RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...
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Rechts-/Linksarm-Kalibrierung<br />
Wartung 13. Kalibrierung<br />
(1) Wählen Sie eine in Rechts- und Linksarm<strong>aus</strong>richtung erreichbare Position (Punkt),<br />
deren Genauigkeit leicht überprüft werden kann. Teachen Sie dann diese Position<br />
(Punkt) in der Rechtsarm<strong>aus</strong>richtung. Diese Position (Punkt) ist jetzt P1.<br />
Geben Sie die Punktnummer „1“ an und klicken Sie auf den -Button im<br />
[Einrichten]-Dialog.<br />
(2) Ändern Sie die Arm<strong>aus</strong>richtung in Linksarm<strong>aus</strong>richtung. Bewegen Sie den Arm dann<br />
an denselben Punkt.<br />
>Jump P1/L:Z(0) ' Ändern Sie die Arm<strong>aus</strong>richtung von rechts nach links.<br />
(3) Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition ist<br />
abweichend. Bringen Sie den <strong>Manipulator</strong> manuell in die richtige Position. Gleichen<br />
Sie die Abweichung <strong>aus</strong>, indem Sie den <strong>Manipulator</strong> schrittweise im<br />
[Einrichten]-Dialog verfahren. Diese Position (Punkt) ist jetzt P2.<br />
Geben Sie die Punktnummer „P2“ an und klicken Sie auf den -Button im<br />
[Einrichten]-Dialog.<br />
(4) Geben Sie den neuen Hofs-Wert ein.<br />
> Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /<br />
2, Hofs(3), Hofs(4)<br />
(5) Verfahren Sie den <strong>Manipulator</strong> in eine andere Position (Punkt). Vergewissern Sie<br />
sich, dass der <strong>Manipulator</strong> zur richtigen Position verfährt.<br />
<strong>RS</strong> Rev. 3 137
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