RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
EPSON
RC+
HINWEIS
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EPSON
RC+
(10) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten
dargestellten Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert der
Untergrenze negativ ist.
Pulse-Untergrenze (Pulse)
= Z-Koordinatenwert der Untergrenze (mm)/Auflösung (mm/Pulse)
** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten und
Betrieb 2.4 Spezifikationen.
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den
errechneten Wert als X. ein.
>JRANGE 3,X,0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein.
(11) Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), und verfahren Sie die 3. Achse
mit langsam in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches.
Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft
die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehler
auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich oder
erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen.
Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stopper
anschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an,
um von der Seite den Umstand zu prüfen, der das Problem verursacht hat.
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den in
Schritt (10) berechneten Wert als X ein.
>MOTOR ON ' Schaltet die Motoren EIN.
>SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein.
>PULSE 0,0,X,0 ' Verfährt an die Pulse-Position der Untergrenze der 3.
Achse.
(In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der 3.
Achse "0". Ersetzen Sie diese Nullen durch andere
Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine
Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse
abgesenkt wird.)
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