RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...
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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers<br />
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe<br />
der Exzentrizität)<br />
(%) 120<br />
100<br />
80<br />
60<br />
40<br />
20<br />
100<br />
70<br />
30<br />
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert<br />
auf der Beschleunigung / Verzögerung<br />
bei Nennexzentrizität (0 mm) als<br />
100 %.<br />
0 25 50 75 100 (mm) Exzentrizitätseinstellung<br />
<strong>RS</strong> Rev. 3 35<br />
20<br />
<strong>Das</strong> Massenträgheitsmoment berechnen<br />
Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der<br />
Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.<br />
<strong>Das</strong> Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet <strong>aus</strong> der Summe jedes Teiles<br />
(a), (b) und (c).<br />
Werkstück (b)<br />
Gesamtmasseträgheitsmoment<br />
=<br />
Drehzentrum<br />
Masseträgheits-<br />
moment Greifer (a)<br />
+<br />
3. Achse Z-Achse<br />
Greifer (a)<br />
Masseträgheits-<br />
moment Werkstück<br />
(b)<br />
Werkstück (c)<br />
+<br />
Masseträgheits-<br />
moment Werkstück<br />
(c)<br />
Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im<br />
Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der<br />
Grundformeln.
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