RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im
XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)
EPSON
RC+
Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten
zu setzen.
Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den
physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position
der mechanischen Stopper.
Stellen Sie die XYLim-Einstellung auf der [XYZ Limits]-Seite ([Tools] –
[Robotermanager]) ein. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
5.4 Standard Arbeitsbereich
Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum).
Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten
Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereichen, die in der Abbildung dargestellt sind.
„Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der
Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein
Achsmotor unter Servosteuerung befindet.
„Mechanischer Stopper” stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt
der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann.
Maximaler Raum
Arbeitsbereich
Zentrum 3. Achse
RS Rev. 3 43
Typ
(Einheit: mm)
n: Raum der 3. Achse zum mechanischen Stopper der Obergrenze
m: Hub der 3. Achse
p: Raum der 3. Achse zum mechanischen Stopper der Untergrenze