kinematiken sind integriert:
– kartesische Portale
– 2-D-Parallelkinematik
– Scherenkinematik
– Kran- und Rollenkinematiken
– 3-D-Delta
– SCARA
TwinCAT 2
901

TwinCAT 2
902
Supplements
Communication
TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication
TwinCAT PLC Serial Communication TwinCAT PLC Serial Communication
3964R/RK512
Technische Daten TS6340 TS6341 TS6255
TwinCAT Serial Communication realisiert
die Kommunikation zu seriellen
Geräten, wie Drucker, Barcodescanner
usw. Unterstützt werden die serielle
Schnittstelle des PCs und die seriellen
Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx
und Busklemmen KL6xxx.
Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC
Serial Communication 3964R/RK512
realisiert die serielle Kommunikation
über das 3964R- bzw. RK512-Protokoll.
Unterstützt werden die serielle
Schnittstelle des PCs und die seriellen
Beckhoff Busklemmen KL6xxx.
Die TwinCAT-PLC-Serial-Communication-Bibliothek
ist enthalten.
Die SPS-Bibliothek TwinCAT
PLC Serial Communication RK512
unterstützt das Senden und Empfangen
von SPS-Variablen beliebigen
Typs. Die Daten, mit einer Länge
von bis zu 128 Byte, werden transparent
als Datenbausteine übertragen.
Zur sicheren Datenübertragung wird
unterhalb des RK512-Protokolls das
3964R-Protokoll verwendet.
TwinCAT PLC Modbus RTU
TwinCAT Modbus RTU realisiert die
Modbus-RTU-Kommunikation über eine
serielle RS232-, RS422- oder RS485-
Schnittstelle und ist damit sowohl für
die PC-/CX-Schnittstellen als auch für
den Betrieb mit den seriellen Busklemmen
KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind
Bausteine für den Master- und den
Slave-Betrieb mit einfacher Konfi guration.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6340 www.beckhoff.de/TS6341 www.beckhoff.de/TS6255
Technische Änderungen vorbehalten

Communication Communication
Supplements
TwinCAT Modbus TCP Server TwinCAT Modbus TCP Server CE TwinCAT PLC IEC 60870-5-10x TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 CE
TS6250 TS6250-0030 TS650x TS650x-0030
TwinCAT Modbus TCP Server agiert
als Gateway zwischen Modbus-TCP-
Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen.
Es stellt sowohl Server- als
auch Clientfunktionalitäten bereit.
Im Serverbetrieb können die Speicherbereiche
mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme
direkt auf die Modbus-
Speicherbereiche gemappt werden.
Zum Implementieren eines Modbus-
TCP-Clients wird eine SPS-Bibliothek
mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche
eines Modbus-TCP-Devices
zugreifen zu können.
TwinCAT Modbus TCP Server
CE agiert als Gateway zwischen
Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-
Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl
Server- als auch Clientfunktionalitäten
bereit. Im Serverbetrieb
können die Speicherbereiche mehrerer
TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt
auf die Modbus-Speicherbereiche
gemappt werden. Zum Implementieren
eines Modbus-TCP-Clients
wird eine SPS-Bibliothek mitgeliefert,
um auf die Speicherbereiche eines
Modbus-TCP-Devices zugreifen zu
können.
Die TS650x ermöglichen die
IEC 60870-5-10x-konforme
Kommunikation aus der TwinCAT
SPS heraus. Sowohl Master- als
auch Slave-Bibliotheken stehen
zur Verfügung.
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Mastern für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-102
– IEC 60870-5-103
– IEC 60870-5-104
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Slaves für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-104
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE
Die TS650x-0030 ermöglichen
die IEC 60870-5-10x-konforme
Kommunikation aus der TwinCAT
SPS heraus. Sowohl Master- als
auch Slave-Bibliotheken stehen
für Applikationen unter Windows CE
zur Verfügung.
