artecLab - Universität Bremen
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3. Sensorik und Aktorik 66<br />
Abbildung II.31: Schematische Darstellung eines Gelenks.<br />
Da die beiden Gelenkhälften, wie oben beschrieben,<br />
durch ein Achsenkreuz verbunden werden<br />
sollten, mussten sie so konstruiert sein, dass sie<br />
sich nicht gegenseitig behinderten. Würde man<br />
die Gelenke gleich groß bauen, so führte es zu einem<br />
eingeschränkten Bewegungsspielraum. Eine<br />
der Gelenkhälften ist somit kleiner als die andere.<br />
Die Gelenke sind miteinander verstrebt, sodass<br />
sie, ähnlich wie beim menschlichen Arm, durch<br />
Knochen verbunden sind. Um zu verhindern, dass<br />
die Gelenke durch zu harte Bewegungen vom Benutzer<br />
auseinanderbrechen, sind die Knochen des<br />
künstlichen Ober- und Unterarms so konzipiert,<br />
dass sie sich der Länge nach ausdehnen konnten.<br />
Diese Konstruktion besteht aus drei Aluminiumrohren,<br />
wobei zwei Rohre mit kleinerem Durchmesser<br />
jeweils in ein Ende des Größeren geschoben<br />
wird. Die kleineren Alurohre sind mit einem<br />
Gummizug verbunden, der durch das Innere<br />
des äußeren Alurohrs verläuft (siehe Abbildung<br />
II.32).<br />
Abbildung II.32: Armknochen.<br />
Wird der A.R.M. durch den Benutzer gestreckt,<br />
so fängt diese Konstruktion einen Teil der Kraft<br />
ab, die sonst auf die Gelenke gewirkt und so im<br />
schlimmsten Fall zu Beschädigungen geführt hät-