RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...
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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers<br />
EPSON<br />
RC+<br />
Last an der Z-Achse<br />
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die<br />
Weight-Parameter eingestellt werden.<br />
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] –<br />
[<strong>Roboter</strong>manager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]<br />
<strong>aus</strong>führen.)<br />
Last auf dem Arm<br />
Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht<br />
als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das<br />
Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.<br />
Äquivalenzformel<br />
Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: WM = M (L1)<br />
Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:<br />
2 /(L1+L2) 2<br />
WM = M (LM) 2 /(L2) 2<br />
WM<br />
M<br />
L1<br />
L2<br />
LM<br />
: äquivalentes Gewicht<br />
: Gewicht der Kamera usw.<br />
: Länge des 1. Armes<br />
: Länge des 2. Armes<br />
: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera usw.<br />
Eine „0,5 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der <strong>RS</strong>-<strong>Serie</strong> angebracht<br />
(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein<br />
Lastgewicht von „1 kg" hat.<br />
M = 0,5<br />
L2 = 175<br />
LM = 250<br />
WM = 0,5 × 250 2 /175 2 = 1,02 → 1.1 (aufrunden)<br />
W + WM = 1 + 1,1 = 2,1<br />
Geben Sie „2,1” als Weight-Parameter ein.<br />
(%) 140<br />
Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight<br />
* Der Prozentsatz im<br />
120<br />
100<br />
100<br />
100 100 100<br />
Diagramm basiert auf der<br />
Geschwindigkeit bei<br />
80<br />
60<br />
40<br />
20<br />
Nennlast (1 kg) als 100 %.<br />
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 (kg) Weight-Einstellung<br />
32 <strong>RS</strong> Rev. 3