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Mastern für
– IEC 60870-5-104
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Slaves für
– IEC 60870-5-104
TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS6250 www.beckhoff.de/TS6250-0030 www.beckhoff.de/TS650x www.beckhoff.de/TS650x-0030
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
903

TwinCAT 2
904
Supplements
Communication
TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication
TwinCAT PLC IEC 61850 Server TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server TwinCAT DriveTop Server
Technische Daten TS6511 TS6509 TS6371
Die IEC 61850 defi niert ein Kommunikationsprotokoll,
das insbesondere
in elektrischen Schaltanlagen eingesetzt
wird. Mit der SPS-Bibilothek
TwinCAT IEC 61850 Server lässt sich
eine solche standardisierte Kommunikation
realisieren. Der von Beckhoff
entwickelte Kommunikationstack
basiert auf dem MMS-Protokoll und
unterstützt neben der Basisnorm
IEC 61850 auch die zugehörigen
Spezialisierungen. Zur komfortablen
Konfi guration kann der TwinCAT
Telecontrol Confi gurator verwendet
werden, der gemeinsam mit der SPS-
Bibilothek ausgeliefert wird. Anhand
der darin erstellten Konfi guration kann
ein SPS-Code-Export erfolgen, der in
bestehende SPS-Projekten eingebunden
werden kann.
Die IEC 61400-25 ist eine Spezialisierung
der IEC 61850 für Windkraftanlagen.
Das Datenmodell wird dabei
gezielt um Objekte, wie z. B. Wind
Turbine Generator, erweitert. Auch
hier steht der TwinCAT Telecontrol
Confi gurator zur Verfügung. Neben
SPS-Code kann er auch TwinCAT-
Scope-2-Konfi gurationen erstellen.
Der TwinCAT DriveTop Server ist ein
Kommunikationsserver zur Anbindung
des Indramat-Drive-Top-Tools an
TwinCAT. Damit kann das DriveTop-Tool
zur Konfi guration und Inbetriebnahme
von Indramat-Antrieben genutzt werden.
Unterstützt werden auch Konfi gurationen
mit mehreren SERCOS-Ringen.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6511 www.beckhoff.de/TS6509 www.beckhoff.de/TS6371
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT DriveCOM OPC Server TwinCAT OPC Server TwinCAT OPC Server CE
TS6370 TS6120 TS6120-0030
Die DriveCOM-Nutzerorganisation hat sich zum
Ziel gesetzt, eine einheitliche, standardisierte und
feldbusunabhängige Kommunikation von Konfi -
gurations-, Inbetriebnahme- und Diagnosetools
verschiedener Hersteller zu Antrieben zu schaffen.
Der TwinCAT DriveCOM OPC Server liefert genau
diese Kommunikationsverbindung: Er ermöglicht
den feldbusunabhängigen Datenfl uss vom Engineeringtool
bis in den Antrieb. Auf Basis des netzwerkfähigen
TwinCAT-Kommunikationssystems
ADS können die verteilten Antriebe von einer
zentralen Stelle konfi guriert und diagnostiziert
werden.
Der TwinCAT DriveCOM OPC Server
benötigt ein unterlagertes TwinCAT-System mit
einer Beckhoff-Feldbuskarte vom Typ FCxxxx.
Der TwinCAT-DriveCOM-Konfi gurator fi ndet unterstützte
Antriebe in der TwinCAT-Konfi guration
und stellt diese Information dem Engineeringtool
zur Verfügung. Der Konfi gurator verfügt über ein
Automation-Interface und kann somit auch von
anderen Tools „remote“ bedient werden.
Der TwinCAT OPC Server ist eine Schnittstelle
für den standardisierten Datenaustausch.
Er unterstützt die Spezifi kationen DataAccess
(DA) und XML-DA. DataAccess (DA), basiert auf
der Microsoft-COM-Technologie und stellt dem
Client Daten zur Verfügung. Die OPCXML-DA-
Spezifi kation ermöglicht es, Daten per XML via
HTTP auszutauschen. Die Konfi guration der Server
erfolgt in einem Konfi gurationstool oder via XML.
