RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Wartung 13. Kalibrierung
13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse
HINWEIS
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Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist.
Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt 13.2 Kalibrierverfahren nicht genau
kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die
2. Achse genau zu kalibrieren.
Bei dieser Kalibrierung stellt der Mittelpunkt
der Kugelumlaufspindel den Referenzpunkt dar.
Wenn Greifermittelpunkt und
Kugelumlaufspindel-Mittelpunkt nicht korrekt
ausgerichtet sind, nehmen Sie den Greifer ab
und kalibrieren Sie mit der Z-Achse.
Verwenden Sie eine Kalibriervorrichtung wie in
der Abbildung rechts und setzen Sie diese auf
das Ende der Z-Achse, um den Achsmittelpunkt
darzustellen.
Bestimmen Sie eine Zielposition und markieren
Sie diese mit einem Kreuz (×), damit Sie bei der
Links-Rechts-Ausrichtung der Armposition die
korrekte Position des Achsmittelpunkts
überprüfen können.
Fehlausrichtung der
Mittelpunkte von Greifer
und Z-Achse
Mittelpunkt
Z-Achse
Mittelpunkt Z-Achse
Kalibiriervorrichtung
am Ende der
Z-Achse
Zielpunkt
Montieren Sie den Greifer nach der Kalibrierung wieder und bewegen Sie den
Manipulator an den Teach-Punkt, um zu überprüfen, ob eine Positionsabweichung
vorliegt. Wenn dies der Fall ist, justieren Sie die Installationsposition des Greifers und
teachen Sie diese Position erneut.
In den folgenden Fällen ist eine Berechnung der Koordinaten erforderlich:
· Teachen eines Arbeitspunktes durch Eingabe der Koordinatenwerte (MDI-Teaching)
· Wechseln der Armausrichtung zwischen rechts und links an einem gegebenen Punkt
· Verwendung des Pallet-Befehls
· Ausführen der CP-Steuerung (wie zum Beispiel linear- oder kreisinterpoliert)
· Verwendung des Local-Befehls
· Positionsdaten sind durch relative Koordinaten bestimmt
· Vision Guide 5.0 Kamera-Kalibrierung
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