RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...
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Wartung 13. Kalibrierung<br />
13.2 Kalibrierverfahren<br />
HINWEIS<br />
�<br />
EPSON RC+ 5.0 verfügt über einen Assistenten für die Kalibrierung.<br />
In diesem Abschnitt wird die Durchführung der Kalibrierung mithilfe des<br />
Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ 5.0 beschrieben.<br />
Sie können die Kalibrierung auch mit dem TP1 im TEACH-Modus durchführen. Nähere<br />
Informationen finden Sie im Benutzerhandbuch des TP1 Betrieb: 2.7 Ursprung<br />
kalibrieren: E2-<strong>Serie</strong> / G-<strong>Serie</strong>.<br />
Für jede Achse wird das gleiche Kalibrierverfahren verwendet.<br />
In den folgenden Schritten wird die Kalibrierung der 1. Achse beschrieben. Befolgen Sie<br />
diese Schritte, um auch andere Achsen zu kalibrieren.<br />
Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist.<br />
Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse<br />
genau zu kalibrieren. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 13.3. Genaue<br />
Kalibrierung der 2. Achse.<br />
Wenn Sie die 4. Achse kalibrieren, müssen Sie gleichzeitig auch die 3. Achse kalibrieren.<br />
Sie können die 4. Achse aufgrund der <strong>Manipulator</strong>struktur nicht einzeln kalibrieren.<br />
Wenn nach dem Aust<strong>aus</strong>ch des Motors Err9716 oder 5016 angezeigt wird (Fehler des<br />
Netz-Ausfallschutzes für die Daten des absoluten Encoders / Aust<strong>aus</strong>ch der Batterie /<br />
Bestätigung der inneren <strong>Roboter</strong>verkabelung), finden Sie nähere Informationen im Kapitel<br />
Wartung: 13.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten. Führen Sie Schritt 3<br />
Encoderinitialisierung durch. Starten Sie anschließend den Kalibrierungsassistenten.<br />
Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der <strong>Manipulator</strong>position) muss für die<br />
Kalibrierung angegeben werden.<br />
(1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Einstellungen]-[Steuerung] <strong>aus</strong>, um den<br />
[Steuerung]-Dialog anzuzeigen.<br />
(2) Wählen Sie [<strong>Roboter</strong>]-[Kalibrierung] <strong>aus</strong>, um [<strong>Roboter</strong>-Kalibrierung] anzuzeigen.<br />
(3) Wählen Sie die Achse <strong>aus</strong> und klicken Sie auf die Schaltfläche .<br />
(4) Bestätigen Sie die Warnmeldung und klicken Sie auf die Schaltfläche .<br />
130 <strong>RS</strong> Rev. 3
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