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE
Communication Communication
Supplements
Der TwinCAT OPC Server CE ist eine Schnittstelle
für den standardisierten Datenaustausch.
Er unterstützt die Spezifi kationen DataAccess
(DA) und XML-DA. DataAccess (DA), basiert auf
der Microsoft-COM-Technologie und stellt dem
Client Daten zur Verfügung. Die OPCXML-DA-
Spezifi kation ermöglicht es, Daten per XML via
HTTP auszutauschen. Die Konfi guration der Server
erfolgt in einem Konfi gurationstool oder via XML.
TwinCAT NC PTP TwinCAT I/O TwinCAT I/O
www.beckhoff.de/TS6370 www.beckhoff.de/TS6120 www.beckhoff.de/TS6120-0030
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
905

TwinCAT 2
906
Supplements
Communication
TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication
TwinCAT OPC UA Server TwinCAT OPC UA Server CE TwinCAT SMS/SMTP Server
Technische Daten TS6100 TS6100-0030 TS6350
OPC Unifi ed Architecture (IEC 62541)
ist die neue Technologiegeneration der
OPC Foundation für einen sicheren,
zuverlässigen und herstellerneutralen
Transport von Rohdaten und vorverarbeiteten
Informationen von der
Fertigungsebene bis in das Produktionsplanungs-
oder ERP-System.
Auf einheitliche, sichere und zuverlässige
Weise steht mit OPC UA jeder
berechtigten Anwendung und jeder
autorisierten Person jede gewünschte
Information zu jeder Zeit und an jedem
Ort zur Verfügung.
TwinCAT OPC UA Server
– zertifi ziert im OPC-Labor Europa
– Funktionen DataAccess/
HistoricalAccess/Alarm&Condition
– SPS-Bausteine zur Diagnose,
Neustart
– Zwischenspeicherung von Daten
im Server: Unterbrechung der
Kommunikationsverbindung führt
nicht zum Datenverlust
TwinCAT OPC UA Client
– SPS-Funktionsbausteine für
UA-DataAccess
– Konfi gurator für das Einrichten
der optionalen Security
– Demo-UA-Client für Diagnosezwecke
OPC Unifi ed Architecture (IEC 62541)
ist die neue Technologiegeneration der
OPC Foundation für einen sicheren,
zuverlässigen und herstellerneutralen
Transport von Rohdaten und vorverarbeiteten
Informationen von der
Fertigungsebene bis in das Produktionsplanungs-
oder ERP-System.
Auf einheitliche, sichere und zuverlässige
Weise steht mit OPC UA jeder
berechtigten Anwendung und jeder
autorisierten Person jede gewünschte
Information zu jeder Zeit und an jedem
Ort zur Verfügung.
TwinCAT OPC UA Server
– zertifi ziert im OPC-Labor Europa
– Funktionen DataAccess/
HistoricalAccess/Alarm&Condition
– SPS-Bausteine zur Diagnose,
Neustart
– Zwischenspeicherung von Daten
im Server: Unterbrechung der
Kommunikationsverbindung führt
nicht zum Datenverlust
TwinCAT OPC UA Client
– SPS-Funktionsbausteine für
UA-DataAccess
– Konfi gurator für das Einrichten
der optionalen Security
– Demo-UA-Client für Diagnosezwecke
TwinCAT SMS/SMTP Server ermöglicht
das Versenden von SMS bzw. E-Mails
unter Verwendung von SPS-Bausteinen.
Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden
von Dateianhängen, HTML-Texten
sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen
der Nachrichten. Die verschlüsselte
E-Mail-Kommunikation ist durch
die Unterstützung von STARTTLS/SSL
konfi gurierbar.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows 7
Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O/TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6100 www.beckhoff.de/TS6100-0030 www.beckhoff.de/TS6350
Technische Änderungen vorbehalten

Communication Communication
Supplements
TwinCAT SMS/SMTP Server CE TwinCAT TCP/IP Server TwinCAT TCP/IP Server CE
TS6350-0030 TS6310 TS6310-0030
TwinCAT SMS/SMTP Server CE ermöglicht das
Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwendung
von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt
ebenfalls das Versenden von Dateianhängen,
HTML-Texten sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen
der Nachrichten. Die verschlüsselte
E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung
von STARTTLS/SSL konfi gurierbar.
TwinCAT TCP/IP Server dient der Implementierung
und Realisierung eines oder mehrerer
TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der
TwinCAT PLC. Für den Kommunikationsauf- und
-abbau sowie für den reinen Datenaustausch
(Send und Receive) existieren entsprechende
Bausteine. Zum Überwachen von TwinCAT-
Laufzeiten ermöglicht die mitgelieferte SNMP-
Bibliothek, Meldungen zu verschicken (Traps)
und Anfragen zu beantworten (Get).
TwinCAT TCP/IP Server CE dient der Implementierung
und Realisierung eines oder mehrerer
TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der
TwinCAT PLC. Für den Kommunikationsauf- und
-abbau sowie für den reinen Datenaustausch
(Send und Receive) existieren entsprechende
Bausteine. Zum Überwachen von TwinCAT-
Laufzeiten ermöglicht die mitgelieferte SNMP-
Bibliothek, Meldungen zu verschicken (Traps)
und Anfragen zu beantworten (Get).
Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE
TwinCAT I/O/TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS6350-0030 www.beckhoff.de/TS6310 www.beckhoff.de/TS6310-0030
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
907

TwinCAT 2
908
Supplements
Communication
TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication
TwinCAT PROFINET IO Controller TwinCAT PROFINET IO Device TwinCAT EtherNet/IP Slave
Technische Daten TS6271 TS6270 TS6280
Der TwinCAT PROFINET IO Controller
(Master) ist ein TwinCAT-Supplement,
das aus jeder PC-basierten Steuerung
von Beckhoff einen PROFINET-
IO-Controller macht. Aus einer
Ethernet-Schnittstelle wird durch das
Freischalten eines Keys ein PROFINET-
Controller. Das PROFINET-Supplement
ist Bestandteil der TwinCAT-Installation
und kann im Confi g Mode auch ohne
Key betrieben werden. Es ist auf PCs
und Embedded-PCs lauffähig und kann
ab TwinCAT 2.11 R3 genutzt werden.
In Verbindung mit der PROFINET-
Klemme EL6631 für das EtherCAT-
I/O-System lässt sich PROFINET auch
über EtherCAT tunneln, hierfür ist das
Supplement nicht notwendig. Damit
kann jedes EtherCAT-Netzwerk auch
mit PROFINET-IO-Devices Daten austauschen.
Das TwinCAT PROFINET IO Device
(Slave) ist ein TwinCAT-Supplement,
das aus jeder PC-basierten Steuerung
von Beckhoff ein PROFINET-IO-Device
macht. Aus einer Ethernet-Schnittstelle
wird durch die Installation des Supplements
ein PROFINET-Slave. Das Supplement
kann auf PCs und Embedded-PCs
genutzt werden. In Verbindung mit
der PROFINET-Klemme EL6631-0010
für das EtherCAT-I/O-System lässt sich
PROFINET auch über EtherCAT tunneln.
Damit kann jedes EtherCAT-Netzwerk
auch mit PROFINET-IO-Controllern
Daten austauschen. Beim Einsatz der
EL6631-0010 ist das Supplement
TwinCAT PROFINET IO Controller nicht
notwendig.
