RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben
Wartung 2. Allgemeine Wartung
Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit
erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube”
bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der
folgenden Tabelle angegeben sind.
Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese
Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders
hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen
Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.
Schraube Anzugsdrehmoment
Siehe unten für passende Madenschraube.
M3 245 N⋅cm (25 kgf⋅cm) Madenschraube Anzugsdrehmoment
M4 490 N⋅cm (50 kgf⋅cm) M4 245 N⋅cm (25 kgf⋅cm)
M5 980 N⋅cm (100 kgf⋅cm) M5 392 N⋅cm (40 kgf⋅cm)
M6
M8
M10
M12
1760 N⋅cm (180 kgf⋅cm)
3720 N⋅cm (380 kgf⋅cm)
7350 N⋅cm (750 kgf⋅cm)
12740 N⋅cm (1300 kgf⋅cm)
Wir empfehlen, die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich
kreuzendem Muster anzuziehen, wie in der Abbildung unten dargestellt.
Schraubenloch
3
5
7
2.5 Anpassen der Ursprungspositionen
EPSON
RC+
1
2
8
6
4
Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest.
Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Zügen
fest. Verwenden Sie dafür einen
Sechskant-Schlüssel. Verwenden Sie anschließend
einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben
mit den oben in der Tabelle aufgeführten
Anzugsmomenten angezogen werden.
Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen,
Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden,
da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der
Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es
daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus
aufgezeichnet werden.
Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der
Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um
die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren.
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
>PULSE
PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value]
pls [Joint #4 Pulse value] pls
RS Rev. 2 51