RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Wartung 13. Kalibrierung
4. Grobkalibrierung
(4)-1 Schalten Sie den Motor im Menü von EPSON RC+ 5.0 über
[Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult] ein.
(4)-2 Klicken Sie auf die Schaltfläche auf der [Schaltpult]-Seite, um alle
Achsen freizuschalten und die Arme von Hand bewegen zu können.
(4)-3 Bewegen Sie den Manipulator in die ungefähre Position und richten Sie ihn grob
aus.
(4)-4 Geben Sie den Pulse-Wert der festgelegten Punktedaten ein, um eine
vorläufige Kalibrierung durchzuführen.
Wenn der festgelegte Punkt "P1" ist, geben Sie den folgenden Befehl in das
[Befehlseingabefenster] ein und führen Sie ihn durch – abhängig davon,
welche Achse Sie kalibrieren.
> Calpls Ppls(P1,1), Ppls(P1,2), Ppls(P1,3), Ppls(P1,4)
(4)-5 Führen Sie eine vorläufige Kalibrierung durch.
Geben Sie einen der folgenden Befehle in das [Befehlseingabefenster] ein und
führen Sie ihn durch – je nachdem, welche Achse Sie kalibrieren.
1. Achse: >Calib 1
2. Achse: >Calib 2
3. Achse: >Calib 3
4. Achse: >Calib 3, 4
5. Kalibrierung (genaue Positionierung)
(5)-1 Klicken Sie auf die Schaltfläche auf der [Schaltpult]-Seite, um
alle Achsen wieder mit der Servosteuerung zu verbinden.
(5)-2 Bewegen Sie die Achse*, die NICHT kalibriert wird, mithilfe des
Bewegungsbefehls zum festgelegten Punkt.
* Sie müssen auch die 1. und 2. Achse an die Position bewegen, wenn Sie die 4.
Achse kalibrieren.
Wenn der festgelegte Punkt beispielsweise "P1" ist, klicken Sie auf die
Schaltfläche unter [Schaltpult] und führen Sie den Befehl
"Go P1" auf dem Karteireiter [Einrichten] aus.
(5)-3 Richten Sie die Achse*, die kalibriert wird, mithilfe von Schrittbefehlen genau
auf den festgelegten Punkt aus.
* Sie müssen die 3. und 4. Achse an die Position bewegen, wenn Sie die 4. Achse
kalibrieren.
Wählen Sie den Einrichtmodus [Achse] unter [Einrichten] aus, um die
Schrittbewegung auszuführen.
140 RS Rev. 3