Der TwinCAT EtherNet/IP Slave ist
ein Supplement, das aus jeder PCbasierten
Steuerung von Beckhoff einen
EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-
Schnittstelle wird durch Installation
des Supplements zu einem EtherNet/IP-
Slave. Einsetzbar ist dieses Produkt auf
allen PC-Steuerungen und Embedded-
PC-Steuerungen mit XP und CE.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6271 www.beckhoff.de/TS6270 www.beckhoff.de/TS6280
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT Virtual Serial COM Driver TwinCAT FTP Client TwinCAT PLC RFID Reader
Communication
Communication Communication
Supplements
TS6360 TS6300 TS6600 TS6610
TwinCAT Virtual Serial COM Driver
erlaubt das Einbinden von EtherCAT-
Klemmen EL60xx oder EtherCAT-
Box-Modulen EP6002 als normale
serielle Schnittstellen in Windows CE
oder Windows XP. Für jede EL60xx/
EP6002 wird dabei individuell
defi niert, auf welchem Rechner für
sie eine serielle Schnittstelle erzeugt
werden soll. Der Zugriff auf das an
der Klemme angeschlossene Gerät
erfolgt über die Windows API für
serielle Schnittstellen.
TwinCAT FTP Client ermöglicht den
einfachen Zugriff aus der SPS auf
mehrere FTP-Server mithilfe von
verschiedenen Funktionsbausteinen.
So können nach einem Verbindungsaufbau
(optional mit Authentifi zierung)
Dateien zum/vom Server
geladen werden. Weitere Funktionsbausteine
erlauben das Suchen,
Anlegen, Löschen und Umbenennen
von Dateien oder Verzeichnissen.
TwinCAT PLC RFID Reader Communication
erlaubt das Ansprechen
verschiedener RFID-Reader über
eine serielle Schnittstelle. Mit dieser
Bibliothek steht ein generelles
abstraktes Interface zur Verfügung,
das für alle Reader genutzt werden
kann. Die Anpassung an einen
speziellen Reader ist durch eine
Konfi gurationseinstellung einfach
durchzuführen.
TwinCAT PLC S5/S7
Communication
TwinCAT PLC S5/S7 Communication
ermöglicht die einfache Anbindung
von TwinCAT an eine S5- oder
S7-Steuerung. Unter Verwendung
von Funktionsbausteinen kann auf
Datenbausteine, Merker, Eingänge,
Ausgänge, Zähler und Timer einer
S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen
werden. Die Kommunikation erfolgt
über TCP/IP.
Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
TwinCAT I/O TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS6360 www.beckhoff.de/TS6300 www.beckhoff.de/TS6600 www.beckhoff.de/TS6610
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
909

TwinCAT 2
910
Supplements
Controller
TS4xxx | TwinCAT 2 Supplements, Controller
TwinCAT PLC Controller Toolbox TwinCAT PLC Temperature Controller
Technische Daten TS4100 TS4110
Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen
Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Applikationen.
– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen
– Regler genügen industriellen Ansprüchen
wie Anti-Reset-Windup
– einfache Basisregler (P, I, D)
– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler)
– Filterbausteine
– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM)
– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine
Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Temperaturregler
einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetriebnahme
durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist
enthalten.
– Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen
– Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal
– Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung
– skalierbare Reaktion auf Sensorfehler
und Heizstromfehler
– Begrenzung von Soll- und Stellgröße
– optionale Verrampung der Sollgröße
– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße
– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller
PID-Regler
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS4100 www.beckhoff.de/TS4110
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT PLC Building Automation TwinCAT PLC Building Automation
Technische Daten TS8010 TS8038 TS6342
Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC
Building Automation erlaubt die Realisierung
aller für die Raumautomatisierung
wichtigen Funktionen. Hierzu
gehören Beleuchtung (Konstantlichtregelung,
Lichtdimmer,…), Fassadensteuerung,
Skalierungsfunktionen,
Filterbausteine, Zeitschaltfunktionen
und Maximumwächter zur Energieoptimierung.
DALI
Building Automation Communication
Supplements
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Building Automation
Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC
Building Automation DALI enthält Bausteine
zur Konfi guration und Programmierung
der DALI-Busklemme KL6811
sowie für fast alle genormten DALI-
Befehle (IEC 62386). Hierzu gehören
auch die Befehlssätze der Notbeleuchtung
(Part 202) und der Entladungslampen
(Part 203). Ebenfalls enthalten sind
fertige Applikationsbausteine für die
Bereiche Adressierung und Konfi gurierung
von DALI-Vorschaltgeräten.
