RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

INHALTSVERZEICHNIS
Einrichten und Betrieb
Bevor Sie das Handbuch lesen ........................................................................ v
1. Sicherheit 3
1.1 Konventionen ............................................................................................. 3
1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ..................................................... 4
1.3 Betriebssicherheit ....................................................................................... 5
1.4 Not-Aus ...................................................................................................... 6
1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus .................................. 7
1.6 Beschriftungen am Manipulator .................................................................. 8
2. Spezifikationen 10
2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie ....................................... 10
2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ........................................... 10
2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen................................................. 11
2.4 Spezifikationen ......................................................................................... 15
2.5 Einstellen des Modells .............................................................................. 18
3. Umgebungen und Installation 19
3.1 Umgebungsbedingungen ......................................................................... 19
3.2 Basis-Tisch ............................................................................................... 20
3.3 Montageabmessungen ............................................................................. 23
3.4 Auspacken und Transport ......................................................................... 24
3.5 Installationsvorgang ................................................................................. 25
3.6 Anschluss der Kabel ................................................................................. 26
3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ................................................ 27
3.8 Standortwechsel und Lagerung ................................................................ 28
4. Einstellung der Greifer 30
4.1 Greifer anbringen ..................................................................................... 30
4.2 Kameras und Luftventile anbringen .......................................................... 31
4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ............................ 31
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ... 37
5. Arbeitsbereich 38
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich ..................... 38
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse .................................................. 39
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse .................................................. 39
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse .................................................. 40
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse .................................................. 40
5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper der 3. Achse ...... 41
5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im
XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse) ........... 43
5.4 Standard Arbeitsbereich ........................................................................... 43
RS Rev. 3 vii