RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...
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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers<br />
(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders<br />
Drehzentrum<br />
h<br />
L<br />
Masse (m)<br />
(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders<br />
Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum<br />
Masse (m)<br />
(c) Massenträgheitsmoment einer Kugel<br />
Drehzentrum<br />
L<br />
Schwerpunkt rechteckiger Messquader<br />
r<br />
L<br />
36 <strong>RS</strong> Rev. 3<br />
r<br />
Masse (m)<br />
b<br />
Schwerpunkt der Kugel<br />
m + m × L 2<br />
b 2 + h 2<br />
12<br />
m + m × L 2<br />
r 2<br />
2<br />
m r 2 + m × L 2<br />
2<br />
5
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