RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

13. Kalibrierung
13.1 Über die Kalibrierung
WARNUNG
Wartung 13. Kalibrierung
Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Zahnriemen usw.) ausgetauscht wurden,
muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte
Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten
Ursprungsposition abweicht.
Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.
Beachten Sie, dass eine Kalibrierung nicht dasselbe ist wie das Teachen*.
*: „Teachen” bedeutet, auf dem Steuergerät Koordinatenpunkte zu speichern
(einschließlich der Armorientierung), welche irgendwo im Arbeitsbereich des
Manipulators liegen.
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das
Robotersystem installiert werden.
Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+ 5.0
Benutzerhandbuch: 2.4 Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau.
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb
der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus
betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung
aufhält.
Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann
immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich
jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem
gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich
unerwartet bewegt.
Befehlseingabe
Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden. Wählen Sie im EPSON RC+
5.0 Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu nutzen.
Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht gegeben.
Verfahrbewegung
Die Einstellung der Verfahrbewegung kann auf der [Einrichten]-Seite des
Robotermanagers vorgenommen werden. Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü
[Tools]-[Robotermanager] und wählen Sie den [Einrichten]-Karteireiter, um die
[Einrichten]-Seite zu nutzen.
Die oben genannte Seite wird bei der Beschreibung des Kalibrierverfahrens als
[Einrichten] angegeben.
RS Rev. 3 129