RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

4.2 Kameras und Luftventile anbringen
HINWEIS
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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden
Sie diese Bohrungen, um Kameras, Luftventile oder andere Geräte anzubringen.
4 -M4 Ti efe 8
[Einheit: mm]
- Wenn Kameras und Luftventile angebracht werden, kann dies aufgrund der Kabel und
Pneumatikschläuche den Arbeitsbereich einschränken. Achten Sie darauf besonders bei
der Konzeption und beim Anbau.
- Der Arbeitsbereich der (drehenden) 4. Achse beträgt ±720 Grad. Achten Sie darauf, dass
sich die Kabel und Schläuche nicht im Greifer verfangen.
4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)
VORSICHT
2-M4 Tiefe 8
Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob
die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last
innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse
nicht exzentrisch wird.
Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last
exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten 4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) und
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) unten, um die Parameter einzustellen.
Durch das Einstellen der Parameter wird die PTP-Bewegung des Manipulators optimiert,
die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten
verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration
reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer
als die Standardeinstellung ist.
4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)
4-M4 Tiefe 8
■ Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 3 kg nicht überschreiten.
Manipulatoren der RS-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit Lasten größer 3 kg zu
arbeiten.
Stellen Sie den Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines
Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen
und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der
Teile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der RS-Serie beträgt 1 kg
Nennlast und 3 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die
Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend dem Weight-Parameter eingestellt.
RS Rev. 3 31