RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

VORSICHT
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight
(%) 140
120
100
120
100
* Der Prozentsatz im
Diagramm basiert auf der
Beschleunigung /
80
60
40
20
70
50
Verzögerung bei Nennlast
(1 kg) als 100 %.
EPSON
RC+
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 (kg) Weight-Einstellung
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung
Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet
auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird
typischerweise als „Massenträgheitsmoment“, „Massenträgheit“ oder „GD 2 “ bezeichnet.
Wenn der Manipulator mit zusätzlich an der Z-Achse angebrachten Objekten (wie zum
Beispiel einem Greifer) arbeitet, muss das Massenträgheitsmoment der Last beachtet
werden.
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss
weniger als 0,05 kg �m 2 betragen. Manipulatoren der RS-Serie sind nicht dafür ausgelegt,
mit Massenträgheitsmomenten von über 0,05 kg�m 2 zu arbeiten.
Stellen Sie den Inertia-Parameter immer auf das richtige Massenträgheitsmoment ein.
Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann
Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der RS-Serie entspricht dem
Nennwert von 0,005 kg�m 2 in der Standardeinstellung und 0,05 kg�m 2 in der
Maximaleinstellung. Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet,
ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend dem Trägheitsmoment-Wert eingestellt.
Massenträgheitsmoment an der Z-Achse
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann
durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] –
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
RS Rev. 3 33