RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
EPSON
RC+
Last an der Z-Achse
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die
Weight-Parameter eingestellt werden.
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] –
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Last auf dem Arm
Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht
als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das
Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.
Äquivalenzformel
Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: WM = M (L1)
Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:
2 /(L1+L2) 2
WM = M (LM) 2 /(L2) 2
WM
M
L1
L2
LM
: äquivalentes Gewicht
: Gewicht der Kamera usw.
: Länge des 1. Armes
: Länge des 2. Armes
: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera usw.
Eine „0,5 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der RS-Serie angebracht
(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein
Lastgewicht von „1 kg" hat.
M = 0,5
L2 = 175
LM = 250
WM = 0,5 × 250 2 /175 2 = 1,02 → 1.1 (aufrunden)
W + WM = 1 + 1,1 = 2,1
Geben Sie „2,1” als Weight-Parameter ein.
(%) 140
Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight
* Der Prozentsatz im
120
100
100
100 100 100
Diagramm basiert auf der
Geschwindigkeit bei
80
60
40
20
Nennlast (1 kg) als 100 %.
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 (kg) Weight-Einstellung
32 RS Rev. 3