RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...
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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers<br />
VO<strong>RS</strong>ICHT<br />
EPSON<br />
RC+<br />
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung der 4. Achse durch<br />
Inertia (Trägheitsmoment)<br />
(%) 120<br />
100<br />
80<br />
60<br />
40<br />
20<br />
100 100<br />
50<br />
30<br />
* Der Prozentsatz im Diagramm<br />
basiert auf der Beschleunigung /<br />
Verzögerung zum<br />
Nennträgheitsmoment (0.005 kg⋅m 2 )<br />
als 100%.<br />
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 (kg･m 2 ) Trägheitsmomenteinstellung<br />
Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung<br />
34 <strong>RS</strong> Rev. 3<br />
20<br />
■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss<br />
weniger als 100 mm betragen. <strong>Manipulator</strong>en der <strong>RS</strong>-<strong>Serie</strong> sind nicht dafür <strong>aus</strong>gelegt,<br />
mit Exzentrizitätsgrößen von über 100 mm zu arbeiten. Stellen Sie den Parameter der<br />
Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. <strong>Das</strong><br />
Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann<br />
Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des <strong>Manipulator</strong>s<br />
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.<br />
Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der <strong>RS</strong>-<strong>Serie</strong> beträgt 0 mm als<br />
Nennwert und 100 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den<br />
Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der<br />
Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die<br />
maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des <strong>Manipulator</strong>s bei der<br />
PTP-Bewegung automatisch entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ eingestellt.<br />
Drehzentrum<br />
Größe der Exzentrizität<br />
Position des Schwerpunktes der Last<br />
Größe der Exzentrizität (100 mm oder<br />
weniger)<br />
Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse<br />
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der<br />
Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls<br />
eingestellt werden.<br />
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] –<br />
[<strong>Roboter</strong>manager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]<br />
<strong>aus</strong>führen.)
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