Berechnungen mit MATLAB-Skript invkin_3gelenk.m ausgeführt!
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RS-Ü3 Aufgabe 3<br />
geg.:<br />
d 1 = d 2 = d 6 = 1<br />
φ = 0°<br />
Konfiguration Arm 1:<br />
θ 1 = [-132,4°;-152,3°;-180°;-205,6°;-222,8°;-205,6°;-180°;-152,3°;-132,4°;-152,3°;-180°;-205,6°;-222,8°]<br />
θ [-81°;-79°;-78,7°;-80,6°;-82,6°;-90°;-101,3°;-111,3°;-115,4°;-120,4°;-121°;-116,5°;-111,2°]<br />
2 =<br />
d = [6,4;5,2;5,1;6,1;7,8;6;5,1;5,5;7;5,9;5,8;6,7;8,3]<br />
3<br />
B<br />
TR =<br />
-1 0 0<br />
0 0 1<br />
0 1 0<br />
p =<br />
Tx<br />
p =<br />
Ty<br />
p =<br />
Tz<br />
[5;5;5;5;5;5;5;5;5;5;5;5;5]<br />
[5;2,5;0;-2,5;-5;-2,5;0;2,5;5;2,5;0;-2,5;-5]<br />
[2;2;2;2;2;1;0;-1;-2;-2;-2;-2;-2]<br />
Konfiguration Arm 2:<br />
θ 1 = [29,7°; 5,7°;-22,6°;-44,4°;-57,6°;-44,4°;-22,6°; 5,7°;29,7°; 5,7°;-22,6°;-44,4°;-57,6°]<br />
θ [81°;79°;78,7°;80,6°;82,6°;90°;101,3°;111,3°;115,4°;120,4°;121°;116,5°;111,2°]<br />
2 =<br />
d = [6,4;5,2;5,1;6,1;7,8;6;5,1;5,5;7;5,9;5,8;6,7;8,3]<br />
3<br />
�� <strong>Berechnungen</strong> <strong>mit</strong> <strong>MATLAB</strong>-<strong>Skript</strong> <strong>invkin</strong>_stanford.m <strong>ausgeführt</strong>!<br />
Sequenzen der Gelenkvariablen θ 1 , θ 2 , d 3
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