TwinCAT PLC Serial Communication
EnOcean
Die Transmitter- bzw. Sendermodule
der Firma EnOcean bieten die Möglichkeit,
Tastensignale und Signale
zur Raumklimasteuerung drahtlos zu
übermitteln. Mit der Unterstützung
der Softwarebibliothek TwinCAT PLC
Serial Communication EnOcean können
die empfangenden Signale weiterverarbeitet
werden. Unterstützt werden
die Busklemmen KL6021-0023 und
KL6023 sowie die KL6581 und KL6583.
Während die KL6021-0023/KL6023 nur
für den Empfang geeignet ist, kann die
KL6581/KL6583 auch Daten senden.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS8010 www.beckhoff.de/TS8038 www.beckhoff.de/TS6342
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
911

TwinCAT 2
912
Supplements
Building Automation
TS8xxx | TwinCAT 2 Supplements, Building Automation
TwinCAT Building Automation
Framework
TwinCAT PLC HVAC TwinCAT PLC M-Bus
Technische Daten TS8100 TS8000 TS8039
Das TwinCAT Building Automation
Framework umfasst ein Konfi gurationsprogramm
(TwinCAT Building Automation
Manager) und eine SPS-Library.
Die SPS-Library ist so aufgebaut,
dass ein fertiges Applikationsprogramm
mit den wichtigsten Raumautomatisierungsfunktionen
zur Verfügung steht.
Hierzu zählen Beleuchtung, Beschattung,
Klimaregelung, Zeitschaltfunktionen,
Szenenverwaltung, Wetterstationen
und Energieverbrauchserfassung.
Im TwinCAT Building Automation
Manager werden alle Aktoren und
Sensoren eingetragen, zu Gruppen
zusammengefasst und mit den Busklemmen
verknüpft. Die logische
Zuordnung der Sensoren zu Aktoren
erfolgt ebenfalls im TwinCAT Building
Automation Manager. Das Konfi gurationsprogramm
erzeugt und aktiviert
aus diesen Informationen die I/O-
Verknüpfungen für alle eingetragenen
Geräte und schreibt alle notwendigen
Parameter in die Controller.
TwinCAT PLC HVAC ist eine umfangreiche
TwinCAT-SPS-Bibliothek mit
Funktionsbausteinen für die Automation
aller technischen Ausbaugewerke
eines Gebäudes. Neben den
klassischen Funktionen der Heizungs-,
Lüftungs- und Klimatechnik im Bereich
der Energieerzeugung und Verteilung
sind zusätzlich alle Funktionen der
Raumautomation für die Beleuchtung,
den Sonnenschutz und die Raumklimaregelung
enthalten.
Der M-Bus (Metering Bus) ist ein
Feldbus zur Erfassung von Verbrauchs-
bzw. Messdaten (z. B. in Wasser-,
Strom-, Gas- oder Wärme-/Kältezählern).
Der M-Bus ist europäischer Standard
und wird in der Norm EN 1434 beschrieben.
In der Softwarebibliothek TwinCAT
PLC M-Bus stehen über 70 SPS-Bausteine
zur Verfügung, mit denen Geräte
der Firmen Berg, GWF, Landis+Gyr, Relay,
NZR, ABB und viele andere angesprochen
werden können. Die M-Bus-Masterklemme
KL6781 steuert die Kommunikation
auf dem Bus, indem sie Daten
von den Slaves (Messgeräte) anfordert.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS8100 www.beckhoff.de/TS8000 www.beckhoff.de/TS8039
Technische Änderungen vorbehalten

Building Automation Communication
Supplements
TwinCAT Crestron Server TwinCAT Bang & Olufsen Server TwinCAT BACnet/IP TwinCAT FIAS Server
TS8036 TS8037 TS8020 TS8035
Crestron ist einer der führenden
Hersteller von Mediensteuerungssystemen.
