RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Wartung 13. Kalibrierung
13.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten
HINWEIS
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In diesem Kapitel wird die Durchführung der Kalibrierung ohne den
Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ 5.0 beschrieben. Nähere Informationen zur
Kalibrierung mit dem Kalibrierungsassistenten finden Sie im Kapitel 13.2
Kalibrierverfahren.
Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist.
Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse
genau zu kalibrieren. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 13.3. Genaue
Kalibrierung der 2. Achse.
Sie können die 4. Achse aufgrund der Manipulatorstruktur nicht einzeln kalibrieren. Wenn
Sie die 4. Achse kalibrieren, müssen Sie gleichzeitig auch die 3. Achse kalibrieren.
Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition) muss für die
Kalibrierung angegeben werden.
Führen Sie zur Ursprungskalibrierung die im Folgenden beschriebenen Schritte 1 bis 6
durch.
1. Bestätigung der Basisposition
(1)-1 Bestätigen Sie die Punktdaten zur Wiederherstellung der korrekten
Manipulatorposition.
Die Punktdaten müssen vor dem Austausch von Teilen (Motoren,
Untersetzungsgetriebe, Zahnriemen usw.) für die Kalibrierung ermittelt
werden.
2. Austausch von Teilen
(2)-1 Tauschen Sie die Teile wie in diesem Handbuch beschrieben aus.
Achten Sie darauf, sich während des Austauschs nicht zu verletzen.
3. Encoder-Initialisierung
(3)-1 Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich
befinden.
(3)-2 Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre
0-Pulse-Position.
138 RS Rev. 3