Der TwinCAT Crestron
Server ermöglicht die Kommunikation
zwischen einer TwinCAT SPS
und einer Crestron-Steuerung.
Verbunden werden beide Systeme
per Ethernet. Zur Programmierung
der Crestron-Steuerung stehen User-
Makros für SIMPL zur Verfügung.
Innerhalb der TwinCAT SPS sind die
notwendigen Funktionsbausteine in
einer SPS-Library enthalten. Sowohl
aus der Crestron-Steuerung als auch
aus der TwinCAT SPS kann schreibend
und lesend auf den anderen
Teilnehmer zugegriffen werden.
Bang & Olufsen ist weltweit anerkannt
für sein unverwechselbares
Sortiment an hochwertigen Audio-,
Video- und Multimediaprodukten.
Der TwinCAT Bang & Olufsen Server
ermöglicht die Kommunikation
zwischen einer TwinCAT SPS und
einer Bang&Olufsen-Audio/Video-
Installation. Für die TwinCAT SPS
steht eine entsprechende SPS-
Bibliothek zur Verfügung, mit der
auf das Masterlink-Gateway von
Bang & Olufsen zugegriffen werden
kann. Der Datenaustausch erfolgt
bidirektional über Ethernet.
BACnet (Building Automation
Control Network) ist ein standardisiertes,
herstellerunabhängiges
Kommunikationsprotokoll für die
Gebäudeautomatisierung. Verwendung
fi ndet es in den Bereichen HLK,
Lichtsteuerung, Sicherheits- und
Brandmeldetechnik. Die Implementierung
dieses Protokolls erfolgte
sowohl als Server als auch als
Client und ist auf allen Beckhoff
Industrie-PCs und Embedded-PCs
lauffähig. Unterstützt werden alle
Dienste eines BBC (BACnet Building
Controller), wie z. B. gemeinsame
Datennutzung (DS), Alarm- und
Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan
(SCHED), Trendaufzeichnung (T)
sowie Device- und Netzwerkmanagement
(DM).
Zertifi zierte Produkte
Nach ISO 16484-5:2010 zertifi zierte
Embedded-PCs:
Bestellangaben CX9000
(siehe Seite 200 )
– Bestellnummer des CX9001xxxx
+ CX1800-1044 (BACnet/
IP-Image, Lizenzkey enthalten)
– Bestellnummer des CX9010xxxx
+ CX1800-1044 (BACnet/
IP-Image, Lizenzkey enthalten)
Bestellangaben CX5000
(siehe Seite 214 )
– CX50x0 mit Windows CE
| Bestellnummer des CX +
CX1800-1044 (BACnet/IP-
Image, Lizenzkey enthalten)
– CX50x0 mit Windows XPe
| Bestellnummer des CX +
Supplement TwinCAT
BACnet/IP (Lizenzkey nötig),
TwinCAT 2.11 R3
Die Schnittstelle FIAS (Fidelio Interface
and Application Specifi cation)
nimmt eine weltweit führende Position
für Hotelmanagementsoftware
ein. Der TwinCAT FIAS Server ist ein
Softwarepaket zur Kommunikation
zwischen einer TwinCAT SPS und
einem System, das über eine FIAS-
Standard-Schnittstelle verfügt.
Die Kommunikation erfolgt über
TCP/IP. Die Verbindung von Hotelmanagementsoftware
und Automatisierungssystem
trägt dazu bei,
den Energieverbrauch zu optimieren:
z. B. passt sich bei einem nicht
belegten Zimmer die Klimaregelung
entsprechend an; bei starker Sonneneinstrahlung
wird die Beschattung
automatisch aktiviert.
Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS8036 www.beckhoff.de/TS8037 www.beckhoff.de/TS8020 www.beckhoff.de/TS8035
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 2
913